宇樹機(jī)器狗分析與深度拆解In-Depth

Analysis

andDisassemblyofUnitree

Robot2025年10月31日前言?當(dāng)AI開始進(jìn)入到物理世界，四足機(jī)器人正從實(shí)驗(yàn)室走向多元應(yīng)用場(chǎng)景——宇樹作為國(guó)產(chǎn)機(jī)器人領(lǐng)域率先量產(chǎn)的先鋒，以其自主可控的國(guó)產(chǎn)供應(yīng)鏈與高性價(jià)比產(chǎn)品矩陣，成為我們探索AI硬件與物理AI的核心研究對(duì)象??團(tuán)隊(duì)通過在不同場(chǎng)景的實(shí)地實(shí)測(cè)與技術(shù)拆解，深入體驗(yàn)了宇樹從消費(fèi)級(jí)到工業(yè)級(jí)的多款機(jī)型，既見證了其在復(fù)雜地形適應(yīng)性、核心部件自主化上的突出優(yōu)勢(shì)，也直面了續(xù)航、便攜性、信號(hào)穩(wěn)定性等現(xiàn)實(shí)挑戰(zhàn)本

PPT

將圍繞宇樹機(jī)器狗Go2

Air來研究產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)、應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)踐、以及核心優(yōu)劣勢(shì)。此報(bào)告不僅是對(duì)一款產(chǎn)品的深度剖析，更是我們對(duì)國(guó)產(chǎn)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)未來發(fā)展的思考與探索資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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2目錄1.

結(jié)論與感想2.

宇樹機(jī)器狗介紹?

市場(chǎng)規(guī)模、縱向?qū)Ρ取M向?qū)Ρ?、?shí)訓(xùn)平臺(tái)3.

結(jié)構(gòu)分拆?

主控板、核心板、無線通訊、激光4.

核心技術(shù)與護(hù)城河5.

產(chǎn)業(yè)鏈、四肢、電池、頭部6.

受益?zhèn)€股Forfulldisclosure

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31.

結(jié)論與感想宇樹機(jī)器狗以硬件自研深綁定

+

軟件開源強(qiáng)生態(tài)

+

工程化低成本構(gòu)建核心壁壘：1.

硬件層硬核配置：自研準(zhǔn)直接驅(qū)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器（單關(guān)節(jié)扭矩

30-45N?m，響應(yīng)延遲＜5ms）、4D

激光L1/L2（360°×90°

視場(chǎng)角，點(diǎn)云頻率

2.16-6.4

萬點(diǎn)

/

秒），主控搭載瑞芯微

RK3588S（8

核異構(gòu)

+

6TOPS

NPU），核心零部件國(guó)產(chǎn)化率超

70%2.

軟件層技術(shù)棧：開源unitree_legged_sdk支持關(guān)節(jié)位置

/

速度

/

力矩三級(jí)控制，配套u(yù)nitree_mujoco仿真環(huán)境實(shí)現(xiàn)Sim2Real

快速遷移；融合

VILENS

多傳感器定位算法（400Hz

預(yù)積分頻率），復(fù)雜地形定位漂移＜2cm/100m，步態(tài)自適應(yīng)能力覆蓋樓梯、碎石等

8

類典型場(chǎng)景3.

工程化與成本優(yōu)勢(shì)：采用碳纖維

+

鎂鋁合金輕量化設(shè)計(jì)（整機(jī)重量

15kg），工業(yè)級(jí)機(jī)型防護(hù)達(dá)

IP67/IP68；激光、執(zhí)行器等核心部件成本占比＜40%，規(guī)?；a(chǎn)后價(jià)格僅為波士頓動(dòng)力

Spot

的

1/5-1/3，消費(fèi)級(jí)機(jī)型（Go2

Air）起售價(jià)不足萬元4.

行業(yè)突圍核心：以

“執(zhí)行器自研

+

算法開源”

打破國(guó)際技術(shù)壟斷，unitree_legged_sdk開發(fā)者生態(tài)覆蓋全球超

2000家科研機(jī)構(gòu)，工業(yè)級(jí)機(jī)型（B2/W）已實(shí)現(xiàn)管廊巡檢、電力運(yùn)維等場(chǎng)景規(guī)?；涞?，成為國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人

“技術(shù)驗(yàn)證-

量產(chǎn)落地

-

生態(tài)反哺”

的標(biāo)桿樣本。Forfulldisclosure

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結(jié)論與感想優(yōu)勢(shì)挑戰(zhàn)1.

實(shí)用性待提升：消費(fèi)級(jí)偏展示互動(dòng)，工業(yè)級(jí)極端環(huán)境（廢墟、洪澇）穩(wěn)定性不足1.

運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)先，復(fù)雜地形（碎石、陡坡）適應(yīng)性與平衡能力居行業(yè)前列2.

便攜性差：機(jī)身重量

15kg，單人難2.

產(chǎn)品矩陣完善，覆蓋消費(fèi)級(jí)（A1、Go2）與工業(yè)級(jí)（Go2-W、礦犀），場(chǎng)景適配廣泛以靈活搬運(yùn)部署3.

續(xù)航短板：實(shí)際續(xù)航2h，受負(fù)載、地形影響大，無法支撐全天候作業(yè)3.

核心零部件自主化率超

70%，性價(jià)比突出，價(jià)格僅為國(guó)際競(jìng)品

1/34.

信號(hào)與導(dǎo)航卡頓：復(fù)雜環(huán)境下遠(yuǎn)程控制、SLAM

導(dǎo)航易受干擾，響應(yīng)延遲4.

工業(yè)級(jí)機(jī)型具備

IP65防護(hù)、寬溫域適應(yīng)能力，標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景落地案例穩(wěn)定5.

擴(kuò)展性有限：負(fù)載能力較弱，行業(yè)定制化解決方案稀缺Forfulldisclosure

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52.

四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及主要廠商?2024

年全球四足機(jī)器人市場(chǎng)中，消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品占據(jù)絕對(duì)主導(dǎo)地位，占比高達(dá)

84.5%，主要應(yīng)用于教育培訓(xùn)、娛樂等場(chǎng)景，以強(qiáng)可及性與互動(dòng)性推動(dòng)行業(yè)技術(shù)普及和用戶認(rèn)知提升。在整體市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局中，宇樹科技以

32.4%

的全球市場(chǎng)份額位居首位，成為全球四足機(jī)器人市場(chǎng)的龍頭；中國(guó)廠商整體表現(xiàn)突出，宇樹與云深處合計(jì)占據(jù)超半數(shù)市場(chǎng)份額，顯著領(lǐng)跑全球，而

Boston

Dynamics、ANYbotics

等國(guó)際廠商份額均接近或不足

10%，中國(guó)廠商憑借在消費(fèi)級(jí)及商用領(lǐng)域的技術(shù)與供應(yīng)鏈優(yōu)勢(shì)，構(gòu)建了穩(wěn)固的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)壁壘全球四足機(jī)器人市場(chǎng)份額（按產(chǎn)品），2024全球四足機(jī)器人市場(chǎng)主要廠商市場(chǎng)份額，202415.50%24.40%32.40%5.50%6.60%84.50%12.20%18.90%消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人商用級(jí)四足機(jī)器人BostonDynamicsANYboticsGhostRobotics宇樹科技云深處其他資料：IDC，國(guó)際資料：IDC，國(guó)際Forfulldisclosure

