1T/CMEEEAXXXX—2025固定機(jī)巢變電巡檢技術(shù)規(guī)程本文件規(guī)定了固定機(jī)巢變電巡檢技術(shù)的基本要求、航線規(guī)劃要求、作業(yè)前檢查與準(zhǔn)備、巡檢作業(yè)實(shí)施、應(yīng)急處置、作業(yè)終結(jié)及數(shù)據(jù)處理的要求。本文件適用于變電站戶外設(shè)施設(shè)備的無人機(jī)巡檢作業(yè)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB42590民用無人駕駛航空器系統(tǒng)安全要求《國家電網(wǎng)公司電力安全工作規(guī)程》（2005版）3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1固定機(jī)巢fixedmachinenest固定安裝于變電站特定位置，由主控模塊、電氣模塊、通信模塊、監(jiān)控模塊、起降平臺(tái)、充電模塊等組成，用于實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主起飛、降落、充電、數(shù)據(jù)傳輸及狀態(tài)監(jiān)控的專用裝置，簡稱機(jī)巢。3.2固定機(jī)巢變電巡檢fixedmachinenestsubstationinspection依托固定機(jī)巢與無人機(jī)組成的巡檢系統(tǒng)，結(jié)合高精度定位、AI圖像識(shí)別等技術(shù)，對變電站內(nèi)設(shè)備開展自動(dòng)化、遠(yuǎn)程化的巡檢作業(yè)，實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測、缺陷識(shí)別與數(shù)據(jù)采集分析。3.3變電巡檢航線substationinspectionrout根據(jù)變電站設(shè)備布局、電壓等級(jí)、安全距離要求及巡檢任務(wù)需求，預(yù)先規(guī)劃的無人機(jī)飛行路徑，包含起飛點(diǎn)、航點(diǎn)、拍攝點(diǎn)、返航點(diǎn)及應(yīng)急備降點(diǎn)等關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)信息。3.4巡檢系統(tǒng)inspectionsystem由固定機(jī)巢、無人機(jī)、遠(yuǎn)程控制平臺(tái)、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)及通信網(wǎng)絡(luò)組成，具備航線規(guī)劃、任務(wù)派發(fā)、飛行監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集、缺陷識(shí)別、報(bào)告生成等功能的綜合性技術(shù)系統(tǒng)。4基本要求4.1系統(tǒng)組成2T/CMEEEAXXXX—2025固定機(jī)巢變電巡檢系統(tǒng)主要包括以下部分：a)固定機(jī)巢：含主控單元、供電單元、充電單元、環(huán)境監(jiān)測單元、視頻監(jiān)控單元、通信單元及起降平臺(tái)，具備防水、防塵、抗電磁干擾能力，防護(hù)等級(jí)不低于IP54；b)無人機(jī)：宜優(yōu)先選用多旋翼無人機(jī)，應(yīng)具備RTK定位、自動(dòng)避障、自主起降功能，搭載可見光相機(jī)、紅外熱像儀，支持圖像實(shí)時(shí)回傳，續(xù)航時(shí)間不小于25min，適應(yīng)-10℃~50℃工作環(huán)境；c)遠(yuǎn)程控制平臺(tái)：應(yīng)具備航線規(guī)劃、任務(wù)管理、飛行監(jiān)控、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測、應(yīng)急操控功能，支持多機(jī)巢、多無人機(jī)協(xié)同管理，可顯示無人機(jī)位置、電池電量、鏈路信號(hào)、設(shè)備圖像等