項(xiàng)目4打磨機(jī)器人工作站故障診斷與維護(hù)習(xí)題庫(kù)日常檢修、定期檢修、定期維修不能、機(jī)器人J5軸配置改變FANUC機(jī)器人各軸位置檢測(cè)使用的是（

）。絕對(duì)值脈沖編碼器示教器鎖定解鎖后需要重啟示教器。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤示教器的鎖定分為

和

鎖定。屏幕鎖定示教器示教器屏幕鎖定和示教器鎖定都不能點(diǎn)擊屏幕。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤示教器鎖定由

鎖定，不是人為的。示教器自身示教器鎖定解鎖后需要校準(zhǔn)示教器。(A)A)正確B)錯(cuò)誤

屏幕點(diǎn)擊無(wú)反應(yīng)一定是示教器鎖定。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤屏幕鎖定只用于示教器的清潔。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤示教器屏幕鎖定解鎖后需要重啟示教器。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤示教器鎖定和屏幕鎖定有什么不同？示教器的鎖定是由于使用時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，環(huán)境條件惡劣或掉落等多種因素引起的自鎖現(xiàn)象，一旦鎖定過(guò)后示教器如同電腦死機(jī)一樣不能進(jìn)行工作。必須通過(guò)解鎖才能夠再次進(jìn)行工作。并且示教器的鎖定一般需要很長(zhǎng)時(shí)間才會(huì)發(fā)生一次，一般為幾十年。而示教器屏幕的鎖定，是防止示教器收到意外的干擾。通常在清潔示教器的時(shí)候使用，示教器屏幕鎖定后，屏幕是可以點(diǎn)擊的，但是有局限性。示教器的鎖定和示教器屏幕損壞無(wú)破損的情況下無(wú)法點(diǎn)擊怎么區(qū)分？示教器鎖定后屏幕是不能點(diǎn)擊的和屏幕損壞無(wú)破損無(wú)法點(diǎn)擊現(xiàn)象相同，但是前者是可以立即處理的，所以當(dāng)出現(xiàn)屏幕點(diǎn)擊無(wú)效后，可以對(duì)示教器進(jìn)行解鎖處理，如果解鎖后示教器屏幕能夠正常點(diǎn)擊使用，則說(shuō)明示教器鎖定，反之就需要一一排查是否示教器及屏幕有損壞。示教器屏幕鎖定就是示教器鎖定。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤屏幕鎖定點(diǎn)擊

，而解鎖需要連續(xù)點(diǎn)擊

兩次。鎖定一次兩次示教器清潔時(shí)需要

屏幕鎖定高精度示教的時(shí)候應(yīng)該使用

。增量控制器上的急停按鈕失靈，但是示教器上的急?？梢允褂茫圆挥镁S修控制器的急停按鍵。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤機(jī)器人急停后，

可以恢復(fù)運(yùn)行狀態(tài)。旋轉(zhuǎn)急停鍵按下急停建時(shí)，機(jī)器人立即停止在運(yùn)行的當(dāng)前位置。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤示教器按鍵和急停回路檢測(cè)時(shí)，可以只檢測(cè)幾個(gè)平時(shí)用到的按鍵，比如沒(méi)有用到的自定義按鍵可以不用檢測(cè)。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤緊急停止后所有電路的電源都斷開(kāi)。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤安全停止?fàn)顟B(tài)分為

和

。非受控停止受控停止按下停止鍵機(jī)器人不能停止有哪些原因？可能是急停按鍵損壞，急停按鍵的電線接觸不良，示教器電纜損壞，示教器損壞，伺服電纜損壞等。為什么按下急停后不是所有電源斷開(kāi)？緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開(kāi)機(jī)器人電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。緊急停止

狀態(tài)意味著斷開(kāi)了機(jī)器人中除手動(dòng)制動(dòng)器釋放電路外的所有電源。下列哪一項(xiàng)不能使機(jī)器人立即停下。(D)

A

松開(kāi)示教器使能鍵B

按下急停鍵C

關(guān)掉總電源D

將速度調(diào)為零機(jī)器人執(zhí)行完任務(wù)時(shí)，直接關(guān)閉總電源使其停止。(B)

)正確B)錯(cuò)誤緊急停止優(yōu)先于

。其他控制系統(tǒng)示教器上任何一個(gè)按鍵失靈，應(yīng)該停止機(jī)器人的使用，直到所有按鍵都可以正常使用，才能重新運(yùn)行機(jī)器人。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤按下急停鍵后，機(jī)器人是在短時(shí)間減速停止。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤旋轉(zhuǎn)急停按鍵，可以恢復(fù)急停狀態(tài)。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤無(wú)法進(jìn)行軸切換時(shí)，一定是示教器上的軸切換按鍵失靈。(B)