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四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及增速全球中國(guó)?從全球市場(chǎng)來看，2024

年市場(chǎng)規(guī)模已超

12億元，出貨量約

2

萬臺(tái)，應(yīng)用場(chǎng)景廣泛覆蓋電力巡檢、石油勘探、公共安全等重點(diǎn)領(lǐng)域，其中消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品在出貨量上占據(jù)主導(dǎo)地位；長(zhǎng)期來看，

2030

年將增長(zhǎng)至~120

億元，2024—2030

年復(fù)合年均增長(zhǎng)率約

45%（不含軍用），行業(yè)擴(kuò)張潛力顯著?中國(guó)市場(chǎng)表現(xiàn)更為亮眼，2024年市場(chǎng)規(guī)模達(dá)

6.6

億元，同比增長(zhǎng)

40.43%，

2025

年將進(jìn)一步擴(kuò)大至

8.5

億元，2030

年有望達(dá)到

65億元，2024—2030

年復(fù)合年均增長(zhǎng)率高達(dá)

50%（不含軍用）。中國(guó)廠商在全球市場(chǎng)中占據(jù)領(lǐng)先地位，憑借完善的供應(yīng)鏈體系與高效的產(chǎn)品集成優(yōu)勢(shì)，成為驅(qū)動(dòng)行業(yè)增長(zhǎng)的核心力量圖：2021-2030E全球四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)趨勢(shì)（億元）圖：2022-2030E中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)趨勢(shì)（億元）14070605040302010064.5CAGR

~45%CAGR

~50%1201008060402008.56.64.73.320212022202320242030E消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)規(guī)模：GGII，IDC，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所，F(xiàn)orfulldisclosure

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行業(yè)級(jí)市場(chǎng)規(guī)模2022202320242025E2030E國(guó)際資料國(guó)際資料：GGII，IDC，高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所，72.

人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模及增速??2024

年全球市場(chǎng)規(guī)模約

20億美元，歐洲及北美為主要市場(chǎng)，占比分別約為29/25%。從增長(zhǎng)節(jié)奏來看，2024-2030

年全球市場(chǎng)復(fù)合增長(zhǎng)率（CAGR）market.us預(yù)計(jì)維持在

35%，2033年全球市場(chǎng)規(guī)模有望突破

290

億美元人形機(jī)器人的四大核心組件模塊：思維層（決策，占

23%，供應(yīng)商如

Intel、NVIDIA）負(fù)責(zé)

AI

與智能交互；感知層（數(shù)據(jù)采集，占

15%，供應(yīng)商如

Sony、Orbbec）依賴攝像頭、激光等傳感器；運(yùn)動(dòng)層（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，占55%，供應(yīng)商如

Harmonic

Drive、ZD）由伺服電機(jī)、減速器等驅(qū)動(dòng)；動(dòng)力層（系統(tǒng)運(yùn)行，占

7%，供應(yīng)商如

CATL、Infineon）保障能源供應(yīng)資料：Market.us，國(guó)際資料：TrendForce，國(guó)際Forfulldisclosure

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中國(guó)機(jī)器狗市場(chǎng)主要廠商資料：Market.us，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹機(jī)器狗系列消費(fèi)級(jí)行業(yè)級(jí)機(jī)械臂資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹兩足機(jī)器人系列通用人形應(yīng)用方案靈巧手資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹各型號(hào)機(jī)器狗縱向?qū)Ρ荣Y料：各公司官網(wǎng)，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹與市面上其他機(jī)器狗橫向?qū)Ρ扔顦銰o2

Air智元Pro/EduBoston

DynamicsANYboticsGhost小米CyberDog2定位消費(fèi)/教育/研發(fā)

文娛/教育/科研工業(yè)/科研32.7kg工業(yè)巡檢安防/軍工/應(yīng)急消費(fèi)/教育/創(chuàng)客15kg15kg30kg51kg8.9kg整機(jī)重量1.6m/s3.7m/s8kg1.3m/sN/A1.6m/s1kg最高速度有效負(fù)載防護(hù)2.5m/s7–8kgN/A0.9m/s10kg14kgIP54IP32IP67N/AIP67N/AN/APro￥13,000元Edu￥36,000元大致價(jià)格￥9,997元$75,000+美元￥12,999元資料：各公司官網(wǎng)，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹與市面上其他機(jī)器狗的軟件對(duì)比資料：各公司官網(wǎng)，Github，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹機(jī)器狗介紹Unitree

Go2全新升級(jí)交互仿生四足機(jī)器人奔跑最大速度約5m/s超感知系統(tǒng)4D

LIDARL1最大關(guān)節(jié)扭矩約45N.m（實(shí)驗(yàn)室環(huán)境所測(cè)）超長(zhǎng)續(xù)航約2h-4h（長(zhǎng)續(xù)航版電池實(shí)驗(yàn)測(cè)得）無線模組Wi-fi6/藍(lán)牙/4G智能伴隨系統(tǒng)ISS2.0資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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四款機(jī)器狗對(duì)比資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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四款機(jī)器狗對(duì)比資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹機(jī)器狗介紹頭部機(jī)身狗頭：前向感知與防護(hù)外殼激光（Unitree

LiDAR

L1）：

宇樹自主研發(fā)

，4D環(huán)境感知/避障，

測(cè)距范圍

0.1m-40m，角分辨率

0.1°，掃描頻率

10Hz機(jī)身：

碳纖維復(fù)合材料

+鎂鋁合金框架，輕量化（整機(jī)約

15kg）且具備抗扭剛性髖關(guān)節(jié)髖關(guān)節(jié)：三自由度執(zhí)行單元（俯仰、橫滾、偏航）

，

單關(guān)節(jié)最大扭矩

30N?m，俯仰角度范圍

–

90至+90°，橫滾角度范圍

–

45至+45°，偏航角度范圍

-180°至+180大腿：

承力連桿，內(nèi)置宇樹自研伺服電機(jī)（峰值功率

500W，額定轉(zhuǎn)速

3000rpm）與諧波減速器（減速比

1:50），傳動(dòng)效率＞90%激光小腿支撐墊大腿膝關(guān)節(jié)：

單關(guān)節(jié)最大扭矩20N?m，角度范圍

-120°至+30°小腿：

末端連桿，采用

7075鋁合金材質(zhì)，輕量化且抗彎折支撐墊：

高彈性橡膠，邵氏硬度

70A，具備減振與防滑功能，落地時(shí)可吸收

60%沖擊能量膝關(guān)節(jié)足端：宇樹，足端：接地接觸面，可更換腳墊/抓地紋資料國(guó)際Forfulldisclosure

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宇樹機(jī)器狗介紹?前置攝像頭：

配備雙目攝像頭模組（RGB

+

深度），RGB

攝像頭分辨率

1080P@30fps，深度攝像頭視場(chǎng)角

60°，支持目標(biāo)識(shí)別（人形、物體）與視覺

SLAM

輔助定位

）伴隨模組

提手帶前置攝像頭?伴隨模組：

集成ISS

智能伴隨系統(tǒng)，基于

“視覺

+

激光”

多傳感器融合，實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)跟隨精度（跟隨誤差＜5cm），支持動(dòng)態(tài)避障（避障響應(yīng)時(shí)間＜200ms）與自主路徑規(guī)劃，可在復(fù)雜場(chǎng)景中穩(wěn)定伴隨人員移動(dòng)智能電池指示燈???提手帶：

采用高強(qiáng)度尼龍材質(zhì)，支持單人快速搬運(yùn)智能電池：

宇樹自研快拆式鋰電池，容量8000mAh，典型負(fù)載下續(xù)航約

2

小時(shí)指示燈：電源/狀態(tài)/故障提示資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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192.