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；d)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)：應(yīng)集成AI缺陷識(shí)別算法，支持可見光圖像、紅外圖像的自動(dòng)分析，可識(shí)別設(shè)備外觀缺陷、熱缺陷，具備數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、分類、查詢、報(bào)告生成功能；e)通信網(wǎng)絡(luò)：應(yīng)支持4G/5G、WiFi通信，滿足無人機(jī)與機(jī)巢、機(jī)巢與遠(yuǎn)程控制平臺(tái)的數(shù)據(jù)傳輸需求，傳輸帶寬不低于2Mbps，控制指令傳輸應(yīng)保障實(shí)時(shí)性，圖像傳輸應(yīng)保障流暢性，建議控制指令延遲不超過100ms、圖像傳輸延遲不超過200ms；實(shí)際應(yīng)用中可根據(jù)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境、電磁干擾強(qiáng)度等因素動(dòng)態(tài)適配，確保關(guān)鍵操控指令（如返航、急停）響應(yīng)及時(shí)，無明顯卡頓。4.2技術(shù)要求固定機(jī)巢變電巡檢系統(tǒng)技術(shù)要求應(yīng)符合表1的規(guī)定。表1固定機(jī)巢變電巡檢系統(tǒng)技術(shù)要求），熱型缺陷三類，其紅外識(shí)別率平均值為85100%;3、數(shù)據(jù)接口：支持與電網(wǎng)設(shè)備管理系統(tǒng)對接5航線規(guī)劃要求5.1合規(guī)性要求T/CMEEEAXXXX—202535.1.1無人機(jī)應(yīng)按照國家及地方規(guī)定完成實(shí)名登記，飛行作業(yè)前需通過UOM系統(tǒng)提交飛行活動(dòng)申請，并提前1d向空軍對應(yīng)場站申請，獲得批準(zhǔn)后方可開展作業(yè)。5.1.2航線規(guī)劃應(yīng)符合空管部門規(guī)定，避開禁飛區(qū)、敏感區(qū)域，不得跨越周邊居民區(qū)、交通主干道等人員密集區(qū)域。5.2航線庫建立與管理5.2.1應(yīng)設(shè)立航線管理員，負(fù)責(zé)航線規(guī)劃、審查、更新、維護(hù)工作，建立變電站專屬航線庫，航線庫應(yīng)包含設(shè)備精細(xì)化巡檢航線、紅外測溫航線、特巡航線。5.2.2航線應(yīng)關(guān)聯(lián)對應(yīng)設(shè)備臺(tái)賬，明確每條航線覆蓋的設(shè)備名稱、電壓等級(jí)、巡檢內(nèi)容，航線信息需定期更新（設(shè)備改造、新增設(shè)備后15d內(nèi)完成更新），更新后需重新審查。5.2.3新規(guī)劃航線需經(jīng)過“三審”，包括人工審核、系統(tǒng)核驗(yàn)、實(shí)飛驗(yàn)證；未通過“三審”的航線不得納入航線庫；航線調(diào)整后，需重新開展“三審”。5.3航線規(guī)劃技術(shù)要求5.3.1安全距離要求無人機(jī)與變電站帶電設(shè)備的最小安全距離應(yīng)滿足表2的規(guī)定，且與非帶電設(shè)備（除表計(jì)外）最小距離≥1.2m，與表計(jì)最小距離≥1m，與地面垂直距離保持2m～120m。表2安全距離指標(biāo)5.3.2拍攝要求5.3.2.1精細(xì)化航線拍攝點(diǎn)位應(yīng)覆蓋設(shè)備全貌、關(guān)鍵部件，設(shè)備應(yīng)位于圖像中心，成像清晰，無遮擋，放大后可識(shí)別銷釘類目標(biāo)及缺陷。5.3.2.2紅外測溫航線應(yīng)確保三相設(shè)備在同一角度、同一圖像中拍攝，電流致熱型設(shè)備按三相拍攝，電壓致熱型設(shè)備按單相或三相前后/兩側(cè)拍攝，拍攝距離≤5m。5.3.2.3表計(jì)巡檢航點(diǎn)可適當(dāng)降低飛行高度，拍攝結(jié)束后立即升高無人機(jī)，減少低空滯留時(shí)間。