機(jī)械臂運(yùn)動仿真5.1運(yùn)動環(huán)境5.2固定連桿5.4定義運(yùn)動副5.3裝配導(dǎo)航器機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)01建模過程目錄5.1運(yùn)動環(huán)境01建模過程選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動”命令，右擊“運(yùn)動導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“動力學(xué)”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。此時，系統(tǒng)彈出機(jī)構(gòu)運(yùn)動副向?qū)?，單擊“取消”按鈕。01建模過程目錄5.2固定連桿01建模過程選擇圖中[連桿]命令，在彈出的“連桿”對話框中選擇底座，勾選“固定連桿”，單擊“應(yīng)用”按鈕；然后單擊箭頭1所指的部件，不勾選“固定連桿”，單擊“應(yīng)用”按鈕，然后單擊箭頭2所指的部件，單擊“應(yīng)用”按鈕，如圖所示。01建模過程對圖5-2中箭并沒有3、4、5所指的部件也是用同樣的設(shè)置方法，最后在“運(yùn)動導(dǎo)航器”中一共有6根連桿，如圖5-2b所示。01建模過程目錄5.3裝配導(dǎo)航器01建模過程單擊圖中箭頭所指的命令，進(jìn)入“裝配導(dǎo)航器”窗口，將銷釘1和銷釘2前面的勾去掉，隱藏銷釘，然后再一次回到“運(yùn)動導(dǎo)航器”窗口，如圖所示。01建模過程目錄5.4定義運(yùn)動副01建模過程如圖所示，選擇箭頭所指的“運(yùn)動副”命令，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，操作里面的連桿選擇箭頭1所指的部件，“指定原點(diǎn)”為箭頭所指的位置，指定矢量為Y軸?！盎崩锩娴倪B桿為箭頭2所指的部件，“指定原點(diǎn)”同連桿的原點(diǎn)，指定矢量為Y軸。然后單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅(qū)動”選項(xiàng)卡，選擇的“旋轉(zhuǎn)”為“函數(shù)”，然后單擊箭頭所指的圖標(biāo)按鈕，進(jìn)入“函數(shù)管理器”對話框。圖5-401建模過程如圖所示，單擊箭頭所指的“新建”圖標(biāo)按鈕，“插入”選擇“運(yùn)動函數(shù)”，然后選擇step函數(shù)，輸入的函數(shù)為STEP(time,0,20,2,-5)+STEP(time,8,-5,10,20)，單擊“確定”按鈕。圖5-501建模過程對另一個手指部件也按方法操作，唯一不同的是只需將指定的矢量變成-Y即可。如圖5-6所示，設(shè)置“運(yùn)動副”參數(shù)時，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，“操作”里面的連桿選擇箭頭3所指的部件，原點(diǎn)如箭頭所指的位置，指定矢量為X軸?！盎崩锩娴倪B桿為箭頭4所指的部件，指定的原點(diǎn)同前，指定矢量為X軸。然后單擊“聯(lián)接”在這個對話框上方的“驅(qū)動”選項(xiàng)卡，選擇的“旋轉(zhuǎn)”為“函數(shù)”，然后單擊圖5-4中箭頭所指的選項(xiàng)卡，進(jìn)入“函數(shù)管理器”對話框；選擇圖5-5中箭頭所指的“新建”圖標(biāo)按鈕，“插入”選擇“運(yùn)動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,2,0,4,90)，單擊“確定”按鈕。01建模過程圖5-601建模過程如圖5-7所示，設(shè)置“運(yùn)動副”對數(shù)時，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，“操作”里面的連桿選擇箭頭5所指的部件，原點(diǎn)如箭頭所指，指定矢量為-Y軸。“基座”里面的連桿為箭頭6所指的部件，指定的原點(diǎn)如圖5-7所示，指定的矢量為-Y軸。然后單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅(qū)動”選項(xiàng)卡，選擇的“旋轉(zhuǎn)”為“函數(shù)”，然后單擊箭頭所指的圖標(biāo)按鈕，進(jìn)入“函數(shù)管理器”，選擇圖5-7中箭頭所指的“新建”圖標(biāo)按鈕，“插入”選擇“運(yùn)動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,4,0,6,90)，單擊“確定”按鈕。01建模過程圖5-701建模過程如圖5-8所示，設(shè)置“運(yùn)動副”參數(shù)時，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，“操作”里面的連桿選擇箭頭7所指的部件，原點(diǎn)如箭頭所指的位置，指定矢量為X軸?！盎崩锩娴倪B桿為箭頭8所指的部件，指定的原點(diǎn)如圖5-8所示，指定矢量為X軸。