GNSS導航芯片輸出NEMA林議解析

1.NEMA協(xié)議的由來

NMEA協(xié)議是為了在不同的GPS（全球定位系統(tǒng)）導航設備中建立統(tǒng)一的BTCM（海事無

線電技術(shù)委員會）標準，由美國國家海洋電子協(xié)會（NMEA-TheNationalMarineElectronics

Associa-tion）制定的一套通訊協(xié)議。GPS接受機根據(jù)NMEA-0183協(xié)議的標準規(guī)范，將位

置、速度等信息通過串口傳送到PC機、PDA等設備。

NMEA-0183協(xié)議是GPS接受機應當遵守的標準協(xié)議，也是目前GPS接受機上使用最廣泛

的協(xié)議，大多數(shù)常見的GPS接受機、GPS數(shù)據(jù)解決軟件、導航軟件都遵守或者至少兼容這

個協(xié)議。

NMEA-0183協(xié)議定義的語句非常多，但是常用的或者說兼容性最廣的語句只有$GPGGA、

$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面給出這些常用NMEA-0183

語句的字段定義解釋。

SGPGGA

例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1）04,24.4,19.7,M?,,0000*1F

字段0：$GPGGA,語句ID,表白該語句為GlobalPositioningSystemFixData（GGA）

GPS定位信息

字段1：UTC時間，hhmmss.sss,時分秒格式

字段2：緯度ddmm.mmmm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段5：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

字段6：GPS狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效PPS,6=正在估算

字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00?12）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段8：HDOP水平精度因子（0.5-99.9）

字段9：海拔高度（-9999.9-99999.9）

字段10：地球橢球面相對大地水準面的高度

字段11：差分時間（從最近一次接受到差分信號開始的秒數(shù)，假如不是差分定位將為空）

字段12：差分站ID號0000-1023（前導位數(shù)局限性則補0,假如不是差分定位將為空）

字段13：校驗值

SGPGSA

例：$GPGSA,A,3,01,20,l9,13?,,?l?40.4,24.4132.2*0A

字段0：$GPGSA,語句ID,表白該語句為GPSDOPandActiveSateHites（GSA）當前

衛(wèi)星信息

字段1：定位模式，人=自動手動2D/3D,M=手動2D/3c

字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位

字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2信道正在使用的P星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段5：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段10：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)同限性則補0〉

字段11：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)局限性則補0〉

字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)局限性則補0）

字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼）,第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（的導

位數(shù)局限性則補0）

字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)局限性則補0）

字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5-99.9）

字段16：HDOP水平精度因子（0.5?99.9）

字段17：VDOP垂直精度因子（0.5-99.9）

字段18：校驗值

SGPGSV

例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41.069,,13,32,252,45*70

字段0：$GPGSV,語句ID,表白該語句為GPSSatellitesinView（GSV）可見衛(wèi)星信息

字段1：本次GSV語句的總數(shù)目（1-3）

字段2：本條GSV語句是本次GSV暗句的第幾條（I-3）

字段3：當前可見衛(wèi)星總數(shù)（00-12）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01-32）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段5：衛(wèi)星仰角（00-90）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段G：衛(wèi)星方位角（00-359）度（前導位數(shù)同限性則補0）

字段7：信噪比（00—99）dbHz

字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01-32）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段9：衛(wèi)星仰角（00-90）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段10：衛(wèi)星方位角（00?359）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段11：信噪比（00—99）dbHz

字段12：PRN碼（偽隨雙噪聲碼）（01-32）（前導;立數(shù)局限性則補0）

字段13：衛(wèi)星仰角（00?90）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段14：衛(wèi)星方位角（00-359）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段15：信噪比（00—99）dbHz

字段16：校驗值

NMEA0183標準語句另一種表達方式詳解

1、GlobalPositioningSystemFixData（GGA）GPS定位佶息

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>.M,<11>,<12>*hh<CRxLF>

<1>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2>緯度ddmm.mmmm：度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<3>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<4>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<5>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<6>GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7>正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（00~12）（前面的0也將被傳輸）