5.3.3路徑要求5.3.3.1航線起點(diǎn)、終點(diǎn)均為固定機(jī)巢起降平臺(tái)，往返路徑需避開障礙物，避免跨越變壓器、10?及35?母線橋、電容器、電抗器等帶電設(shè)備。5.3.3.2設(shè)備密集區(qū)不宜水平移動(dòng)，應(yīng)升高至高于周邊設(shè)備2m以上的安全高度后再水平移動(dòng)；5.3.3.3航線中應(yīng)預(yù)設(shè)低電量返航點(diǎn)及應(yīng)急備降點(diǎn)。5.3.4特殊區(qū)域要求T/CMEEEAXXXX—20254針對變電站內(nèi)防風(fēng)防汛建筑物巡檢，應(yīng)先測試通信信號(hào)，航點(diǎn)高度在建筑物天面以下5m時(shí)，無人機(jī)與建筑物距離≥5m；避開電磁場干擾區(qū)域，若無法避開，需縮短該段航線長度，降低飛行速度。6作業(yè)前檢查與準(zhǔn)備6.1環(huán)境檢查6.1.1作業(yè)前應(yīng)查詢天氣預(yù)報(bào)，作業(yè)期間應(yīng)滿足以下條件：a)風(fēng)速≤6m/s（蒲福風(fēng)級(jí)4級(jí)及以下）；b)無暴雨、雷電、大霧、沙塵等惡劣天氣；c)若作業(yè)中突發(fā)惡劣天氣，立即終止作業(yè)。6.1.2應(yīng)通過機(jī)巢環(huán)境監(jiān)測單元、變電站視頻監(jiān)控系統(tǒng)，檢查機(jī)巢周邊2m范圍內(nèi)無障礙物，備降點(diǎn)無占用，作業(yè)區(qū)域無外來人員、車輛進(jìn)入，無其他施工活動(dòng)。6.2設(shè)備檢查6.2.1固定機(jī)巢固定機(jī)巢檢查內(nèi)容應(yīng)包含：a)外觀：機(jī)巢外殼無破損、變形，門體關(guān)閉嚴(yán)密，散熱口無堵塞；b)運(yùn)行參數(shù)：通過遠(yuǎn)程控制平臺(tái)查看機(jī)巢供電電壓、充電模塊狀態(tài)、環(huán)境溫濕度、通信信號(hào)，參數(shù)均需符合正常范圍，無告警信息；c)監(jiān)控：開啟機(jī)巢視頻監(jiān)控，確認(rèn)起降平臺(tái)清潔、無異物，攝像頭角度正常，圖像清晰。6.2.2無人機(jī)無人機(jī)檢查內(nèi)容應(yīng)包含：a)外觀：機(jī)身、槳葉無破損，電池安裝牢固，云臺(tái)無松動(dòng)，傳感器無遮擋；b)狀態(tài)：啟動(dòng)無人機(jī)，檢查電池電量、RTK信號(hào)、避障功能、圖像傳輸；c)載荷：確認(rèn)可見光相機(jī)、紅外熱像儀工作正常，參數(shù)設(shè)置正確。6.2.3通信與定位通信與定位檢查內(nèi)容應(yīng)包含：a)檢查機(jī)巢與遠(yuǎn)程控制平臺(tái)、無人機(jī)與機(jī)巢的4G/5G/WiFi信號(hào)，信號(hào)強(qiáng)度≥-85dBm，無斷連現(xiàn)象；b)檢查CORS服務(wù)覆蓋情況，無人機(jī)RTK定位水平誤差≤3cm，若使用網(wǎng)絡(luò)RTK，確認(rèn)網(wǎng)絡(luò)連接穩(wěn)定。6.3人員準(zhǔn)備6.3.1作業(yè)人員應(yīng)具備以下資質(zhì)：a)經(jīng)《國家電網(wǎng)公司電力安全工作規(guī)程》考試合格，熟悉變電站安全管理要求；b)持有中國民用航空局頒發(fā)的無人機(jī)駕駛員執(zhí)照；c)熟悉固定機(jī)巢、無人機(jī)及遠(yuǎn)程控制平臺(tái)操作，經(jīng)專項(xiàng)培訓(xùn)合格。6.3.2作業(yè)前應(yīng)明確人員分工，至少配置1名監(jiān)盤人員、1名數(shù)據(jù)復(fù)核人員，監(jiān)盤人員需提前熟悉本次作業(yè)航線、覆蓋設(shè)備及應(yīng)急流程。T/CMEEEAXXXX—202556.3.3應(yīng)建立作業(yè)人員臺(tái)賬，記錄人員姓名、資質(zhì)證書編號(hào)、培訓(xùn)情況、作業(yè)記錄，定期開展復(fù)訓(xùn)，確保人員技能滿足作業(yè)要求。