工業(yè)機(jī)器人操作與編程（ABB）項(xiàng)目七、ABB機(jī)器人搬運(yùn)碼垛目錄CONTENTS知識(shí)準(zhǔn)備任務(wù)實(shí)現(xiàn)1.1ABB搬運(yùn)碼垛主要組成單元及工作流程介紹1.2搬運(yùn)碼垛賦值指令介紹1.3搬運(yùn)碼垛中斷程序的使用介紹2.1ABB搬運(yùn)碼垛工具坐標(biāo)設(shè)定2.2ABB搬運(yùn)碼垛I/O信號(hào)配置2.3ABB搬運(yùn)碼垛點(diǎn)位示教2.4ABB搬運(yùn)碼垛程序編寫碼垛點(diǎn)位示教1.1ABB搬運(yùn)碼垛主要組成單元及工作流程介紹知識(shí)準(zhǔn)備機(jī)械手移動(dòng)先控制左邊的自動(dòng)下料工具下料，再移動(dòng)到1號(hào)抓取區(qū)上方，等待光電對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件，再移動(dòng)到1號(hào)抓取區(qū)抓取工件碼垛到1號(hào)物件區(qū)。再控制右邊的自動(dòng)下料工具下料，再移動(dòng)到2號(hào)抓取區(qū)上方，等待光電對(duì)射傳感器檢測(cè)到工件，再移動(dòng)到2號(hào)抓取區(qū)抓取工件碼垛到2號(hào)物件區(qū)。循環(huán)往復(fù)。搬運(yùn)碼垛主要組成單元1.2ABB搬運(yùn)碼垛賦值指令介紹“：=”賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以一個(gè)常量或數(shù)字表達(dá)式，指令使用實(shí)例。知識(shí)準(zhǔn)備1.3ABB搬運(yùn)碼垛中斷程序的使用介紹知識(shí)準(zhǔn)備在RAPID程序程序執(zhí)行過(guò)程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機(jī)器人就會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針?lè)祷氐皆瓉?lái)被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序，這種專門用來(lái)處理緊急情況的專門程序，稱作為中斷程序（TRAP）。中斷程序通常可以由以下條件觸發(fā)：◆一個(gè)外部輸入信號(hào)突然變?yōu)?或1◆一個(gè)設(shè)定的時(shí)間到達(dá)后◆機(jī)器人到達(dá)某一指定位置◆當(dāng)機(jī)器人發(fā)生某一個(gè)錯(cuò)誤時(shí)指令名稱指令解釋說(shuō)明CONNECT中斷連接指令，連接變量和中斷程序ISignalDI數(shù)字輸入信號(hào)中斷觸發(fā)指令I(lǐng)SignalDO數(shù)字輸出信號(hào)中斷觸發(fā)指令I(lǐng)SignalGI組合輸入信號(hào)中斷觸發(fā)指令I(lǐng)SignalGO組合輸出信號(hào)中斷觸發(fā)指令I(lǐng)Delete刪除中斷連接指令I(lǐng)Sleep中斷休眠指令I(lǐng)Watch中斷監(jiān)控指令，與休眠指令配合使用IEnable中斷生效指令I(lǐng)Disable中斷失效指令，與生效指令配合使用中斷指令說(shuō)明任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.1ABB搬運(yùn)碼垛工具坐標(biāo)設(shè)定工具坐標(biāo)TCP（ToolCenterPoint）是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)。任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.2ABB搬運(yùn)碼垛I/O信號(hào)配置1）配置DSQC652板2）配置DSQC652板的I/O信號(hào)3）配置系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)任務(wù)實(shí)現(xiàn)1）配置DSQC652板2）配置DSQC652板的I/O信號(hào)使用來(lái)自模板的值NameDeviceNetAddressDSQC65224VDCI/ODeviceD65210NameTypeofSignalAssignedtoUnitInvertPhysicalValueUnitMapping信號(hào)用途說(shuō)明D652_in1DigitalInputD652On0電機(jī)上電D652_in2DigitalInputD652On1程序復(fù)位并運(yùn)行D652_in3DigitalInputD652On2程序停止D652_in4DigitalInputD652On3程序啟動(dòng)D652_in5DigitalInputD652On4電機(jī)下電D652_out6DigitaloutputD652On5控制吸嘴吸氣D652_out9_redDigitaloutputD652Yes8控制機(jī)器人急停信號(hào)燈D652_out10_yellowDigitaloutputD652Yes9控制機(jī)器人電機(jī)下電指示燈D652_out11_greenDigitaloutputD652Yes10控制機(jī)器人上電指示燈DSQC652板參數(shù)I/O信號(hào)表任務(wù)實(shí)現(xiàn)3）配置系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入輸出TypeSignalNameAction\Status用途說(shuō)明SystemInputD652_in1MotorOn電機(jī)上電SystemInputD652_in2StartMain從主程序運(yùn)行(初始化)SystemInputD652_in3Start程序啟動(dòng)SystemInputD652_in4Stop程序停止SystemInputD652_in5MotorOff電機(jī)下電SystemoutputD652_out9_redEmergencyStop急停信號(hào)燈SystemoutputD652_out10_yellowMotorOnState上電信號(hào)燈SystemoutputD652_out11_greenMotorOffState