<8>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<9>海拔高度（-9999.9-99999.9）

<10>地球橢球曲相對大地水準也的高度

<11>差分時間（從最近一次接受到差分信號開始的秒數(shù)，假如不是差分定位將為空）

<12>差分站ID號0000T023（前面的0也將被傳輸，假如不是差分定位將為空）

2、GPSDOPandActiveSatellites（GSA）當前衛(wèi)星信息

,

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>1<3>1<3>,<3>,<3>,<3>1<4>,<5>,<6>'hh

<CR><LF>

<1>模式，M=手動，A=自動

<2>定位類型，1=沒有定位，2=2D定位，3=3D定位

<3>PRN碼（偽隨機噪聲碼），正在用于解算位置的衛(wèi)星號（01?32,前面的。也將被傳

輸）。

<4>PDOP位置精度因子(0.5-99.9)

<5>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<6>VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）

3、GPSSatellitesinView（GSV）可見衛(wèi)星信息

$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<^>,<5>,<6>,<7>,...<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>

<1>GSV語句的總數(shù)

<2>本句GSV的編號

<3>可見衛(wèi)星的總數(shù)（00?12,前面的0也將被傳輸）

<4>PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01~32,前面的0也將破傳輸）

<5>衛(wèi)星仰角（00~9。度，前面的0也將被傳輸）

<6>TI星方位角（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<7>信噪比（00~99dB,沒有跟蹤到衛(wèi)星時為空，前面的0也將被傳輸）

注：信息將按照每顆衛(wèi)星進行循環(huán)顯示，每條GSV語句最多可以顯示4

顆衛(wèi)星的信息。其他衛(wèi)星信息將在下一序列的NMEA0183語句中輸出。

4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推薦定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>

<1>UTCM間，hhmmss（M分秒）格式

<2>定位狀態(tài)，A=有效定位，丫=無效定位

<3>緯度ddmm.mmmm:度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

經(jīng)度半球F（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<7>地面速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<8>地面航向（000.0~359.9度，以其北為參考基準，前面的0也將被傳輸）

<9>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10>磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也將被傳輸）

<11>磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12>模式指示（僅NMEA01833.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)

無效）

5、TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CRxLF>

<1>以其北為參考基準的地面航向（000?359度，前面的0也將被傳輸）

<2>以磁北為參考基準的地面航向（000?359度，前面的0也將被傳輸）

<3>地而速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<4>地面速率（0000.0~，851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）

<5>模式指示（僅NMEA01833.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=f古算，N=數(shù)據(jù)無

效）

6、GeographicPosition（GLL）定位地理信息

$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>

<1>緯度ddmm.mmmm:度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<2>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<3>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<5>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<6>定位狀態(tài)，A=有效定位，V=無效定位

<7>模式指示（僅NMEA01833.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無

效）

一、GARMIN定義的語句

7、EstimatedErrorInformation（PGRME）估計誤差信息

$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CRxLF>

<1>HPE（水平估計誤差），0.0~999.9米

<2>VPE（垂直估計誤差），0.0~999.9米

<3>EPE（位置估計誤差），0.0~999.9米

8、GPSFixDataSentence（PGRMF）GPS定位信息

$PGRMF,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,hh<

CRxLF>

<1>GPS周數(shù)（0-1023）

<2>GPS秒數(shù)（0-604799）

<3>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<4>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<5>GPS跳杪數(shù)

<6>緯度ddmm.mmmm1度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<7>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<8>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<9>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<10>模式，M=手動，A=自動