6.4航線安全檢查6.4.1作業(yè)前應(yīng)通過遠(yuǎn)程控制平臺(tái)對本次作業(yè)航線進(jìn)行安全距離校驗(yàn)，確認(rèn)所有航點(diǎn)與帶電設(shè)備的距離符合本文件5.3.1要求，避障功能已開啟。6.4.2應(yīng)核對航線信息，包括起點(diǎn)/終點(diǎn)位置、適配機(jī)型、航點(diǎn)數(shù)量、預(yù)計(jì)飛行時(shí)間、拍攝點(diǎn)位，確保無錯(cuò)誤。6.4.3檢查待巡檢設(shè)備及周邊環(huán)境變化，若存在設(shè)備新增/拆除、腳手架搭建、樹木倒伏等影響飛行安全的情況，立即暫停作業(yè)，重新規(guī)劃航線或消除影響后再開展作業(yè)。7巡檢作業(yè)實(shí)施7.1作業(yè)啟動(dòng)7.1.1監(jiān)盤人員應(yīng)通過遠(yuǎn)程控制平臺(tái)下發(fā)作業(yè)任務(wù)，包含航線選擇、起飛時(shí)間、巡檢內(nèi)容，確認(rèn)無人機(jī)接收任務(wù)后，啟動(dòng)自動(dòng)起飛程序。7.1.2無人機(jī)起飛過程中，監(jiān)盤人員應(yīng)密切關(guān)注飛行狀態(tài)，確保起飛高度高于周邊障礙物2m以上，到達(dá)第一個(gè)航點(diǎn)前，飛行姿態(tài)穩(wěn)定，RTK信號(hào)保持固定解。7.2飛行監(jiān)控7.2.1監(jiān)盤人員全程監(jiān)視無人機(jī)飛行畫面、飛行參數(shù)，每5min記錄1次關(guān)鍵參數(shù)，發(fā)現(xiàn)異常立即暫停作業(yè)。7.2.2重點(diǎn)監(jiān)控低空飛行段，通過實(shí)時(shí)圖像確認(rèn)作業(yè)區(qū)域無臨時(shí)人員、車輛進(jìn)入，若發(fā)現(xiàn)外來人員，立即操控?zé)o人機(jī)拉高至安全高度，并通知變電站運(yùn)維人員驅(qū)離。7.2.3關(guān)注RTK狀態(tài)，若出現(xiàn)RTK失鎖，立即檢查差分?jǐn)?shù)據(jù)鏈路，連續(xù)失鎖30s后終止任務(wù)，操控?zé)o人機(jī)安全返航；若控制鏈路、圖像鏈路信號(hào)中斷，啟動(dòng)無人機(jī)自主返航程序。7.3數(shù)據(jù)采集7.3.1無人機(jī)應(yīng)按照預(yù)設(shè)航線自動(dòng)完成拍攝任務(wù)，可見光相機(jī)、紅外熱像儀按要求采集圖像，采集過程中確保圖像無模糊、無遮擋，設(shè)備關(guān)鍵部件清晰可見。7.3.2數(shù)據(jù)應(yīng)實(shí)時(shí)回傳至遠(yuǎn)程控制平臺(tái)，同時(shí)存儲(chǔ)至機(jī)巢本地存儲(chǔ)單元，監(jiān)盤人員實(shí)時(shí)查看圖像質(zhì)量，若發(fā)現(xiàn)圖像模糊、漏拍等問題，在本次作業(yè)結(jié)束后安排補(bǔ)拍。7.3.3飛行過程中，無人機(jī)電池電量低于25％時(shí)，應(yīng)自動(dòng)觸發(fā)低電量返航程序，監(jiān)盤人員確認(rèn)返航路徑安全，無障礙物阻擋，確保無人機(jī)順利返回機(jī)巢。7.4作業(yè)調(diào)整7.4.1若作業(yè)中遇到突發(fā)情況，監(jiān)盤人員立即暫停作業(yè)，根據(jù)情況采取就近降落、拉高返航或原路返航措施。7.4.2若發(fā)現(xiàn)設(shè)備明顯缺陷，監(jiān)盤人員標(biāo)記缺陷位置、類型，控制無人機(jī)在安全距離內(nèi)補(bǔ)充拍攝，獲取更多缺陷信息，便于后續(xù)分析。8應(yīng)急處置T/CMEEEAXXXX—202568.1應(yīng)急準(zhǔn)備8.1.18.1.1制定應(yīng)急處置預(yù)案，包含無人機(jī)失控、墜機(jī)、電池故障、通信中斷、設(shè)備起火等場景的處置流程，定期組織應(yīng)急演練，確保作業(yè)人員熟悉預(yù)案。