然后單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅(qū)動”選項(xiàng)，選擇的“旋轉(zhuǎn)”為“函數(shù)”，然后單擊圖5-4中箭頭所指的圖標(biāo)按鈕，進(jìn)入“函數(shù)管理器”對話框，選擇箭頭圖5-5中所指的“新建”圖標(biāo)按鈕，“插入”選擇“運(yùn)動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,6,0,8,90)，單擊“確定”。01建模過程圖5-801建模過程選擇“插入”→“解算方案”命令，解算方案類型為“常規(guī)驅(qū)動”，“時間”為“10s”，“步數(shù)”為“5000”，單擊“確定”按鈕；然后選擇“分析”→“運(yùn)動”→“求解”命令，仿真完成，如圖5-9所示。圖5-9機(jī)械電子工程技術(shù)相關(guān)專業(yè)機(jī)械制造與自動化相關(guān)專業(yè)通用氣動機(jī)械手運(yùn)動仿真6.1運(yùn)動環(huán)境6.2指派連桿6.4定義耦合副6.3定義運(yùn)動副機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)01建模過程目錄6.1運(yùn)動環(huán)境01建模過程選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動”命令，右擊“運(yùn)動導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“運(yùn)動學(xué)”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過程目錄6.2指派連桿01建模過程選擇連桿之前需分析哪些是需要設(shè)為固定連桿，哪些設(shè)為運(yùn)動連桿，哪些可以制作在一起，哪些是不需要設(shè)置的，該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖所示。（1）隱藏模型此處將彈簧3隱藏，因?yàn)檫\(yùn)動學(xué)中做不了柔性體仿真。1—夾緊缸體2—活塞3—彈簧4—齒條活塞桿5—法蘭盤座6—蓋板7—帶軸齒輪8—卡爪01建模過程（2）指派固定連桿1）單擊“連桿”，選擇零件1、5和6，勾選“固定連桿”，單擊“應(yīng)用”按鈕，“名稱”為“L001”。這些都屬于缸體的部分而應(yīng)該被固定，如圖所示。01建模過程2）將零件2和4設(shè)為運(yùn)動連桿，如圖所示，“名稱”為“L002”。01建模過程3）將兩個零件7設(shè)為運(yùn)動連桿，如圖所示，“名稱”分別為“L003”和“L004”。01建模過程4）將兩個零件8設(shè)為運(yùn)協(xié)連桿，如圖所示，“名稱”分別為“L005”和“L006”。01建模過程目錄6.3定義運(yùn)動副01建模過程（1）指派滑動副1）通過命令“運(yùn)動副”得到“聯(lián)接對話框”，定義的類型為“滑動副”，“聯(lián)接”中“基座”選項(xiàng)區(qū)域不選擇，即系統(tǒng)默認(rèn)為與固定機(jī)體相連，方便后面耦合副操作，“操作”中選擇連桿為“L002”（如箭頭所指），矢量方向?yàn)閅C軸方向，“名稱”為“J002”，如圖所示。01建模過程2）在“驅(qū)動”對話框中，選擇“簡諧”運(yùn)動，“幅值”為“10mm”，“頻率”為“10°/s”，如圖所示。01建模過程（2）指派旋轉(zhuǎn)副指派旋轉(zhuǎn)副時若旋轉(zhuǎn)體與固定機(jī)體相連，“連接”中“基座”選項(xiàng)區(qū)域可不用設(shè)置。選擇圖1-11中通過“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“滑動副”，“操作”“選擇連桿”為“L003”（如下圖中箭頭所指），矢量方向?yàn)閆C軸方向，原點(diǎn)選擇在旋轉(zhuǎn)軸線上，“名稱”為“J003”，對L004、L005、L006也按照的方法操做，“名稱”分別為“J004”、“J005”和“J006”，如圖所示。01建模過程01建模過程目錄6.4定義耦合副01建模過程（1）定義齒輪齒條副選擇1-1中通過“齒輪齒條副”命令，“第一個運(yùn)動副”為“J002”，“第二個運(yùn)動副”為“J003”，“銷半徑”為分度圓半徑，即“10.5mm”，“名稱”為“J007”，如圖所示。01建模過程（2）定義齒輪副通過“齒輪副”命令得到“齒輪副”對話框，“第一個運(yùn)動副”為主動齒輪，選擇旋轉(zhuǎn)副“J003”，“第二個運(yùn)動副”為從動齒輪，選擇齒輪副“J005”，“比率”為主動齒數(shù)比從動齒數(shù)，即“14/30”，“名稱”為“J009”，如圖所示。01建模過程然后通過選擇“插入”→“解算方案”命令，“解算方案類型”為“常規(guī)驅(qū)動”，時間為“10s”，步數(shù)“5000”，單擊“確定”按鈕；然后選擇“分析”→“運(yùn)動”→“求解”命令，仿真完成，如圖所示。