A)正確B)錯(cuò)誤用戶所編寫(xiě)的程序是貯存在主板的（

）內(nèi)，

因此需要定期更換控制器電池以保持記錄內(nèi)容。SRAM1-6共6個(gè)撥碼是機(jī)器人側(cè)地址撥碼；7-8共2個(gè)撥碼是機(jī)器人側(cè)波特率撥碼；9-10共2個(gè)撥碼是機(jī)器人側(cè)再生電阻撥碼?？梢允褂脡嚎s空氣清潔設(shè)備。（B

）A)正確B)錯(cuò)誤當(dāng)

的壽命終了時(shí)，電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的振動(dòng)及噪聲將明顯增大，檢查軸承的徑向游隙達(dá)到一定值時(shí)，即應(yīng)更換軸承。

軸承伺服電機(jī)的使用環(huán)境應(yīng)經(jīng)常保持

，電動(dòng)機(jī)表面應(yīng)保持

，進(jìn)風(fēng)口不應(yīng)受塵土、纖維等阻礙。干燥

清潔

電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常，可以從電機(jī)發(fā)出的

等現(xiàn)象進(jìn)行判斷。

聲響

、

轉(zhuǎn)速

、溫度

、工作電流

每更換一臺(tái)電機(jī)在緊固螺絲前，要進(jìn)行齒輪間隙調(diào)整每更換一臺(tái)電機(jī)在緊固螺絲前，要進(jìn)行

調(diào)整。

齒輪間隙

電源未接通、電機(jī)內(nèi)部卡死、編碼器信號(hào)線未接通、過(guò)載堵轉(zhuǎn)、選型不對(duì)（伺服電機(jī)選型方法）、驅(qū)動(dòng)器設(shè)置不正確、驅(qū)動(dòng)器故障?？赡軙?huì)導(dǎo)致伺服電機(jī)無(wú)法啟動(dòng)。(A)A)正確B)錯(cuò)誤下面不屬于電機(jī)檢查的是（

C）。A

機(jī)器人電機(jī)線路檢查。B

檢查電機(jī)外殼有無(wú)明顯污損。C

各軸潤(rùn)滑油的更換。D

振動(dòng)與聲音檢查。當(dāng)你開(kāi)機(jī)時(shí)，同時(shí)按下PREV

和NEXT鍵，以下哪一項(xiàng)會(huì)出現(xiàn)屏幕內(nèi)：（

B

）A

BMONMENU

B

ControlledStart

C

Master/Cal

D

System調(diào)試過(guò)程中，為保證速度，機(jī)器人是否可以100%速度運(yùn)轉(zhuǎn)：（不能）下哪些是影響程序執(zhí)行的因素？（

BCD）A

示教坐標(biāo)系B

運(yùn)動(dòng)類型

C

運(yùn)動(dòng)速度D

示教速度可否戴手套操作示教盤(pán)和操作盤(pán)？（

）A

不可以B

可以ABBIRB6640系列機(jī)器人的電源電壓范圍是（200~600V

）關(guān)于下列機(jī)器轉(zhuǎn)運(yùn)說(shuō)法錯(cuò)誤的是（A）。A

機(jī)器轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，不用備份機(jī)器人系統(tǒng)B

起吊前一定要將機(jī)器人調(diào)整到起吊姿態(tài)，并固定機(jī)器人姿態(tài)。C

轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程應(yīng)做到平穩(wěn)，不發(fā)生碰撞D

拆除機(jī)器人工具或管線包時(shí)，注意不要用力旋動(dòng)各軸。關(guān)于下列機(jī)器轉(zhuǎn)運(yùn)說(shuō)法錯(cuò)誤的是（A）。A機(jī)器轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，不用備份機(jī)器人系統(tǒng)B起吊前一定要將機(jī)器人調(diào)整到起吊姿態(tài)，并固定機(jī)器人姿態(tài)。C轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程應(yīng)做到平穩(wěn)，不發(fā)生碰撞D拆除機(jī)器人工具或管線包時(shí)，注意不要用力旋動(dòng)各軸。拆除機(jī)器人工具或管線包時(shí)，注意不要用力旋動(dòng)各軸。（A）A)正確B)錯(cuò)誤若因?yàn)榘徇\(yùn)間結(jié)構(gòu)尺寸空間限制，無(wú)法將機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)安裝螺栓孔，這時(shí)需要ABB工程師用