<11>定位類型，0=沒有定位，1=2D定位，2=3D定位

<12>地面速率（0~1851公里/小時）

<13>地面航向（000-359以其北為參考基準）

<14>PDOP位置精度因子（0~9,四舍五入取整）

<15>TDOP時間精度因子（0~9,四舍五入取整）

9、MapDatum（PGRMM）坐標系統(tǒng)信息

$PGRMMl<1>>hh<CRxLF>

當前使用的坐標系名稱（數(shù)據(jù)長度可變,如“WGS84”）

注：該信息在與MapSource進行實時連接的時候使用。

10、SensorStatusInformation（PGRMT）工作狀態(tài)信息

$PGRMT,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>>hh<CR><LF>

<1>產(chǎn)品型號和軟件版本（數(shù)據(jù)長度可變，如“GPS15L/15HVER2.05”）

<2>ROM校驗測試，P=通過，F(xiàn)=失敗

<3>接受機不連續(xù)故障，P=通過，F(xiàn)=失敗

<4>存儲的數(shù)據(jù)，R=保持，L=丟失

<5>時鐘的信息，R=保持，！_=丟失

<6>振蕩器不連續(xù)漂移，P=通過，F(xiàn)=檢測到過度漂移

<7>數(shù)據(jù)不連續(xù)采集，C=正在采集，假如沒有采集則為空

<8>GPS接受機溫度，單位為攝氏度

<9>GPS接受機配置數(shù)據(jù)，R=保持，L=丟失

注：本語句每分鐘發(fā)送一次，與所選擇的波特率無關(guān)。

11、3DvelocityInformation(PGRMV)三維速度信息

$PGRMV,<1>,<2>,<3>*hh<CRxLF>

<1>東向速度，514.4~5.4.4米/秒

<2>北向速度，514.4~5.4.4米/秒

<3>上向速度，999.9~9999.9米/秒

12、DGPSBeaconInformation(PGRMB)信標差分信息

$PGRMB,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,K,<6>,<7>,<8>*hh<CR><LF>

<1>信標出占頻率(0.0,283.5-325.0kHz,間隔為0.5kHz)

<2>信標比特率(0,25,50,100或200bps)

<3>SNR信標信號信噪比(0?31)

<4>信標數(shù)據(jù)質(zhì)量(0~100)

<5>與信標站的距離，單位為公里

信標接受機的通訊狀態(tài),0=檢查接線,1=無信號，2=正在調(diào)諧,3=正在接受,4=正在

掃描

<7>差分源，R=RTCM.W=WAAS,N=非差分定位

<8>差分狀態(tài)，A=自動，W=僅為WAAS,R=僅為RTCM,N=不接受差分信號

三、TEXT文本格式說明：

區(qū)域描述:長度：注釋:

句頭起始符1始終為‘@'

/年2UTC年的最后兩位數(shù)字

1___________

1

1月2UTC月,"01".."12"

T1I1__________________

i1日2UTC日，"01".."31"

m|...........................-—----------------------------

e|時2UTC時，"00”..“23”

...........

?1

1分2UTC分，"00".."59"

1..........................

1

1秒2UTC秒，"00".."59"

/緯度半球1'N,或‘S'

1..........................

1

1緯度坐標7WGS84坐標系統(tǒng)，坐標格式ddmmmmm,

1在第4位數(shù)字后省略了一個小數(shù)點。

1..........................

1經(jīng)度半球1E或'W'

1..........................

1經(jīng)度坐標8WGS84坐標系統(tǒng)，坐標格式dddmmmmm,

p1在第5位數(shù)字后省略了一個小數(shù)點。

01--------------------

SI定位狀態(tài)1d2維差分定位

i|3維差分定位

t|'g'2維定位

i|'G'3維定位

o|'S'模擬狀態(tài)

n|無效

I水平定位誤差3單位為“米”

I高度符號1或

,高度5海拔高，單位為“米”

/東/西速度方向1E或'W'

I東/西速度4單位是“米/秒在第三位后省略了一個小數(shù)點，

|("1234"=123.4m⑸

e|南/北速度方向1S或N

c|南/北速度4單位是“米/秒、在第三位后省略了一個小數(shù)點，

i|("1234"=123.4m/s)

tI

y|垂直速度方向1'U'(±)或(下)

I垂直速度4單位是“米/秒”，在第二位后省略了一個小數(shù)點，

\("1234"=12.34m/s)