移動(dòng)端控制界面?左側(cè)界面（室內(nèi)場(chǎng)景）：集成多維度控制功能：頂部顯示電池電量、機(jī)身

/

電機(jī)溫度、無線傳輸速率等核心狀態(tài)數(shù)據(jù)；中部設(shè)有虛擬搖桿、音量

/

亮度調(diào)節(jié)滑塊，支持

“雙指滑動(dòng)切換模式”；下方布局

“跟隨、巡邏、握手”

等預(yù)設(shè)動(dòng)作按鈕，以及

“熱成像、語(yǔ)音、鎖足”

等功能開關(guān)，還可通過攝像頭

/

錄像按鈕實(shí)時(shí)回傳機(jī)器狗視角畫面。同時(shí)設(shè)有故障預(yù)警區(qū)域，可提示

“控制設(shè)備異?！薄巴ㄓ嵁惓！?/p>

等問題，保障運(yùn)行可靠性?右側(cè)界面（戶外場(chǎng)景）：采用雙視窗設(shè)計(jì)：左窗為機(jī)器狗實(shí)時(shí)攝像頭畫面，右窗為三維熱成像

/

深度感知視圖，可直觀呈現(xiàn)環(huán)境溫度分布、地形輪廓（如彩色熱力圖）；底部保留熱成像縮略圖與核心控制按鈕，便于在復(fù)雜戶外場(chǎng)景下（如山地、荒野）實(shí)現(xiàn)

“視覺

+

熱感”

的多模態(tài)環(huán)境感知，輔助機(jī)器狗完成避障、目標(biāo)識(shí)別等任務(wù)圖：室內(nèi)場(chǎng)景圖：室外場(chǎng)景資料：宇樹，國(guó)際資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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202.

語(yǔ)音交互?喚醒詞

+

命令詞的組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器狗的多場(chǎng)景控制，覆蓋基礎(chǔ)操作、運(yùn)動(dòng)模式、互動(dòng)娛樂、安全避障等核心需求，是其

“消費(fèi)級(jí)易用性”

與“技術(shù)智能化”

的直觀體現(xiàn)o語(yǔ)音識(shí)別與語(yǔ)義理解：支持多句式指令（如

“跳舞”“跳個(gè)舞”

同義觸發(fā)），體現(xiàn)宇樹在自然語(yǔ)言處理（NLP）

上的技術(shù)積累，可精準(zhǔn)識(shí)別用戶意圖；o場(chǎng)景化交互設(shè)計(jì)：指令集既覆蓋

“爬樓梯、避障”

等工業(yè)級(jí)功能，又融入

“跳舞、拜年”

等娛樂化動(dòng)作，是

“消費(fèi)級(jí)體驗(yàn)”

與

“技術(shù)實(shí)用性”

的融合，反映其在消費(fèi)市場(chǎng)的差異化競(jìng)爭(zhēng)力；o交互閉環(huán)構(gòu)建：從

“語(yǔ)音指令輸入”

到“個(gè)性化語(yǔ)音回應(yīng)”

再到

“動(dòng)作執(zhí)行”，形成完整的人機(jī)交互鏈路，大幅降低操作門檻，提升用戶對(duì)

“四足機(jī)器人智能化”的感知度。資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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212.

四足機(jī)器狗實(shí)訓(xùn)平臺(tái)宇樹四足機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是宇樹科技于

2025

年

10

月推出的教育解決方案，核心圍繞具身智能機(jī)器人技術(shù)-運(yùn)維-應(yīng)用研發(fā)全鏈條能力培養(yǎng)，以

Unitree

Go2

生態(tài)為基礎(chǔ)構(gòu)建了仿真-上機(jī)-競(jìng)賽-實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目一體化路徑。圖：實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置清單?平臺(tái)以

Unitree

Go2

為基礎(chǔ)機(jī)型，具備

4D

激光（360°×90°

超廣角，0.05

米最小探測(cè)距離）、深度相機(jī)、AI

視覺傳感器等多模態(tài)感知系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下的自主避障與導(dǎo)航。進(jìn)階型號(hào)

Go2

Edu

Plus

支持搭載

Jetson

Orin

NX

計(jì)算平臺(tái)、D1

機(jī)械臂及更高精度激光（如

Mid-360

或

Hesai

XT16），滿足工業(yè)級(jí)任務(wù)開發(fā)需求。?標(biāo)配標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)訓(xùn)臺(tái)，集成充電塢、傳感器校準(zhǔn)裝置及物理防護(hù)結(jié)構(gòu)，支持機(jī)器人在安全可控環(huán)境下完成跳躍、倒立、上下樓梯等動(dòng)態(tài)動(dòng)作訓(xùn)練。緊急制動(dòng)系統(tǒng)與遠(yuǎn)程調(diào)試功能進(jìn)一步降低操作風(fēng)險(xiǎn)。資料：宇樹，國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆我們將宇樹機(jī)器狗

Go2

Air

拆解為多個(gè)功能模塊與機(jī)械結(jié)構(gòu)單元，主要包含以下核心部分：主控板（主控制單元）：作為機(jī)器狗的

“中樞大腦”，承擔(dān)指令運(yùn)算、系統(tǒng)調(diào)度等關(guān)鍵任務(wù)，是實(shí)現(xiàn)智能化控制的核心硬件載體無線通訊模塊（信號(hào)收發(fā)單元）：負(fù)責(zé)機(jī)器狗與外部設(shè)備的信息交互，保障遠(yuǎn)程控制指令傳輸、數(shù)據(jù)回傳的穩(wěn)定性與實(shí)時(shí)性傳感器模塊：集成視覺、慣性等傳感器，為機(jī)器狗提供環(huán)境感知、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)監(jiān)測(cè)能力，是其實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航、穩(wěn)定行走的感知神經(jīng)四肢機(jī)械結(jié)構(gòu)：采用多自由度關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)，是機(jī)器狗實(shí)現(xiàn)靈活運(yùn)動(dòng)、復(fù)雜地形適應(yīng)的機(jī)械基礎(chǔ)，支撐整機(jī)的動(dòng)態(tài)行走與動(dòng)作執(zhí)行圖：機(jī)器狗拆前站立狀態(tài)圖：機(jī)器狗拆后狀態(tài)激光電池頭四肢電機(jī)機(jī)身上身機(jī)身下身主控板資料：國(guó)際資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板?PCBA

