裝訂線裝訂線PAGE2第1頁(yè)，共3頁(yè)廣東外語(yǔ)外貿(mào)大學(xué)南國(guó)商學(xué)院《機(jī)器人》2025-2026學(xué)年第一學(xué)期期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三四總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在基于ROS的機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航中，當(dāng)環(huán)境光照條件變化較大時(shí)，以下哪種圖像處理方法能夠提高導(dǎo)航的穩(wěn)定性？（）A.直方圖均衡化B.邊緣檢測(cè)C.圖像分割D.圖像壓縮請(qǐng)分別解釋每個(gè)圖像處理方法在應(yīng)對(duì)光照變化時(shí)的效果和對(duì)導(dǎo)航穩(wěn)定性的影響2、當(dāng)在ROS中開(kāi)發(fā)一個(gè)需要長(zhǎng)期運(yùn)行的機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，需要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。假設(shè)機(jī)器人需要在無(wú)人值守的情況下連續(xù)工作數(shù)周甚至數(shù)月。以下哪種措施和技術(shù)的應(yīng)用能夠最大程度地提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性？（）A.增加硬件冗余和軟件容錯(cuò)機(jī)制B.定期重啟系統(tǒng)和更新軟件C.不采取任何特別措施，依靠系統(tǒng)自身D.減少功能模塊，降低系統(tǒng)復(fù)雜度3、假設(shè)在ROS中開(kāi)發(fā)一個(gè)用于極地考察的機(jī)器人，需要應(yīng)對(duì)極寒、大風(fēng)和低光照等極端環(huán)境。以下哪種技術(shù)和裝備可能會(huì)被用于極地機(jī)器人？（）A.耐寒材料和保溫結(jié)構(gòu)B.抗風(fēng)設(shè)計(jì)和能源存儲(chǔ)C.低光照視覺(jué)系統(tǒng)和導(dǎo)航設(shè)備D.以上都有可能4、在使用ROS開(kāi)發(fā)機(jī)器人的過(guò)程中，需要對(duì)機(jī)器人的性能進(jìn)行監(jiān)測(cè)和調(diào)試。以下哪種工具或方法能夠最直觀地展示機(jī)器人的狀態(tài)信息，如關(guān)節(jié)角度、速度、傳感器數(shù)據(jù)等，并且支持實(shí)時(shí)更新和歷史數(shù)據(jù)查看？（）A.打印輸出到控制臺(tái)B.使用ROS的rqt_plot工具C.將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到文件后離線分析D.依靠人工觀察和記錄5、ROS中的機(jī)器人導(dǎo)航功能需要考慮環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化，例如行人的移動(dòng)或其他障礙物的突然出現(xiàn)。為了使機(jī)器人能夠及時(shí)應(yīng)對(duì)這些動(dòng)態(tài)變化，以下哪種導(dǎo)航策略和算法的改進(jìn)最為關(guān)鍵？（）A.引入實(shí)時(shí)的環(huán)境感知和動(dòng)態(tài)路徑重規(guī)劃B.增加導(dǎo)航的預(yù)測(cè)時(shí)間和提前規(guī)劃路徑C.保持原有的導(dǎo)航算法，不做任何改進(jìn)D.隨機(jī)選擇新的路徑6、ROS支持機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控。假設(shè)需要在遠(yuǎn)程位置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)操作和狀態(tài)查看。以下哪種遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控的實(shí)現(xiàn)方式在安全性和穩(wěn)定性方面最為可靠？（）A.通過(guò)VPN建立安全連接B.使用公共網(wǎng)絡(luò)直接連接C.依賴(lài)第三方的遠(yuǎn)程控制平臺(tái)D.不進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控7、在一個(gè)基于ROS的機(jī)器人抓取任務(wù)中，如果抓取力度的控制不準(zhǔn)確，可能會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？（）A.物體掉落或抓取損壞B.抓取更牢固C.系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整抓取力度D.