【《基于積分補償?shù)臒o人機系統(tǒng)容錯控制分析案例》1300字】_第1頁
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)因此,所需的性能適用于系統(tǒng)。證畢。1.3仿真實驗分析及驗證為了驗證本章所采用的控制策略的有效性，將該控制方法應用到無人機橫側向模型中，得到所采用的自適應控制方法對系統(tǒng)起到了好的控制作用，我們用下列參數(shù)進行了仿真驗證。仿真驗證時參數(shù)及初始值條件如下，，，仿真中考慮如下故障情況，當系統(tǒng)一開始運行之后在兩秒之后就發(fā)生并一直存在著系統(tǒng)參數(shù)故障，當設計的控制器增益不符合要求時無法保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性如圖（4-1）圖（4-1）未引入自適應控制器時故障系統(tǒng)狀態(tài)響應圖通過Matlab平臺利用LMI解出線性矩陣不等式（4-8）后得到的重要系統(tǒng)參數(shù)帶入控制輸入時由圖（4-2）可知引入積分補償器設計的自適應容錯控制方法可以使系統(tǒng)恢復穩(wěn)定。圖（4-2）控制增益較大時系統(tǒng)響應曲線圖（4-3）控制增益較小時系統(tǒng)響應曲線由圖（4-3）我們不難發(fā)現(xiàn)雖然使用了同樣的控制策略但是得到的系統(tǒng)響應曲線中我們可以看到控制效果不如圖（4-2）那么明顯。這是因為當我們將控制增益在可接受的范圍內調節(jié)增益時，控制增益越大得到的系統(tǒng)穩(wěn)定性越好。當持續(xù)受到擾動時只要條件允許應盡可能使用數(shù)值較大的控制增益來得到更好的系統(tǒng)控制效果。1.4本章小結本文主要研究了一種基于積分補償器方法的自適應容錯控制問題。為了克服控制矩陣中未知參數(shù)與自適應參數(shù)耦合帶來的困難,采用積分補償器設計自適應控制器，使受到無人機系統(tǒng)參數(shù)故障的受損系統(tǒng)恢復到

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