模塊是機(jī)器狗的運(yùn)動(dòng)控制、指令傳輸?shù)暮诵?/p>

，含核心板（主控制單元）和無線通信模塊（信號(hào)收發(fā)單元），均位于機(jī)器狗軀干中部的防護(hù)倉(cāng)內(nèi)（靠近電池倉(cāng)）。核心板與無線通信模塊采用

“集中式安裝”

設(shè)計(jì)，防護(hù)倉(cāng)既保障機(jī)械固定、又起到電磁屏蔽作圖：機(jī)器狗主控板俯視圖：機(jī)器狗主控板進(jìn)一步拆開細(xì)節(jié)資料：國(guó)際資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板主控板采用模塊化設(shè)計(jì)思路，將功能模塊分離布局，大幅提升系

圖：機(jī)器狗主控板俯視統(tǒng)可靠性與可維護(hù)性，是實(shí)現(xiàn)

“感知

-

決策

-

執(zhí)行”

閉環(huán)的核心硬件載體：??????核心板模塊：作為

“運(yùn)算大腦”，搭載高性能工業(yè)級(jí)芯片，承擔(dān)算法處理（如運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、AI

視覺識(shí)別）、數(shù)據(jù)融合與系統(tǒng)調(diào)度任務(wù)，為實(shí)時(shí)控制提供強(qiáng)大算力支撐；通信模塊：涵蓋無線（如

Wi-Fi、藍(lán)牙）與有線（如

CAN

總線、串口）通信單元，負(fù)責(zé)主控板與動(dòng)力模塊、外設(shè)、上位機(jī)的雙向數(shù)據(jù)交互，保障指令與數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸；電源管理模塊：具備多檔位電源轉(zhuǎn)換、穩(wěn)壓及保護(hù)功能，為處理器、傳感器、通信模塊等提供穩(wěn)定供電，是整機(jī)電力調(diào)度的

“心臟”；熱管理模塊：集成散熱風(fēng)扇、散熱器等組件，針對(duì)處理器等高發(fā)熱單元進(jìn)行主動(dòng)散熱，確保主控板在高負(fù)載下的熱穩(wěn)定性與壽命；傳感器接口模塊：集成與陀螺儀、加速度計(jì)、磁力計(jì)、、攝像頭等傳感器的適配電路，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、環(huán)境信息的高速采集與預(yù)處理，是機(jī)器狗

“感知外界”

的硬件橋梁；附屬支持模塊：包含端子、接插件、線束等，為各功能模塊的物理連接、信號(hào)傳輸提供標(biāo)準(zhǔn)化接口，提升裝配與維護(hù)的便捷性資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-熱管理模塊熱管理模塊是核心主控板在高負(fù)載場(chǎng)景下穩(wěn)定運(yùn)行的關(guān)鍵保障，其設(shè)計(jì)旨在高效導(dǎo)出中央處理器、電源管理芯片等高熱部件的熱量，維持板卡處于安全溫度區(qū)間，避免因過熱導(dǎo)致算力衰減、硬件損壞?主動(dòng)散熱風(fēng)扇：采用低噪音、高風(fēng)量的工業(yè)級(jí)風(fēng)扇，支持智能轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)（由主控板溫度傳感器數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)）。在低負(fù)載時(shí)低速運(yùn)行以降低功耗與噪音，高負(fù)載時(shí)滿速運(yùn)轉(zhuǎn)強(qiáng)化散熱?金屬散熱器：多采用鋁合金或銅質(zhì)鰭片式結(jié)構(gòu)，通過增加散熱表面積提升熱交換效率。部分關(guān)鍵芯片（如中央處理器）配備定制化鰭片散熱器，鰭片密度與布局經(jīng)流體力學(xué)仿真優(yōu)化，最大化空氣接觸面積若缺乏高效熱管理，主控板將因過熱觸發(fā)降頻機(jī)制：中央處理器運(yùn)算速度下降，直接導(dǎo)致機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制響應(yīng)延遲（如行走卡頓、越障動(dòng)作不連貫）、傳感器數(shù)據(jù)處理滯后（如環(huán)境感知慢半拍），嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)龤酒?。熱管理模塊是機(jī)器狗實(shí)現(xiàn)

“持續(xù)可靠運(yùn)行”

的硬件基石之一圖：金屬散熱器正面及反面圖：機(jī)器狗主控板俯視風(fēng)扇風(fēng)扇金屬散熱器資料：國(guó)際資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-通信模塊通信模塊是核心主控板的數(shù)據(jù)傳輸中樞，承擔(dān)著

“內(nèi)外互聯(lián)”

的關(guān)鍵使命

——

對(duì)內(nèi)實(shí)現(xiàn)主控板與各功能模塊的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交互，對(duì)外支撐與上位機(jī)、遠(yuǎn)程終端的指令通信，是保障整機(jī)

“感知

-

決策

-

執(zhí)行”

閉環(huán)高效運(yùn)轉(zhuǎn)的核心紐帶，采用

“有線

+

無線”

雙架構(gòu)設(shè)計(jì)，覆蓋不同場(chǎng)景下的傳輸需求，各組件功能分工明確：?有線通信單元：?CAN總線接口：主控板與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊（如陀螺儀、秒級(jí)）、支持多節(jié)點(diǎn)掛載的優(yōu)勢(shì)，適配機(jī)器狗運(yùn)動(dòng)控制指令的實(shí)時(shí)下發(fā)與傳感器數(shù)據(jù)的同步回傳串口（UART）/SPI/I2C

接口：針對(duì)低速率、短距離的模塊交互）的高速數(shù)據(jù)傳輸，具備抗干擾能力強(qiáng)、傳輸延遲低（毫??無線通信單元：??Wi-Fi

模塊：

負(fù)責(zé)與電腦、平板的高速數(shù)據(jù)交互，可傳輸攝像頭畫面、實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)數(shù)據(jù)，同時(shí)支撐遠(yuǎn)程控制指令的低延遲傳輸藍(lán)牙模塊：聚焦短距離無線交互，適用于近距離調(diào)試（如參數(shù)配置、程序升級(jí)）、手機(jī)

APP

控制等場(chǎng)景圖：機(jī)器狗主控板俯視圖：電機(jī)驅(qū)動(dòng)與供電細(xì)節(jié)攝像頭燈光通訊接口風(fēng)扇控制激光藍(lán)牙版電機(jī)驅(qū)動(dòng)與供電資料：國(guó)際資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-核心板圖：核心板細(xì)節(jié)存儲(chǔ)芯片核心板模塊是主控板的核心功能載體，作為模塊化架構(gòu)的核心單元，它集成了中央運(yùn)算、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、核心邏輯控制等關(guān)鍵功能，是實(shí)現(xiàn)

“指令解析

-

數(shù)據(jù)處理

-

決策輸出”

的核心樞紐，其性能直接決定機(jī)器狗的運(yùn)算速度、響應(yīng)靈敏度與智能化水平PIMC電源管理芯片?主芯片（CPU/MCU）：機(jī)器狗的“決策大腦”，搭載高性能處理器（如

ARM

Cortex-A/R

系列、專用運(yùn)動(dòng)控制

MCU），主頻可達(dá)數(shù)百兆赫茲至千兆級(jí)，具備強(qiáng)大的定點(diǎn)