提高抓取效率8、ROS支持機(jī)器人的仿真測(cè)試和實(shí)際硬件測(cè)試。假設(shè)在開(kāi)發(fā)過(guò)程中需要頻繁地進(jìn)行測(cè)試和驗(yàn)證，為了提高測(cè)試效率和減少對(duì)硬件的依賴(lài)，以下哪種測(cè)試策略最為合理？（）A.優(yōu)先進(jìn)行仿真測(cè)試，然后結(jié)合硬件測(cè)試B.只進(jìn)行硬件測(cè)試，忽略仿真測(cè)試C.完全依賴(lài)仿真測(cè)試，不進(jìn)行硬件測(cè)試D.隨機(jī)選擇測(cè)試方式9、ROS支持多種傳感器的集成和數(shù)據(jù)處理。假設(shè)一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人需要同時(shí)使用激光雷達(dá)、攝像頭和慣性測(cè)量單元（IMU）來(lái)感知環(huán)境。在融合這些傳感器的數(shù)據(jù)以獲得更全面和準(zhǔn)確的環(huán)境信息時(shí)，以下哪種數(shù)據(jù)融合算法和框架最適合？（）A.簡(jiǎn)單的加權(quán)平均法B.卡爾曼濾波C.粒子濾波D.不進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，分別處理各個(gè)傳感器數(shù)據(jù)10、在ROS中進(jìn)行機(jī)器人的軌跡規(guī)劃時(shí)，如果規(guī)劃的軌跡與實(shí)際環(huán)境存在沖突，以下哪種情況最有可能發(fā)生？（）A.機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并重新規(guī)劃B.機(jī)器人強(qiáng)行按照規(guī)劃軌跡運(yùn)動(dòng)C.系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)整環(huán)境以適應(yīng)軌跡D.軌跡規(guī)劃算法自動(dòng)優(yōu)化11、ROS中的機(jī)器人操作系統(tǒng)內(nèi)核優(yōu)化對(duì)于系統(tǒng)性能至關(guān)重要。以下哪種優(yōu)化策略可能對(duì)實(shí)時(shí)性和響應(yīng)速度產(chǎn)生最大的影響？（）A.內(nèi)存管理優(yōu)化B.進(jìn)程調(diào)度優(yōu)化C.中斷處理優(yōu)化D.文件系統(tǒng)優(yōu)化請(qǐng)分別闡述每個(gè)優(yōu)化策略在提高操作系統(tǒng)性能方面的作用和重要性12、在機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）中，節(jié)點(diǎn)之間的通信是通過(guò)主題（Topic）、服務(wù)（Service）和動(dòng)作（Action）等方式實(shí)現(xiàn)的。假設(shè)一個(gè)機(jī)器人需要實(shí)時(shí)獲取傳感器數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，同時(shí)根據(jù)處理結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。以下哪種通信方式最適合實(shí)現(xiàn)這種高實(shí)時(shí)性和頻繁數(shù)據(jù)交互的需求？（）A.僅使用主題進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)布和訂閱B.主要依靠服務(wù)進(jìn)行請(qǐng)求和響應(yīng)C.結(jié)合使用主題和服務(wù)D.采用動(dòng)作來(lái)進(jìn)行復(fù)雜的交互13、在ROS中，要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的分布式計(jì)算和控制，以下哪種技術(shù)能夠有效地管理節(jié)點(diǎn)之間的通信和資源分配？（）A.ROSMasterB.DockerC.KubernetesD.MPI。假設(shè)一個(gè)大規(guī)模的機(jī)器人系統(tǒng)由多個(gè)計(jì)算節(jié)點(diǎn)組成，需要高效地協(xié)調(diào)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作，合理分配計(jì)算資源，上述哪種技術(shù)能夠提供更強(qiáng)大的分布式支持，并說(shuō)明其在ROS中的應(yīng)用和優(yōu)勢(shì)14、在使用ROS開(kāi)發(fā)機(jī)器人應(yīng)用時(shí)，需要對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃。假設(shè)機(jī)器人需要在一個(gè)復(fù)雜的環(huán)境中避開(kāi)障礙物到達(dá)目標(biāo)位置。以下哪種算法常用于機(jī)器人的路徑規(guī)劃？