的方法，來(lái)改變機(jī)器人手臂的位置狀態(tài)，以便有足夠的空間來(lái)移動(dòng)機(jī)器人至正確的安裝位置。（

手動(dòng)松剎車）ABBIRB6640系列機(jī)器人軸1旋轉(zhuǎn)的范圍是（-170~+170），最大速度為（110/s）機(jī)器人控制柜需要斷電時(shí)間比較長(zhǎng)時(shí)，必須調(diào)用

程序（Bat_Shutdown）以減少電池的損耗。（電池休眠）機(jī)器人安裝安裝生產(chǎn)流程走向，每條線的主要工程內(nèi)容有哪些。?選擇站，主要功能為選擇車型和顏色，包含物件：車型選擇限位開(kāi)關(guān)，光電管，選擇盤(pán)，車體接地檢查箱，喇叭，本安盤(pán)。?機(jī)器人站，主要功能為搬運(yùn)，包含物件：進(jìn)入噴房的高電壓通電指示燈，緊急停止按鈕，限位開(kāi)關(guān)，接續(xù)盒，安全插銷等；站內(nèi)物件（機(jī)器人本體，底座，穿墻連接板，廢液排放器）；?編碼器，主要功能為跟蹤輸送鏈的運(yùn)動(dòng)，包含物件：編碼器本體，底座支架，與輸送鏈傳動(dòng)軸的嚙合?每個(gè)站之間的通訊連接，以及單獨(dú)的接地系統(tǒng)連接。當(dāng)涉及到橋架安裝作業(yè)時(shí)，部分工作通常需要在高空完成，請(qǐng)采取必要的安全措施，穿戴防護(hù)用具。（A）A)正確B)錯(cuò)誤當(dāng)需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行維護(hù)檢查時(shí)，使用

放掉機(jī)器人殘余的靜電。（接地鉤）脫離包裝底板后的機(jī)器人處于

狀態(tài)。（不平衡）ABBIRB6640-235型機(jī)器人最大臂展半徑是m。（2.55）下面說(shuō)法不正確的是（D

）。A

不能裝錯(cuò)方向和破壞唇邊。唇邊若有50μm以上的傷痕，就可能導(dǎo)致明顯的漏油。B

防止強(qiáng)制安裝。不能用錘子敲入，而要用專用工具先將密封圈壓入座孔內(nèi)，再用簡(jiǎn)單圓筒保護(hù)唇邊通過(guò)花鍵部位。安裝前，要在唇部涂抹些潤(rùn)滑油，以便于安裝并防止初期運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)燒傷，要注意清潔。C

避免使用舊密封圈。使用新密封圈時(shí)，也要仔細(xì)檢查其表面質(zhì)量，確定無(wú)小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足夠彈性后再使用。D

密封圈損壞后，可以不更換。安裝密封圈前的注意事項(xiàng)有哪些?1、清潔安裝位置；2、清除密封件安裝運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的毛刺；3、在密封件上涂抹潤(rùn)滑劑；4、保護(hù)密封面不受損傷；5、復(fù)核確認(rèn)密封件的尺寸正確；6、對(duì)于需要變形安裝的密封件使用相應(yīng)工具安裝。可能造成齒輪箱過(guò)熱的原因有哪些？使用的油的質(zhì)量或油面高度不正確（根據(jù)機(jī)器人的產(chǎn)品手冊(cè)檢查建議的油面高度和類型）。機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸太困難，研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫(xiě)入小段的“冷卻周期”。齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過(guò)大壓力更換密封圈時(shí)，要嚴(yán)格檢查

，

，打磨溝槽底。

密封圈溝槽

清除污物齒輪箱的潤(rùn)滑十分重要，良好的潤(rùn)滑能夠?qū)X輪和軸承起到足夠的保護(hù)作用。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤工業(yè)機(jī)器人可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行。AA)正確B)錯(cuò)誤下列關(guān)于機(jī)器人本體安裝完成后的檢查項(xiàng)目說(shuō)法錯(cuò)誤的是（