句尾結(jié)束符2回車，,OxOD\和換行，CxOA，

假如某字段的數(shù)值沒有達成所定義的長度，將在前面添加0。

任何無效的數(shù)字將以下劃淺來代替。

NMEA-0183數(shù)據(jù)實際舉例：

NMEA-0183數(shù)據(jù)協(xié)議是一個比較復雜的多樣的格式，這里有其中的幾個例子

nmea數(shù)據(jù)如下：

SGPGGA,121252.000,3937.3032^,11611.6046.E,1,05,2.0,45.9.M,-5.7.M,,0000*77

$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,,,A*54

$GPVTG,359.95,T?M,15.15,N,28.0,K,A*04

$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,-5.7,M,,0000,72

$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,2.1,1.2,1.7*30

$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312.28,15,47,231,30*70

SGPGSV,3,2,10,21,32,159,23,14,25,272,24,05,21,140.32,26,14,070,20*7E

$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28-7D

說明：NMEA0183格式以開始，重要語句有GPGGA,GPVTG,GPRMC等

1、GPSDOPandActiveSatellites(GSA)當前衛(wèi)星信息

$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>

<1>模式：M=手動，A=自動。

<2>定位型式1=未定位，2=二維定位，3=三維定位。

<3>PRN數(shù)字：01至32表天空使用中的衛(wèi)星編號，最多可接受12顆衛(wèi)星信息。

PDOP位置精度因子（0.5~99.9）

<5>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<6>VDOP垂直精度因子（0.5-99.9）

<7>Checksum.（檢查位）.

2、GPSSatellitesinView（GSV）可見衛(wèi)星信息

$GPGSV,<1>,<2>1<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>1<8>

<1>GSV語句的總數(shù)

<2>本句GSV的編號

<3>可見衛(wèi)星的總數(shù)，00至12。

<4>衛(wèi)星編號，01至32o

<5>衛(wèi)星仰角，00至9。度。

<6>衛(wèi)星方位角，000至359度。實際值。

<7>訊號噪聲比（C/N。）,00至99dB：無表未接受到訊號。

<8>Checksum.（檢查位）.

第項個引衛(wèi)星會反及出現(xiàn)，每行最多有四顆衛(wèi)星。其余衛(wèi)星信息會于次一

行出現(xiàn)，若未使用，這些字段會空白。

3、GlobalPositioningSystemFixData（GGA）GPS定位信息

SGPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<'0>,M,<11>,<12>*hh

<1>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2>緯度ddmm.mmmm1度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<3>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<4>經(jīng).度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<5>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<6>GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

<7>正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（00~12）（前面的0也將被傳輸）

<8>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<9>海拔高度（-9999.9-99999.9）

<10>地球橢球面相對大地水準面的高度

<11>差分時間（從最近一次接受到差分信號開始的秒數(shù)，假如不是差分定位將為空）

<12>差分站ID號0000T023（前面的0也將被傳輸，假如不是差分定位將為空）

4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推薦定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

<1>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2>定位狀態(tài)，A=有效定位，丫=無效定位

<3>緯度ddmm.mmmm:度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的。也招被傳輸）

<6>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<7>地面速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<8>地面航向（000.0~359.9度，以其北為參考基準，前面的0也將被傳輸）

<9>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10>磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也將被傳輸）

<11>磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12>模式指示（僅NMEA01833.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)

無效）

5、TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息

$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<S>,N,<4>,K,<5>*hh

<1>以真北為參考基準的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<2>以磁北為參考基準的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<3>地面速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<4>地面速率（0000.0?-851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）

<5>模式指示（僅NMEA01833.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無

效）

對于擬定數(shù)據(jù)精確度和GPS穩(wěn)定性，衛(wèi)星的位置是非常市要的信息。既然GPS精確讀將被

具體地在這兩部分介紹，那么這一部分將重要描述衛(wèi)星位置和信號的強度。

衛(wèi)星二十四小時在軌,道上運轉(zhuǎn)看，它們在任一時間、任一地點上都至少有六顆能被用戶看到。

衛(wèi)星不斷地監(jiān)測地球，這樣就避免出現(xiàn)一些盲點或者衛(wèi)星無法看到的地方。就像在天空中

找星星同樣，衛(wèi)星的位置被表達為一個方位角和高程。如前面所述，方位角為直接水平測量。

高程測量則為一個與水平面的夾角，其中0。表達水平，90。表達為“天頂”（或者說是頭頂）。

因此，假如設備說衛(wèi)星的方位角為45。且高程為45。，那么衛(wèi)星現(xiàn)在的位置就是處在水平的

東北方向，高度為一半的位置。此外對于衛(wèi)星位置，設備報告每個衛(wèi)星的“隨機偽代碼"（簡

稱PRC）,這個數(shù)值用來唯一標示一?個衛(wèi)星。

這里有一個關(guān)F$GPGSV的語句：

$GPGSV,3,1,10,24,82,023,40,05,62,285,32,01,62,123.00,17,59,229,28*70

每條語句包含四部分內(nèi)容,例如:第一部分是“24,82,023,40"，第二部分是“05,62,285,32"