/

浮點(diǎn)運(yùn)算能力與并行處理效率。針對(duì)機(jī)器狗場(chǎng)景優(yōu)化，支持硬件級(jí)運(yùn)動(dòng)控制算法加速、多傳感器數(shù)據(jù)融合引擎，可同時(shí)承載運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、AI

視覺識(shí)別、姿態(tài)解算等多任務(wù)并行運(yùn)行??PIMC電源管理芯片：

核心板的

“能源調(diào)度中心”，負(fù)責(zé)為其余三大芯片及周邊電路提供穩(wěn)定、精準(zhǔn)的供電主芯片存儲(chǔ)芯片：

機(jī)器狗的

“程序倉(cāng)庫(kù)”，負(fù)責(zé)永久存儲(chǔ)系統(tǒng)與算法數(shù)據(jù)，保障掉電后數(shù)據(jù)不丟失。采用大容量

Flash

芯片（如

eMMC、SPIFlash）

，固化操作系統(tǒng)內(nèi)核、運(yùn)動(dòng)控制算法、AI

模型、驅(qū)動(dòng)程序等核心軟件，支持掉電數(shù)據(jù)永久保存，且具備

OTA

升級(jí)兼容性內(nèi)存芯片?內(nèi)存芯片：

機(jī)器狗的

“臨時(shí)數(shù)據(jù)緩沖區(qū)”，負(fù)責(zé)高速存儲(chǔ)運(yùn)算中間數(shù)據(jù)，保障主芯片運(yùn)算效率資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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283.

結(jié)構(gòu)分拆：主控板-核心板一、核心架構(gòu)與性能?CPU

部分：采用8

核

64

位異構(gòu)架構(gòu)，包含

4

個(gè)

Cortex-A76

大核（主頻最高

2.4GHz）和

4

個(gè)Cortex-A55

小核（主頻

1.8GHz），基于

8nm

先進(jìn)制程工藝，兼顧高性能運(yùn)算與低功耗表現(xiàn)，可同時(shí)處理機(jī)器狗的運(yùn)動(dòng)控制、傳感器數(shù)據(jù)解析、AI

算法等多任務(wù)GPU部分：集成ARM

Mali-G610

MC4

四核圖形處理器，承擔(dān)著圖形渲染、視覺數(shù)據(jù)加速處理等關(guān)鍵作用AI

算力（NPU）：集成6TOPS

算力的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理單元，支持多精度混合運(yùn)算，能高效運(yùn)行TensorFlow、PyTorch

等框架下的

AI

模型，為機(jī)器狗的

視覺識(shí)別（如障礙物分類）、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃（如動(dòng)態(tài)避障路徑生成）等智能化功能提供算力支撐??二、多媒體與感知能力?圖像與視頻處理：內(nèi)置48MP

ISP（圖像信號(hào)處理器），支持多攝像頭輸入、HDR（高動(dòng)態(tài)范圍）與

3DNR（三維降噪）技術(shù)，可精準(zhǔn)處理機(jī)器狗視覺傳感器（如攝像頭）的圖像數(shù)據(jù)；同時(shí)支持8K@60fps

視頻解碼與8K@30fps

視頻編碼，保障高清視覺信息的實(shí)時(shí)處理與傳輸。多傳感器融合：通過豐富的硬件接口（如

MIPI-CSI、SPI、I2C

等），可對(duì)接陀螺儀、加速度?計(jì)、等多類型傳感器，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)監(jiān)測(cè)、環(huán)境感知數(shù)據(jù)的高速采集與融合，為機(jī)器狗的穩(wěn)定行走、自主導(dǎo)航提供感知基礎(chǔ)。瑞芯微（Rockchip）RK3588S2

芯片三、接口與系統(tǒng)擴(kuò)展性?

高速接口支持：具備

PCIe

3.0、USB

3.1、CAN

總線、千兆網(wǎng)等豐富接口，可與機(jī)器狗的**

通信模塊（實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制與數(shù)據(jù)回傳）、存儲(chǔ)模塊（加載算法模型與配置文件）、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊（下發(fā)關(guān)節(jié)控制指令）**

等實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)交互，兼顧系統(tǒng)穩(wěn)定性與可擴(kuò)展性。資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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293.

結(jié)構(gòu)分拆：主控板-核心板一、硬件定位與核心功能???多通道供電輸出：集成10

路同步降壓

DC-DC

轉(zhuǎn)換器與6

路

LDO

線性穩(wěn)壓器，可輸出

3.3V、1.8V、1.2V

等多檔位穩(wěn)定電壓，為核心板的主芯片（RK3588S2）、存儲(chǔ)芯片、內(nèi)存芯片及周邊電路提供精準(zhǔn)供電動(dòng)態(tài)功耗管理：支持電壓動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)（DVS）與負(fù)載瞬態(tài)響應(yīng)優(yōu)化，可根據(jù)主芯片的運(yùn)算負(fù)載實(shí)時(shí)調(diào)整供電功率（如高負(fù)載時(shí)提升電流輸出，低負(fù)載時(shí)降低功耗），平衡性能與能耗安全保護(hù)機(jī)制：內(nèi)置過流、過壓、過熱、短路保護(hù)電路，當(dāng)供電異常時(shí)自動(dòng)切斷輸出，避免核心板元器件燒毀，是系統(tǒng)可靠性的關(guān)鍵保障二、技術(shù)架構(gòu)與設(shè)計(jì)亮點(diǎn)???模塊化電源通道：DC-DC

轉(zhuǎn)換器：適用于大電流、大壓差場(chǎng)景（如主芯片供電），效率高且支持快速負(fù)載響應(yīng)；LDO

穩(wěn)壓器：用于低噪聲、小電流模塊（如傳感器接口電路），輸出紋波小，保障信號(hào)完整性可編程上電時(shí)序：通過

OTP（一次性可編程）配置上電

/

斷電序列，確保核心板各芯片按

“先供電源、后啟功能”

的邏輯有序啟動(dòng)，避免因上電順序混亂導(dǎo)致的系統(tǒng)故障瑞芯微（Rockchip）RK806-1PIMC電源管理芯片通信與協(xié)同能力：支持

I2C/SPI

通信協(xié)議，可與主芯片（RK3588S2）實(shí)時(shí)交互供電狀態(tài)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)

“負(fù)載變化

-

電壓調(diào)節(jié)

-

狀態(tài)反饋”

的閉環(huán)管理資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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303.