機(jī)械電子工程技術(shù)專業(yè)機(jī)械制造與自動化相關(guān)專業(yè)送料機(jī)械手運(yùn)動仿真7.1運(yùn)動環(huán)境7.4定義連接器7.3定義運(yùn)動副7.2指派連桿機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)01建模過程目錄7.1運(yùn)動環(huán)境01建模過程選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動”命令，后擊“運(yùn)動導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“動力學(xué)”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過程目錄7.2指派連桿01建模過程連桿結(jié)構(gòu)如圖7-2所示。1—固定板2—銷軸3—定位手指4—滾輪架5—滑道固定板6—滾輪01建模過程（1）指派固定連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件1、5和6，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L004”，如圖所示。這些都屬于固定件。01建模過程（2）指派運(yùn)動連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件3和4，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L002”，如圖所示。在運(yùn)動時零件3和4是固定在一起的。01建模過程通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件6，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L003”，如圖所示。01建模過程目錄7.3定義運(yùn)動副01建模過程（1）指派滑動副由“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“滑動副”，連桿基座選擇為“L004”，“操作”中“選擇連桿”為“L003”，矢量方向?yàn)閆C軸方向，原點(diǎn)設(shè)置在滾輪孔上，“名稱”為“J001”，如圖所示。01建模過程“驅(qū)動”對話框中選擇“簡諧”運(yùn)動，“幅值”為“4mm”，“頻率”為“20”，其他選項(xiàng)值均為“0°/s”，如圖所示。01建模過程（2）指派旋轉(zhuǎn)副由“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，連桿基座選擇為“L004”，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，矢量方向?yàn)閄C軸方向，原點(diǎn)設(shè)置在滾輪孔上，“名稱”為“J002”，如圖所示。用同樣的方法將另一半指派完成，“名稱”為“J003”。01建模過程目錄7.4定義連接器01建模過程（1）定義連接器選擇“插入”→“連接器”→“彈簧”命令，在彈出的“彈簧”對話框中，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，基座選擇為“L002”，原點(diǎn)選擇在兩內(nèi)孔之間，彈簧參數(shù)值為“100N/mm”，預(yù)載長度為“30mm”，名稱為“s001”，如圖所示。01建模過程（2）指派3D接觸選擇“插入”→“連接器”→“3D接觸，”命令，在彈出的“3D接觸”對話框中，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，基座選擇為“L003”，名稱為“G001”，如圖所示。01建模過程用同樣的方法將另一半完成。選擇“插入”→“解算方案”命令，“解算方案類型”為“常規(guī)驅(qū)動”，“時間”為“15s”，“步數(shù)”為“3000”，單擊“確定”按鈕；然后選擇“分析”→“運(yùn)動”→“求解”命令，仿真完成，如圖所示。機(jī)械電子工程技術(shù)相關(guān)專業(yè)機(jī)械制造與自動化相關(guān)專業(yè)扭尾機(jī)械手運(yùn)動仿真8.1運(yùn)動環(huán)境8.3定義運(yùn)動副8.4定義耦合副8.2指派連桿機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)01建模過程目錄8.1運(yùn)動環(huán)境01建模過程選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動”命令，右擊“運(yùn)動導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“動力學(xué)”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過程目錄8.2指派連桿01建模過程連桿結(jié)構(gòu)如圖所示。1—齒條軸2—鉗爪3—固定桿4—滑動齒輪5—固定盤01建模過程（1）指派固定連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇組件5，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，應(yīng)用，如圖所示，“名稱”為“L005”。01建模過程（2）指派運(yùn)動連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件2，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L001”，如圖所示。