8.1.28.1.2配備應(yīng)急物資，包括絕緣手套、滅火器、急救箱、無人機(jī)回收工具，存放于機(jī)巢附近便于取用的位置，定期檢查應(yīng)急物資完好性。8.2常見應(yīng)急場景處置8.2.1無人機(jī)異常8.2.1.1RTK信號(hào)正常，剩余電量≥20應(yīng)控制無人機(jī)沿原航線返航，返航過程中實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行軌跡，若出現(xiàn)偏離航線、障礙物阻擋等情況，立即切換為手動(dòng)操控調(diào)整路徑。8.2.1.2若無人機(jī)完全失控，監(jiān)盤人員應(yīng)立即通過輸變配聯(lián)合巡檢系統(tǒng)觸發(fā)無人機(jī)緊急停機(jī)程序，并通知變電站運(yùn)維人員前往無人機(jī)最后定位位置，做好現(xiàn)場警戒，防止無關(guān)人員靠近。8.2.2無人機(jī)墜機(jī)處置8.2.2.1墜機(jī)發(fā)生后，監(jiān)盤人員應(yīng)第一時(shí)間通知所巡檢設(shè)備運(yùn)維負(fù)責(zé)人，同時(shí)通過無人機(jī)最后的航線軌跡、圖傳畫面，判斷墜機(jī)位置是否為人員密集區(qū)、公路或鐵路等重要公共設(shè)施區(qū)域；若屬于上述區(qū)域，立即安排人員趕赴現(xiàn)場，設(shè)置警示標(biāo)識(shí)，疏散周邊人員，防范二次事故。8.2.2.2監(jiān)盤人員應(yīng)及時(shí)保存后臺(tái)飛行日志、作業(yè)數(shù)據(jù)，對異常情況進(jìn)行詳細(xì)記錄，為后續(xù)原因分析提供依據(jù)。8.2.2.3人員到達(dá)現(xiàn)場后，應(yīng)首先通過變電站監(jiān)控視頻查看墜機(jī)點(diǎn)周邊情況，確認(rèn)是否造成設(shè)備損傷；若存在設(shè)備損傷，立即匯報(bào)設(shè)備運(yùn)維單位，暫停相關(guān)設(shè)備運(yùn)行，開展搶修。8.2.2.4回收無人機(jī)前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)體無冒煙、起火現(xiàn)象，槳葉已完全停止旋轉(zhuǎn)；必要時(shí)佩戴絕緣防護(hù)手套，關(guān)閉無人機(jī)電源，全面檢查機(jī)身部件損壞情況，拍照留存現(xiàn)場證據(jù)；若墜機(jī)導(dǎo)致第三方人員受傷或財(cái)物受損，立即聯(lián)系保險(xiǎn)公司介入處理，同時(shí)配合相關(guān)部門開展調(diào)查。8.2.3機(jī)巢設(shè)備故障處置8.2.3.1若機(jī)巢出現(xiàn)供電故障，監(jiān)盤人員立即停止無人機(jī)起飛任務(wù)，檢查機(jī)巢備用電源是否正常啟動(dòng)，若備用電源正常，控制已起飛的無人機(jī)優(yōu)先返航降落；若備用電源失效，通過遠(yuǎn)程控制平臺(tái)引導(dǎo)無人機(jī)降落到預(yù)設(shè)應(yīng)急備降點(diǎn)。8.2.3.2若機(jī)巢通信模塊故障，立即終止作業(yè)，嘗試重啟機(jī)巢通信模塊；若重啟無效，安排人員現(xiàn)場檢查通信線路，排除線路松動(dòng)、損壞等問題，恢復(fù)通信后再重新開展作業(yè)。8.3應(yīng)急處置后工作應(yīng)急處置結(jié)束后，需在24h內(nèi)組織召開復(fù)盤會(huì)議，分析應(yīng)急事件原因，制定整改措施；同時(shí)更新應(yīng)急預(yù)案，補(bǔ)充類似場景的處置流程，避免同類事件再次發(fā)生。9作業(yè)終結(jié)及數(shù)據(jù)處理9.1作業(yè)終結(jié)流程9.1.1無人機(jī)完成巡檢任務(wù)后自動(dòng)回巢，監(jiān)盤人員應(yīng)通過遠(yuǎn)程控制平臺(tái)檢查無人機(jī)狀態(tài)，確認(rèn)無異常后，關(guān)閉無人機(jī)電源，將無人機(jī)固定在機(jī)巢起降平臺(tái)上。9.1.2應(yīng)對當(dāng)次巡檢作