等等。每部分的第一個詞為PRC,第二個詞為衛(wèi)星高程，跟著為方位角和信號強度。假如

這個衛(wèi)星信息用圖來顯示，那么就如圖1-1。

（圖1-1：$GPGSV語句的圖形表達，中心點為當前位置，周邊的圓標示水平面。）

2.常用NMEA-0183語句字段定義解釋

NMEA協(xié)議是為了在不同的GPS（全球定位系統(tǒng)）導航設備中建立統(tǒng)一的BTCM（海

事無線電技術(shù)委員會）標準，由美國國家海洋電子協(xié)會（NMEA-ThcNational

MarineElectronicsAssocia-tion）制定的一套通訊協(xié)議。GPS接受機根據(jù)

NMEA-0183協(xié)議的標準規(guī)范，將位置、速度等信息通過串口傳送到PC機、PDA

等設備。

NMEA-0183協(xié)議是GPS接受機應當遵守的標準協(xié)議，也是目前GPS接受機上使用

最廣泛的協(xié)議，大多數(shù)常見的GPS接受機、GPS數(shù)據(jù)解決軟件、導航軟件都遵守

或者至少兼容這個協(xié)議。

但是，也有少數(shù)廠商的設備使用自行約定的協(xié)議比如GARMIN的GPS設備（部分GARMIN

設備也可以輸出兼容NMEA-0183協(xié)議的數(shù)據(jù)）。軟件方面，我們熟知的GoogleEach目前

也不支持NMEA-0183協(xié)議，但GoogleEarth已經(jīng)聲明會盡快實現(xiàn)對NMEA-0183協(xié)議的兼

容。呵呵，除非你的確強壯到可以和工業(yè)標準分庭抗禮，否則你就得服從工業(yè)標準。

NMEA-0183協(xié)議定義的語句非常多，但是常用的或者說兼容性最廣的語句只有$GPGGA、

$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、SGPGLL等。下面給出這些常用NMEA-0183

語句的字段定義解釋。

SGPGGA

伊］：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E.l,04.24.4J9.7,M,”,0000*1F

字段0：$GPGGA,語句］D,表白該語句為GlobalPositioningSystemFixData（GGA）GPS

定位信息

字段1：UTC時間，hhmmss.sss,時分秒格式

字段2：緯度ddmm.mmmm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段4：經(jīng)度dddmm.mmmm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段5：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

字段6：GPS狀態(tài)，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=無效PPS,6=正在估算

字段7：正在使用的衛(wèi)星數(shù)量（00-12）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段8：HDOP水平精度因子（0.5-99.9）

字段9：海拔高度（-9999.9-99999.9）

字段10：地球橢球面相對大地水準面的高度

字段11：差分時間（從最近一次接受到差分信號開始的秒數(shù)，假如不是差分定位將為空）

字段12：差分站ID號（）（X）0-1023（前導位數(shù)局限性則補0,假如不是差分定位將為空）

字段13：校驗值

SGPGSA

例：$GPGSA,A,3,01,20,l9,13,”,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A

字段0：SGPGSA,語句ID,表白該語句為GPSDOPandActiveSatellites(GSA)當前衛(wèi)星

信息

字段1：定位模式,人=自動手動2D/3D,M二手動2D/3D

字段2：定位類型,仁未定位，2=2D定位，3=3D定位

字段3：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第1信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第2信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段5：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第3信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段6：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第4信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段7：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第5信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第6信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號(00)（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段9：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第7信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段1（）：PRN碼（偽隨機噪聲碼）,第8信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段11：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第9信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導位

數(shù)局限性則補0）

字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第10信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)局限性則補0）