對L002也用同樣方法指派。01建模過程通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件1，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L003”，如圖所示。01建模過程通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件3和4，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L004”，如圖所示。01建模過程目錄8.3定義運(yùn)動副01建模過程（1）指派滑動副通過“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“滑動副”，連桿基座選擇為“L005”，“操作”中“選擇連桿”為“L003”（如箭頭所指），矢量方向?yàn)?ZC軸方向，原點(diǎn)設(shè)置在任意位置上，“名稱”為“J003”，如圖所示。01建模過程單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅(qū)動”命令，選擇的“旋轉(zhuǎn)”為“函數(shù)”，然后單擊其后的圖標(biāo)按鈕，進(jìn)入“函數(shù)管理器”對話框；如圖所示，單擊箭頭所指的“新建”圖標(biāo)按鈕，“插入”選擇“運(yùn)動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,0,0,1,6)+STEP(time,2,0,3,-6)+STEP(time,4,0,5,6)+STEP(time,6,0,7,-6)+STEP(time,8,0,9,6)+STEP(time,10,0,11,-6)，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過程01建模過程（2）指派旋轉(zhuǎn)副通過“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，連桿基座選擇為“L005”，“操作”中“選擇連桿”為“L004”，矢量方向?yàn)閆C軸方向，原點(diǎn)設(shè)置在齒輪圓心位置上，“名稱”為“J004”，如圖所示。01建模過程單擊“聯(lián)接”對話框上方的“驅(qū)動”選項(xiàng)卡，選擇的“旋轉(zhuǎn)”為“函數(shù)”，然后單擊其后的圖標(biāo)按鈕，進(jìn)入“函數(shù)管理器”對話框；如下圖所示單擊箭頭所指的“新建”圖標(biāo)按鈕，“插入”選擇“運(yùn)動函數(shù)”，然后選擇最下面的step函數(shù)，輸入函數(shù)STEP(time,1,0,2,720)+STEP(time,3,0,4,-720)+STEP(time,5,0,6,720)+STEP(time,7,0,8,-720)+STEP(time,9,0,10,720)+STEP(time,11,0,12,-720)，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01建模過程01建模過程通過“運(yùn)動副”命令得到“聯(lián)接”對話框，定義的類型為“旋轉(zhuǎn)副”，連桿基座選擇為“L004”，“操作”中“選擇連桿”為“L001”，矢量方向銷軸線方向，原點(diǎn)設(shè)置在齒輪圓心位置上，“名稱”為“J001”，如圖所示。01建模過程目錄8.4定義耦合副01建模過程（1）定義齒輪齒條副通過“齒輪齒條副”命令得到“齒輪齒條副”對話框，“第一個運(yùn)動副”為“J003”，“第二個運(yùn)動副”為“J003”，銷半徑（分度圓半徑）為“14.5mm”，“名稱”為“J005”，如圖所示。01建模過程（2）解算方案選擇“插入”→“解算方案”命令，“解算方案類型”為“常規(guī)驅(qū)動”，“時間”為“12s”，“步數(shù)”為“3000”，單擊“確定”按鈕；然后選擇分析→運(yùn)動→“求解”命令，仿真完成，如圖所示。機(jī)械電子工程技術(shù)相關(guān)專業(yè)機(jī)械制造與自動化相關(guān)專業(yè)轉(zhuǎn)位鉗糖機(jī)械手運(yùn)動仿真9.1運(yùn)動環(huán)境9.2指派連桿9.3定義運(yùn)動副9.4定義連接器機(jī)電產(chǎn)品創(chuàng)新設(shè)計(jì)01運(yùn)動環(huán)境目錄9.1運(yùn)動環(huán)境01運(yùn)動環(huán)境選擇“應(yīng)用模塊”→“運(yùn)動”命令，右擊“運(yùn)動導(dǎo)航器”里的“裝配”，從系統(tǒng)彈出的菜單中選擇“新建仿真”，系統(tǒng)彈出“環(huán)境”對話框，選擇“動力學(xué)”，勾選“從新仿真開始”，單擊“確定”按鈕，如圖所示。01連桿結(jié)構(gòu)02指派固定連桿目錄9.2指派連桿03指派運(yùn)動連桿01連桿結(jié)構(gòu)連桿的結(jié)構(gòu)如圖所示。02指派固定連桿（1）指派固定連桿通過“連桿”命令得到“連桿”對話框，選擇零件2，勾選“設(shè)置”中“固定連桿”，“名稱”為“L003”，如圖所示。03指派運(yùn)動連桿（2）指派運(yùn)動連桿通