（）A.A*算法B.冒泡排序算法C.快速排序算法D.貪心算法15、ROS支持多種編程語(yǔ)言來(lái)開(kāi)發(fā)節(jié)點(diǎn)。假設(shè)一個(gè)團(tuán)隊(duì)中有不同編程背景的開(kāi)發(fā)者，需要選擇一種語(yǔ)言來(lái)統(tǒng)一開(kāi)發(fā)ROS應(yīng)用，以確保代碼的可讀性、可維護(hù)性和可擴(kuò)展性。以下哪種編程語(yǔ)言在ROS開(kāi)發(fā)中通常被認(rèn)為具有這些優(yōu)勢(shì)？（）A.C++B.PythonC.JavaD.由開(kāi)發(fā)者自行選擇喜歡的語(yǔ)言16、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人傳感器融合信息的消息類(lèi)型？（）（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.sensor_msgs/ImuC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是17、在ROS控制的機(jī)器人系統(tǒng)中，如果電源管理不當(dāng)，可能會(huì)引發(fā)什么問(wèn)題？（）A.機(jī)器人突然斷電，任務(wù)中斷B.機(jī)器人續(xù)航能力增強(qiáng)C.對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行沒(méi)有影響D.系統(tǒng)自動(dòng)節(jié)能18、在ROS環(huán)境中，對(duì)于機(jī)器人的故障診斷和錯(cuò)誤處理，需要一種有效的機(jī)制來(lái)檢測(cè)和報(bào)告異常情況。假設(shè)機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)硬件故障或軟件錯(cuò)誤，以下哪種方法能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)并通知相關(guān)人員？（）A.定期人工檢查B.依靠機(jī)器人自動(dòng)恢復(fù)，不進(jìn)行報(bào)告C.使用ROS的日志系統(tǒng)和監(jiān)控工具D.忽略故障，繼續(xù)運(yùn)行19、假設(shè)在ROS中開(kāi)發(fā)一個(gè)用于物流分揀的機(jī)器人，需要快速準(zhǔn)確地識(shí)別和抓取不同形狀和大小的物品。以下哪種視覺(jué)識(shí)別和抓取策略可能會(huì)被用于物流分揀？（）A.深度學(xué)習(xí)物體識(shí)別和自適應(yīng)抓取規(guī)劃B.傳統(tǒng)圖像處理和機(jī)械抓取設(shè)計(jì)C.3D視覺(jué)重建和力控抓取D.以上都有可能20、在ROS中，當(dāng)需要對(duì)機(jī)器人的感知數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，例如將激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、攝像頭圖像和慣性測(cè)量單元（IMU）數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合處理，以獲得更準(zhǔn)確的環(huán)境模型，以下哪種方法是常用且有效的？（）A.簡(jiǎn)單地將數(shù)據(jù)疊加B.使用卡爾曼濾波算法C.隨機(jī)選擇一種數(shù)據(jù)作為主要依據(jù)D.不進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，單獨(dú)處理每種數(shù)據(jù)二、簡(jiǎn)答題（本大題共3個(gè)小題，共15分)1、（本題5分）ROS中的人機(jī)協(xié)作安全策略。2、（本題5分）簡(jiǎn)述ROS中的調(diào)試工具和技巧。3、（本題5分）ROS中的環(huán)境模型更新策略。三、設(shè)計(jì)題（本大題共5個(gè)小題，共25分)1、（本題5分）設(shè)計(jì)一個(gè)使用ROS的排爆機(jī)器人的操作控制系統(tǒng)。2、（本題5分）利用ROS為教育機(jī)器人設(shè)計(jì)一個(gè)課程內(nèi)容展示和互動(dòng)系統(tǒng)。3、（本題5分）使用ROS為畜牧養(yǎng)殖機(jī)器人設(shè)計(jì)一個(gè)動(dòng)物健康監(jiān)測(cè)和疾病預(yù)警系統(tǒng)。4、（本題5分）使用ROS為物流包裝機(jī)器人設(shè)計(jì)一個(gè)包裝材料選擇和包裝方式優(yōu)化系統(tǒng)。5、（本題5分）使用ROS為建筑施工機(jī)器人設(shè)計(jì)一個(gè)材料搬運(yùn)和精準(zhǔn)放置系統(tǒng)。四、分析題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1