字段13：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第11信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)局限性則補0）

字段14：PRN碼（偽隨機噪聲碼），第12信道正在使用的衛(wèi)星PRN碼編號（00）（前導

位數(shù)局限性則補0）

字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5-99.9）

字段16：HDOP水平精度因子（0.5-99.9）

字段17：VDOP垂直精度因子（0.5-99.9）

字段18：校驗值

SGPGSV

例：SGPGSV,3JJ0,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069?13,32,252,45*70

字段0：$GPGSV,語句ID,表白該語句為GPSSatellitesinView（GSV）可見衛(wèi)星信息

字段1：本次GSV語句的總數(shù)目（1-3）

字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1-3）

字段3：當前可見衛(wèi)星總數(shù)（00-12）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段4：PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01-32）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段5：衛(wèi)星仰角（00-9。）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段6：衛(wèi)星方位角（00.359）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段7：信噪比（00—99）dbHz

字段8：PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01-32）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段9：衛(wèi)星仰角（00-9。）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段10：衛(wèi)星方位角（00-359）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段11：信噪比（00-99）dbHz

字段12：PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01-32）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段13：衛(wèi)星仰角（00-90）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段14：衛(wèi)星方位角（06-359）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段15：信噪比（00-99）dbHz

字段16：校驗值

SGPRMC

例：$GPRMC,024813.640.A,3158.4608,N,H848.3737,E,10.05,324,27,150706,?A*50

字段0：$GPRMC,語句ID,表白該語句為RecommendedMinimumSpecificGPS/TRA'SIT

Data（RMC）推薦最小定位信息

字段1：UTC時間，hhmmss.sss格式

字段2：狀態(tài)，A二定位，V二未定位

字段3：緯度ddmm.mmmm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段4：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段5：經(jīng)度dddmm.mminm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段6：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

字段7：速度，節(jié)，Knots

字段8：方位角，度

字段9：UTC日期，DDMMYY格式

字段10：磁偏角，（000-180）度（前導位數(shù)局限性則補0）

字段11：磁偏角方向，E;東討=西

字段16：校驗值

SGPVTG

例：$GPVTG,89.68,T?M,0.00,N,0.0,K*5F

字段0：$GPVTG,語句ID,表白該語句為TrackMadeGoodandGroundSpeed(VTG)地

面速度信息

字段1：運動角度，000-359,（前導位數(shù)局限性則補0）

字段2：T=真北參照系

字段3：運動角度，000-359,（前導位數(shù)局限性則補0）

字段4：M二磁北參照系

字段5：水平運動速度（Q00）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段6：N二節(jié)，Knots

字段7：水平運動速度（0.00）（前導位數(shù)局限性則補0）

字段8：K=公里/時,km/h

字段9：校驗值

SGPGLL

例：SGPGLL,4250.5589,S.14718.5084,E,092204.999,A*2D

字段0：$GPGLL,語句ID,表白該語句為GeographicPosition（GLL）地理定位信息

字段1：緯度ddmm.mmmm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段3：經(jīng)度dddmm.mminm,度分格式（前導位數(shù)局限性則補0）

字段4：經(jīng)度E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

字段5：UTC時間，hhmmss.sss格式

字段6：狀態(tài)，A=定位，V=未定位

?、NMEA0183標準語句

1、GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息

$GPGGA,<I>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>

<1>UTC時間,hhmmss（時分秒）格式

<2>緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的（）也將被傳輸）

<3>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<4>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<5>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<6>GPS狀態(tài)：0二未定位，1=非差分定位，2二差分定位，6二正在估算

<7>正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（00~12）（前面的0也將被傳輸）

<8>HD0P水平精度因子（0.5-99.9）

<9>海拔高度（-9999.9?99999.9）

<10>地球橢球面相對大地水準面的高度

<11>差分時間（從最近一次接受到差分信號開始的秒數(shù)，假如不是差分定位將為空）

<12>差分站ID號0000?1023（前面的0也將被傳輸，假如不是差分定位將為空）

2、GPSDOPandActiveSatellites（GSA）當前衛(wèi)星信息

$GPGSA,<l>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR

><LF>

<l>模式，M=手動，A=自動

<2>定位類型，"沒有定位，2=2D定位，3=3D定位

<3>PRN碼（偽隨機噪聲f馬），正在用于解算位置的衛(wèi)星號（01~32,前面的0也將被傳輸兀

<4>PDOP位置精度因子（0.5-99.9）

<5>HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

v6>VDOP垂直精度因子（0.5~99.9）

3、GPSSatellitesinView（GSV）可見衛(wèi)星信息

$GPGSV,v1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,--<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>

