2026年陜西單招工業(yè)機器人維護專項含答案（故障診斷+編程基礎(chǔ)題）一、故障診斷題（共5題，每題10分，滿分50分）1.機器人手臂在運動過程中突然卡頓，無法繼續(xù)執(zhí)行指令，可能的原因有哪些？請至少列舉三種并說明排查方法。答案解析：（1）機械卡頓：檢查機器人運動部件（如關(guān)節(jié)軸承、齒輪、導(dǎo)軌）是否磨損或卡滯，可通過手動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)檢查；（2）電氣故障：檢查電機驅(qū)動器電流異?；蜻^載保護觸發(fā)，需檢查控制柜中的電流監(jiān)測和急停按鈕；（3）傳感器故障：檢查限位開關(guān)或力矩傳感器是否誤觸發(fā)，導(dǎo)致運動中斷，可通過診斷軟件測試傳感器信號；（4）程序錯誤：檢查運動指令參數(shù)（如速度、加速度）設(shè)置不合理，或程序邏輯存在死循環(huán)，需核對PLC或控制器程序。2.機器人視覺系統(tǒng)在抓取工件時頻繁報錯“目標丟失”，可能的原因是什么？如何排查？答案解析：（1）光源問題：檢查光源亮度不足或照射角度錯誤，需調(diào)整光源或清潔鏡頭；（2）鏡頭污染：檢查鏡頭表面有油污或灰塵，導(dǎo)致成像模糊，需用專用清潔劑擦拭；（3）相機參數(shù)設(shè)置錯誤：檢查曝光時間、對比度等參數(shù)不匹配，需重新校準相機；（4）工件特征問題：工件表面反光或顏色單一，導(dǎo)致識別困難，需優(yōu)化抓取位置或更換光源類型。3.機器人控制系統(tǒng)報錯“通信中斷”，無法與PLC同步，可能的原因及解決方法是什么？答案解析：（1）線路故障：檢查通信線纜（如RS485、以太網(wǎng)）是否破損或接觸不良，需重新連接或更換線纜；（2）IP地址沖突：檢查機器人控制器與PLC的IP地址是否重復(fù)，需修改設(shè)備IP并重啟系統(tǒng)；（3）控制器故障：檢查機器人控制器內(nèi)存或CPU過載，需重啟設(shè)備或升級硬件；（4）協(xié)議錯誤：檢查通信協(xié)議（如Modbus、Profinet）配置錯誤，需核對設(shè)備手冊并重新配置。4.機器人焊接時出現(xiàn)焊縫不均勻，可能的原因有哪些？如何改進？答案解析：（1）焊接參數(shù)不當：電流、電壓或焊接速度設(shè)置不合理，需調(diào)整參數(shù)并測試焊縫質(zhì)量；（2）送絲機構(gòu)故障：焊絲輸送不穩(wěn)定，導(dǎo)致焊縫中斷，需檢查送絲輪磨損或驅(qū)動器故障；（3）槍頭污染：焊槍內(nèi)部有飛濺物附著，影響焊接質(zhì)量，需定期清理槍頭；（4）工件定位問題：工件安裝偏移，導(dǎo)致焊縫偏差，需優(yōu)化夾具或重新校準焊接坐標系。5.機器人控制器報錯“伺服過載”，導(dǎo)致動作停滯，如何排查？答案解析：（1）負載過大：檢查實際負載是否超過額定范圍，需減輕負載或更換更大功率的電機；（2）參數(shù)設(shè)置錯誤：檢查伺服增益（Kp、Ki）設(shè)置過高，導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩，需降低增益并重新調(diào)試；（3）機械摩擦：關(guān)節(jié)或?qū)к墲櫥涣?，增加運動阻力，需檢查潤滑系統(tǒng)并補充潤滑油；（4）編碼器故障：編碼器信號異常，導(dǎo)致驅(qū)動器誤判負載，需更換編碼器并重新校準。二、編程基礎(chǔ)題（共5題，每題10分，滿分50分）1.請簡述工業(yè)機器人編程中，點位指令（PTP）與關(guān)節(jié)指令（JOG）的區(qū)別，并說明各自適用場景。答案解析：（1）點位指令（PTP）：機器人末端在空間中移動到指定點，忽略路徑，適用于快速抓取、放置等動作；（2）關(guān)節(jié)指令（JOG）：機器人按關(guān)節(jié)順序運動，適用于調(diào)試或精細調(diào)整；（3）適用場景：PTP適用于裝配、搬運等任務(wù)；JOG適用于設(shè)備安裝或故障排查。2.在工業(yè)機器人編程中，如何實現(xiàn)機器人沿直線運動，并設(shè)置運動速度為0.5m/s？答案解析：（1）使用直線運動指令（如LIN）；（2）在指令參數(shù)中設(shè)置速度值（如`V0.5`）；（3）示例代碼（FANUC語法）：plaintextLINY1000Z500V0.53.請解釋機器人編程中“等待指令”（WAIT1）的作用，并說明其與“等待信號”（WAITU）的區(qū)別。答案解析：（1）WAIT1：等待指定時間（如`WAIT12`表示等待2秒）；（2）WAITU：等待外部信號觸發(fā)（如PLC信號），用于同步其他設(shè)備；（3）區(qū)別：WAIT1是固定延時，WAITU是事件觸發(fā)。4.在機器人焊接程序中，如何實現(xiàn)焊槍沿圓弧路徑運動，并設(shè)置焊接速度為1.2m/s？答案解析：（1）使用圓弧運動指令（如ARC）；（2）設(shè)置參數(shù)包括起點、終點、圓弧方向及速度；（3）示例代碼（ABB語法）：plaintextARCC1000R500V1.25.請說明機器人程序中“子程序調(diào)用”的優(yōu)缺點，并舉例說明適用場景。答案解析：（1）優(yōu)點：減少程序冗余，方便復(fù)