結(jié)構(gòu)分拆：主控板-核心板一、硬件定位與核心參數(shù)作為非易失性存儲(chǔ)芯片，它采用

NAND

閃存架構(gòu)，容量為64GB，具備以下核心特性：?存儲(chǔ)類型：MLC（多層單元）或

TLC（三層單元）閃存（需結(jié)合具體型號(hào)參數(shù)，佰維此系列以高可靠性見長(zhǎng)），支持

SLC

緩存加速技術(shù)，兼顧讀寫速度與壽命接口協(xié)議：兼容

eMMC

5.1

或

UFS

2.1

標(biāo)準(zhǔn)（從封裝與工業(yè)級(jí)定位推測(cè)），可實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)讀寫，滿足機(jī)器狗系統(tǒng)程序與數(shù)據(jù)的快速加載需求?二、在機(jī)器狗系統(tǒng)中的功能價(jià)值?程序存儲(chǔ)：固化機(jī)器狗的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）、運(yùn)動(dòng)控制算法庫(kù)、AI

模型（如視覺識(shí)別模型）、驅(qū)動(dòng)程序等核心軟件，確保掉電后數(shù)據(jù)永久保存；同時(shí)支持

OTA（空中升級(jí)），可通過無線通信模塊遠(yuǎn)程更新程序，實(shí)現(xiàn)功能迭代?數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：存儲(chǔ)機(jī)器狗的配置參數(shù)（如關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)、傳感器校準(zhǔn)數(shù)據(jù)）、運(yùn)行日志（如故障記錄、運(yùn)動(dòng)軌跡）、臨時(shí)緩存數(shù)據(jù)（如未及時(shí)上傳的視覺信息），是系統(tǒng)“數(shù)據(jù)安全與可追溯”

的硬件保障三、技術(shù)優(yōu)勢(shì)與系統(tǒng)協(xié)同?工業(yè)級(jí)可靠性：采用寬溫（-40℃~85℃）設(shè)計(jì)，具備抗震動(dòng)、抗電磁干擾能力，可在機(jī)器狗復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)與工作環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行；內(nèi)置壞塊管理與

ECC（錯(cuò)誤校驗(yàn)）技術(shù)，保障數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的完整性佰維存儲(chǔ)（BIWIN）的

NAND閃存芯片型號(hào)：BWCTAKC11X64G?與主芯片協(xié)同：通過高速接口（如

eMMC

總線）與主芯片（RK3588S2）直連，程序加載延遲低至毫秒級(jí)，確保機(jī)器狗開機(jī)后可快速進(jìn)入工作狀態(tài)；數(shù)據(jù)讀寫過程中，主芯片可通過指令調(diào)度優(yōu)先保障關(guān)鍵程序（如運(yùn)動(dòng)控制）的訪問權(quán)限資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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313.

結(jié)構(gòu)分拆：主控板-核心板一、硬件定位與核心參數(shù)作為低功耗高速內(nèi)存芯片，它屬于

LPDDR4X（低功耗雙倍數(shù)據(jù)速率第四代增強(qiáng)版）架構(gòu)，具備以下核心特性：???容量與速率：?jiǎn)晤w容量4GB，數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)4266Mbps，采用雙通道設(shè)計(jì)（宇樹機(jī)器狗中配備

2

顆，總?cè)萘?/p>

8GB），滿足多任務(wù)并發(fā)運(yùn)算的高帶寬需求功耗優(yōu)化：工作電壓低至0.6V（相比

LPDDR4

降低約

45%），在保障性能的同時(shí)大幅降低能耗，適配機(jī)器狗對(duì)續(xù)航與散熱的嚴(yán)苛要求工業(yè)級(jí)設(shè)計(jì)：通過抗震動(dòng)、抗電磁干擾測(cè)試，可在機(jī)器狗動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)、復(fù)雜環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行二、在機(jī)器狗系統(tǒng)中的功能價(jià)值?實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)緩存中樞：承擔(dān)機(jī)器狗多傳感器數(shù)據(jù)流（陀螺儀姿態(tài)、幀）、主芯片（RK3588S2）運(yùn)算中間結(jié)果、運(yùn)動(dòng)控制指令隊(duì)列的高速緩存任務(wù)，為

“感知-

決策

-

執(zhí)行”

閉環(huán)提供納秒級(jí)延遲的數(shù)據(jù)交互能力障礙物、攝像頭圖像?算力釋放：配合主芯片的異構(gòu)計(jì)算架構(gòu)（CPU+NPU+GPU），通過高帶寬

LPDDR4X總線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的并行吞吐，避免因內(nèi)存瓶頸限制主芯片算力輸出，確保運(yùn)動(dòng)控制、AI

視覺識(shí)別等任務(wù)的實(shí)時(shí)性與流暢性三、技術(shù)優(yōu)勢(shì)與系統(tǒng)協(xié)同佰維存儲(chǔ)（BIWIN）的

LPDDR4X內(nèi)存芯片型號(hào)：BWMZCX32H2A-32G-X???高密度堆疊封裝：采用先進(jìn)封裝技術(shù)，在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)大容量存儲(chǔ)，適配核心主控板的緊湊布局需求與主芯片深度協(xié)同：通過RK3588S2

的內(nèi)存控制器直連，支持多通道并行讀寫，為主芯片的多傳感器融合、AI

模型推理等重負(fù)載任務(wù)提供

“無阻塞”

的數(shù)據(jù)支撐可靠性冗余設(shè)計(jì)：內(nèi)置ECC

糾錯(cuò)機(jī)制，可自動(dòng)檢測(cè)并修復(fù)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤，保障復(fù)雜運(yùn)算場(chǎng)景下的數(shù)據(jù)完整性，避免因內(nèi)存故障導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-核心板其余部分芯片進(jìn)行了打磨處理：MOS管型號(hào)位于核心板側(cè)方位于核心板旁邊，其旁邊設(shè)有25.0MHz貼片晶振位于電源輸入端，MOS管型號(hào)資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-無線通信板塊圖：無線通信模塊正反面搭載的移遠(yuǎn)

EC20

CEFILG

MINIPCIE-C

無線通信模塊，為其提供4G

通信與多星座定位能力，是實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程運(yùn)維、精準(zhǔn)導(dǎo)航的關(guān)鍵硬件支撐：?模塊屬性：移遠(yuǎn)

EC20

CEFILG

MiniPCIe

版本，屬于

LTE

Cat4

模組，支持多網(wǎng)絡(luò)制式（兼容國(guó)內(nèi)外主流

4G

頻段），并集成多星座GNSS

接收機(jī)（GPS/GLONASS/

北斗），專為

M2M（機(jī)器對(duì)機(jī)器）和

IoT（物聯(lián)網(wǎng)）場(chǎng)景設(shè)計(jì)?o在宇樹機(jī)器狗中的核心價(jià)值：遠(yuǎn)程通信與運(yùn)維：機(jī)器狗在工業(yè)巡檢、戶外科研等場(chǎng)景中，可通過

4G

網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸（如點(diǎn)云、熱成像畫面），支持遠(yuǎn)程操控、狀態(tài)監(jiān)控與固件升級(jí)，突破空間限制實(shí)現(xiàn)跨區(qū)域管理精準(zhǔn)定位輔助：內(nèi)置

GNSS

接收機(jī)，在無

WiFi

覆蓋的野外、廠區(qū)等環(huán)境下，提供亞米級(jí)定位精度，為自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、任務(wù)軌跡記錄提供可靠位置信息，確保巡檢或探索任務(wù)的空間準(zhǔn)確性物聯(lián)網(wǎng)生態(tài)兼容：作為

M2M/IoT

專屬模組，便于機(jī)器狗接入工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)規(guī)?；O(shè)備管理（如多臺(tái)機(jī)器狗的遠(yuǎn)程集群調(diào)度）、數(shù)據(jù)聚合分析與智能決策，賦能工業(yè)級(jí)場(chǎng)景的智能化應(yīng)用oo資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-無線通信板塊??調(diào)制解調(diào)器（QUALCOMM