<1>GSV語句的總數(shù)

<2>本句GSV的編號

<3>可見衛(wèi)星的總數(shù)（00-12,前面的0也將被傳輸）

<4>PRN碼（偽隨機噪聲碼）（01?32,前面的0也將被傳輸）

<5>衛(wèi)星仰角（00~9。度,前面的0也將被傳輸）

<6>衛(wèi)星方位角（000~359度，前面的。也將被傳輸）

<7>信噪比（（X）~99dB,沒有跟蹤到衛(wèi)星時為空，前面的0也將被傳輸）

注：信息將按照每顆衛(wèi)星進行循環(huán)顯示，每條GSV語句最多可以顯示4顆

衛(wèi)星的信息。其他衛(wèi)星信息將在下一序列的NMEA0183語句中輸出。

4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData（RMC）推薦定位信息

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>

<1>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<2>定位狀態(tài)，A;有效定位，V二無效定位

<3>緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<5>經(jīng)度dddmm.mmmni（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<6>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<7>地面速率（000.0?999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<8>地面航向（00（）.0~359.9度，以真北為參考基準，前面的0也將被傳輸）

<9>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<10>磁偏角（000.07800度，前面的0也將被傳輸）

<11>磁偏角方向，E（東）或W（西）

<12>模式指示（僅NMEAO1833.00版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)

無效）

5、TrackMadeGoodandGroundSpeed（VTG）地面速度信息

SGPVTG,<l>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>：i：hh<CR><LF>

<1>以真北為參考基準的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<2>以磁北為參考基準的地面航向（000~359度，前面的0也將被傳輸）

<3>地面速率（000.0~999.9節(jié)，前面的0也將被傳輸）

<4>地面速率（0000.0?1851.8公里/小時，前面的0也將被傳輸）

<5>模式指示（僅NMEAO1833.OO版本輸出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=數(shù)據(jù)無

效）

6^GeographicPosition（GLL）定位地理信息

$GPGLL,vl>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>.<7>*hh<CR><LF>

<1>緯度ddnim.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<2>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<3>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<4>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<5>UTC時間，hhmmss［時分秒）格式

<6>定位狀態(tài)，A=有效定位，丫=無效定位

<7>模式指示（僅NMEAO1833.OO版本輸出，A二自主定位，D=差分，￡=估算，N=數(shù)據(jù)無

效）

二、GARMIN定義的語句

7、EstimatedErrorInformation（PGRME）估計誤差信息

$PGRME,<1>,M,<2>,M,<3>,M*hh<CR><LF>

<1>HPE（水平估計誤差），0.0~999.9米

<2>VPE（垂直估計誤差），0.0~999.9米

<3>EPE（位置估計誤差），0.0~999.9米

8.GPSFixDataSentence（PGRMF）GPS定位信息

$PGRMF.<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>*hh<CR>

<LF>

vl>GPS周數(shù)（0-1023）

<2>GPS秒數(shù)（0-604799）

<3>UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

<4>UTC時間，hhmmss（時分秒）格式

<5>GPS跳秒數(shù)

<6>緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的（）也將被傳輸）

<7>緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<8>經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<9>經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<10>模式，M二手動，A二自動

<11>定位類型，0=沒有定位，1=2D定位，2=3D定位

<12>地面速率（001851公里/小時）

<13>地面航向（000~359度,以真北為參考基準）

<14>PDOP位置精度因子（0~9,四舍五入取整）

<15>TDOP時間精度因子（0~9,四舍五入取整）

9、MapDatum（PGRMM）坐標系統(tǒng)信息

$PGRMM,<l>*hh<CR><LF>

<1>當前使用