MDM9607）：由高通提供的基帶芯

圖：無線通信模塊細(xì)節(jié)片，是通信模組的

“大腦”，負(fù)責(zé)4G

信號(hào)的調(diào)制解調(diào)、協(xié)議處理，支持

LTE

Cat4

網(wǎng)絡(luò)制式，保障高速數(shù)據(jù)傳輸（下行150Mbps、上行

50Mbps）MCP

芯片（NANYA

NM1181KSLAXAJ-3B）：內(nèi)置128MB

SLC

閃存和128MB

LPDDR2

內(nèi)存，采用

162-ball

BGA

封裝，為模組運(yùn)行提供存儲(chǔ)與運(yùn)算空間，支撐固件程序、臨時(shí)數(shù)據(jù)的處理??前端芯片（VC7643）：負(fù)責(zé)射頻信號(hào)的收發(fā)與放大，是連接天線與基帶芯片的

“橋梁”，保障

4G

信號(hào)的穩(wěn)定接收與發(fā)射LTE

芯

片

（XC7916-62）：

唯捷創(chuàng)芯

衛(wèi)星定

位芯片

，

支持GPS/GLONASS/

北斗等系統(tǒng)，為設(shè)備提供亞米級(jí)定位精度，賦能自主導(dǎo)航、軌跡追蹤等場(chǎng)景資料：智享新動(dòng)力，國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-無線通信板塊一、硬件定位與核心參數(shù)?技術(shù)定位：專為物聯(lián)網(wǎng)（IoT）和機(jī)器對(duì)機(jī)器（M2M）場(chǎng)景設(shè)計(jì)，是

4G

通信與衛(wèi)星定位的

“雙功能中樞”?核心參數(shù)：o

通信標(biāo)準(zhǔn)：支持LTE

Cat4，下行速率最高

150Mbps、上行

50Mbps，兼容全球主流

4G

頻段（FDD-LTE/TDD-LTE）；o

定位能力：集成GPS/GLONASS/

北斗多星座

GNSS

接收機(jī)，開闊環(huán)境下可實(shí)現(xiàn)亞米級(jí)定位精度二、在機(jī)器狗系統(tǒng)中的功能價(jià)值它是機(jī)器狗

4G

通信與定位能力的

“心臟”——

一方面通過高速

4G

網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)高通的調(diào)制解調(diào)器型號(hào)：

MDM9607點(diǎn)云、熱成像畫面的實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程傳輸，支持跨區(qū)域的遠(yuǎn)程操控、狀態(tài)監(jiān)控與固件升級(jí)；另一方面借助多星座

GNSS，在無

WiFi

覆蓋的野外、廠區(qū)等環(huán)境中提供精準(zhǔn)位置信息，為自主導(dǎo)航、路徑規(guī)劃等功能奠定硬件基礎(chǔ)資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-無線通信板塊一、硬件定位與核心參數(shù)?定位：內(nèi)置128MB

SLC

閃存和128MB

LPDDR2

內(nèi)存，采用

162-ball

BGA封裝二、在機(jī)器狗系統(tǒng)中的功能價(jià)值?閃存部分用于存儲(chǔ)

4G

通信協(xié)議、GNSS

定位算法等固件程序，確保功能的穩(wěn)定運(yùn)行；?內(nèi)存部分則緩存實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)、定位坐標(biāo)等臨時(shí)數(shù)據(jù)，為模塊的流暢運(yùn)算提供空間，保障

4G

通信與衛(wèi)星定位功能的高效協(xié)同南亞MCP芯片型號(hào)：

NM1181KSLAXAJ-3B資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：主控板-無線通信板塊一、硬件定位與核心參數(shù)?定位：是一款四波段高功率高能效前端模組，內(nèi)置

16

路天線開關(guān)，支持多頻段通信（兼容

4G

等主流網(wǎng)絡(luò)制式），屬于唯捷創(chuàng)芯面向物聯(lián)網(wǎng)（IoT）和機(jī)器對(duì)機(jī)器（M2M）場(chǎng)景的射頻解決方案二、在機(jī)器狗系統(tǒng)中的功能價(jià)值?負(fù)責(zé)4G

射頻信號(hào)的收發(fā)與放大，是

“天線與基帶芯片的橋梁”，保障機(jī)器狗在工業(yè)廠區(qū)、戶外開闊地等場(chǎng)景中

4G

通信的信號(hào)穩(wěn)定性與傳輸可靠性，為遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)回傳、遠(yuǎn)程操控等功能提供硬件支撐唯捷創(chuàng)芯LTE芯片型號(hào)：

VC7916-62資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：激光四足機(jī)器人在行走時(shí)，身上裝了相機(jī)、激光腿部關(guān)節(jié)傳感器等。為了讓這些感官協(xié)同工作、知道自己位置、以及下一步計(jì)劃，系統(tǒng)需要先統(tǒng)一所有傳感器的坐標(biāo)體系。、慣性儀、以及機(jī)械狗利用傳感器定位的參考框架右圖里展示了“多感官協(xié)同定位”的結(jié)構(gòu)：?

世界坐標(biāo)（W）相當(dāng)于地球參照系，是所有計(jì)算的基準(zhǔn)；?

機(jī)身坐標(biāo)（B）是機(jī)器狗自己的身體中心；?

相機(jī)（C）、

（L）和慣性儀（I）各自有獨(dú)立的安裝位置，都要校準(zhǔn)到機(jī)身上；?

當(dāng)腳踩到地面時(shí)，會(huì)生成一個(gè)“接觸坐標(biāo)系”（K），幫助判斷地形起伏與滑動(dòng)；?

識(shí)別到新的地面或墻面時(shí)，還會(huì)臨時(shí)建立一個(gè)“錨點(diǎn)坐標(biāo)”（A）來防止定位漂移。系統(tǒng)通過這些坐標(biāo)把相機(jī)看到的點(diǎn)、數(shù)據(jù)全部整合起來，就能在泥地、礦洞、樓梯等復(fù)雜地形中，像人一樣清楚地知道自己走到了哪里。掃到的面、腿部運(yùn)動(dòng)的資料：《VILENS:

Visual,

Inertial,

Lidar,andLegOdometryfor

All-TerrainLeggedRobots》，

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結(jié)構(gòu)分拆：激光預(yù)積分線程（Preintegration

Thread）VILENS算法的框架圖?以高頻率

400Hz

運(yùn)行，相當(dāng)于機(jī)器人平衡感核心。?處理

IMU

和

腿部傳感器

數(shù)據(jù)，估算身體的姿態(tài)、速度與位置變化。激光線程（Lidar

Thread）?提取點(diǎn)云中的“線”和“面”特征（Feature

Tracking），并利用

算法對(duì)齊不同幀的點(diǎn)云（ICP

Registration），幫助系統(tǒng)識(shí)別周圍環(huán)境的三維結(jié)構(gòu)。視覺線程（Image

Thread）?通過相機(jī)進(jìn)行特征點(diǎn)追蹤與立體匹配（Stereo

Matching），相當(dāng)于機(jī)器人視覺識(shí)別模塊。優(yōu)化線程（Optimization

Thread）資料國(guó)際：《VILENS:

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Robots》，?把上面所有傳感器的數(shù)據(jù)整合到同一個(gè)數(shù)學(xué)框架（因子圖）中，實(shí)時(shí)優(yōu)化出機(jī)器人最準(zhǔn)確的姿態(tài)與位置。Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：激光激光在地形感知與路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。系統(tǒng)通過融合激光、深度相機(jī)、IMU和腿部傳感器的數(shù)據(jù)，以高頻率（400Hz）生成精準(zhǔn)、低漂移的狀態(tài)估計(jì)，并實(shí)時(shí)構(gòu)建出三維地形地圖。激光低起伏、障礙物形態(tài)和邊緣結(jié)構(gòu)，為機(jī)器人提供清晰的空間輪廓。在其中扮演核心角色：它掃描周圍環(huán)境，提取地面的高基于這張地圖，機(jī)器人可以進(jìn)行局部路徑規(guī)劃與動(dòng)作控制，自動(dòng)判斷可行路徑、躲避障礙并在復(fù)雜環(huán)境中保持穩(wěn)定行走。下方圖示顯示，生成的地形圖能清楚識(shí)別墻壁、臺(tái)階等細(xì)節(jié)，使機(jī)器人在洞穴、礦井等極端環(huán)境中也能自主導(dǎo)航。地形測(cè)繪管線機(jī)器狗可以通過生成的地圖進(jìn)行自主探測(cè)資料國(guó)際：《VILENS:

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Robots》，資料：《VILENS:

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413.

結(jié)構(gòu)分拆：激光算法+傳感器幫助機(jī)器狗在崎嶇地形行走實(shí)時(shí)三維感知：激光

持續(xù)掃描周圍環(huán)境，生成高密度三維點(diǎn)云，幫助機(jī)器人識(shí)別地面的起伏、斜坡、臺(tái)階、草地等不同地形特征。高精度地形建模：算法系統(tǒng)將點(diǎn)云與視覺、IMU數(shù)據(jù)融合，構(gòu)建高精度地形地圖（如左圖中的彩色網(wǎng)格），讓機(jī)器人“看清”每一個(gè)落腳點(diǎn)。動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃：控制系統(tǒng)根據(jù)激光生成的地形信息，自動(dòng)規(guī)劃腳步和重心移動(dòng)路徑，確保在不同坡度、邊緣或障礙物上都能平穩(wěn)前進(jìn)。多傳感器協(xié)同：激光提供空間結(jié)構(gòu)，IMU提供姿態(tài)變化，相機(jī)補(bǔ)充紋理信息，腿部傳感器檢測(cè)接觸狀態(tài)——共同構(gòu)成機(jī)器人“視覺+觸覺”的閉環(huán)感知系統(tǒng)。資料國(guó)際：《VILENS:

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結(jié)構(gòu)分拆：激光???機(jī)械式激光通過旋轉(zhuǎn)鏡頭或整機(jī)實(shí)現(xiàn)360°掃描，具備高精度和高點(diǎn)云密度，是最早期、最成熟的寬，但由于含有電機(jī)等機(jī)械部件，體積大、功耗高、易磨損且成本昂貴，主要用于自動(dòng)駕駛測(cè)試車與高端測(cè)繪設(shè)備。固態(tài)激光

（Solid-State

LiDAR）完全取消機(jī)械旋轉(zhuǎn)部件，采用MEMS微鏡或OPA光相控陣進(jìn)行電子掃描。該類型或移動(dòng)頻繁的設(shè)備上使用，如無人機(jī)、消費(fèi)級(jí)機(jī)器人及工業(yè)檢測(cè)場(chǎng)景。但其視場(chǎng)角相對(duì)較小，探測(cè)范圍有限?；旌瞎虘B(tài)激光

（Hybrid

Solid-State

LiDAR）（Mechanical

LiDAR）類型。其優(yōu)勢(shì)在于探測(cè)距離遠(yuǎn)、視野結(jié)構(gòu)緊湊、功耗低、壽命長(zhǎng)，適合在空間受限結(jié)合少量機(jī)械掃描與電子掃描方式，在保持較高分辨率的同時(shí)提升可靠性與成本效率，是當(dāng)前市場(chǎng)的主流技術(shù)路線。宇樹Go2所搭載的自研

4D

LiDAR

L1即屬此類，具備

360°×90°

超寬視角

和高刷新率，兼顧精度、功耗與重量，能為四足機(jī)器人提供實(shí)時(shí)的三維環(huán)境感知與自主導(dǎo)航能力Unitree

Go2

采用自研

4D

LiDAR

模塊，是整機(jī)感知系統(tǒng)的核心部件，其中

L1

與

L2

為兩種主力型號(hào)。L1具備

360°×90°

視場(chǎng)角、0.05–30

m探測(cè)距離及

21,600

pts/s點(diǎn)云頻率，售價(jià)約

US$430，占整機(jī)成本約

26.9%；L2

升級(jí)為

360°×96°

視場(chǎng)角、64,000

pts/s

點(diǎn)云頻率，售價(jià)約

US$520，占比

32.5%。相比之下，L2

在分辨率與環(huán)境感知性能上顯著提升，更適合復(fù)雜場(chǎng)景與工業(yè)級(jí)應(yīng)用；而

L1

以更低成本實(shí)現(xiàn)良好導(dǎo)航與避障能力，適用于消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品。整體來看，激光是

Go2

成本結(jié)構(gòu)中占比最高的傳感部件資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：激光資料：Ebay，國(guó)際資料：Amazon，國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：激光Unitree

Go2

采用自研

4D

LiDAR

模塊，是整機(jī)感知系統(tǒng)的核心部件，其中

L1

與

L2

為兩種主力型號(hào)。L1

具備

360°×90°

視場(chǎng)角、0.05–30

m

探測(cè)距離及

21,600

pts/s

點(diǎn)云頻率，售價(jià)約

US$430，占整機(jī)成本約

26.9%；L2

升級(jí)為

360°×96°

視場(chǎng)角、64,000

pts/s

點(diǎn)云頻率，售價(jià)約

US$520，占比

32.5%。相比之下，L2

在分辨率與環(huán)境感知性能上顯著提升，更適合復(fù)雜場(chǎng)景與工業(yè)級(jí)應(yīng)用；而

L1

以更低成本實(shí)現(xiàn)良好導(dǎo)航與避障能力，適用于消費(fèi)級(jí)產(chǎn)品。整體來看，激光是

Go2

成本結(jié)構(gòu)中占比最高的傳感部件。資料：國(guó)際Forfulldisclosure

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結(jié)構(gòu)分拆：激光除了

Unitree

Robotics

的

Go2系列采用自研

4DLiDAR模塊，很多高端四足機(jī)器人也配備第三方高性能

LiDAR：?

BostonDynamics的

Spot

可選配

“EAP-2LiDAR”載荷，其配備

Velodyne

16

LiDAR，感知距離可達(dá)約

100m?

Unitree自身在其工業(yè)級(jí)平臺(tái)

B2

標(biāo)注

“