C

）。

A

機(jī)器人是否已經(jīng)牢固的連接在基座上。B

不需要檢查線纜的連接情況。C

電纜的夾子已經(jīng)正確適度地緊固，并且地線也連接好。D

機(jī)器人的機(jī)械限位和軟件限位已經(jīng)設(shè)置好。安裝時(shí)注意控制安裝精度：

誤差，

偏差。（平面定位和對(duì)角線）在齒輪箱封蓋時(shí)操作不規(guī)范，

變形或

安裝不良造成的密封不嚴(yán)，會(huì)造成結(jié)合面縫隙漏油。

結(jié)合面

密封件

在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷。

(A)A)正確B)錯(cuò)誤

損壞或軸承與

磨損產(chǎn)生配合間隙，會(huì)使齒輪搖擺和扭振。

軸端軸承

軸頸

齒輪箱振動(dòng)的原因可能是齒輪箱與相鄰條件連接時(shí)，連接軸中心偏差過(guò)大引起的振動(dòng)。(A)A)正確B)錯(cuò)誤避免使用舊密封圈。使用新密封圈時(shí)，也要仔細(xì)檢查其表面質(zhì)量，確定無(wú)小孔、凸起物、裂痕和凹槽等缺陷并有足夠彈性后再使用。(A)A)正確B)錯(cuò)誤齒輪箱的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，沒(méi)有通風(fēng)帽。檢查孔蓋板太薄，結(jié)合面不平，會(huì)導(dǎo)致接觸縫隙漏油。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤封膠選用不當(dāng)、密封件方向裝反和破損不及時(shí)更換等會(huì)引起漏油。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤換油前做好機(jī)器人

。

系統(tǒng)備份

遠(yuǎn)離、平行鎳鎘電池需要36小時(shí)充電，所以更換鎳鎘電池后，必須保證36小時(shí)不間斷供電。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤檢查電池電壓時(shí)，在開(kāi)啟電源的情況下，對(duì)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量。

(B)

A)正確B)錯(cuò)誤檢查電池主要是檢查電池的

。更換電池前，最好將機(jī)器人6個(gè)軸調(diào)回至

。電壓

機(jī)械原點(diǎn)位置

鋰電池的壽命取決于用戶關(guān)閉

電源的頻率。長(zhǎng)期不運(yùn)行情況下，應(yīng)保持機(jī)器人供電或讓機(jī)器人電池處于

。控制柜

休眠狀態(tài)

更換下來(lái)的廢棄電池必須作為危險(xiǎn)廢品處理。(A)

A)正確B)錯(cuò)誤在更換電池時(shí)，要注意關(guān)閉機(jī)器人的

供給。

電力、

氣壓、

液壓

下面關(guān)于機(jī)器人電池說(shuō)法錯(cuò)誤的是（C

）。A

應(yīng)盡量避免機(jī)器人長(zhǎng)期斷電，延長(zhǎng)電池的使用壽命（畢竟電池不便宜）。B

電池跟換前應(yīng)讓機(jī)器人各軸回到機(jī)械原點(diǎn)。C

如出現(xiàn)電池報(bào)警，為了節(jié)約正本，繼續(xù)使用。D

所更換的舊電池為危險(xiǎn)品，應(yīng)按企業(yè)管理規(guī)定回收處理。由于需要重復(fù)使用，機(jī)器人上通常使用

，俗稱

或可充電電池。

二次電池

蓄電池

機(jī)器人每個(gè)軸的位置數(shù)據(jù)由備份電池負(fù)責(zé)保存，每一年需要更換一次電池。

(A)

A)正確B)錯(cuò)誤FANUC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中的運(yùn)動(dòng)類型有哪些？（

ABD

）A

LB

JC

OD

C恢復(fù)緊急暫停程序時(shí)需要做的步驟：（）A

消除急停原因，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕，按RESET消除報(bào)警后啟動(dòng)程序;;消除急停原因，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕，按RESET消除報(bào)警后需要進(jìn)入Exec-hist界面找出被暫停程序當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)，再將機(jī)器人手動(dòng)恢復(fù)到該行或前一行后，再啟動(dòng)程序繼續(xù)執(zhí)行;;消除急停原因，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕，按RESET消除報(bào)警后需要進(jìn)入Exec-hist界面找出被暫停程序當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)，再啟動(dòng)程序繼續(xù)執(zhí)行;B

無(wú)以下哪些是影響程序執(zhí)行的因素？（ABCD

）A

示教坐標(biāo)系B

運(yùn)動(dòng)類型C

運(yùn)動(dòng)速度D

示教速度機(jī)器人周圍設(shè)置防護(hù)柵欄和安全門，其作用是當(dāng)打開(kāi)安全門時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行如下動(dòng)作：（

）自動(dòng)停止在復(fù)制程序時(shí)，寫(xiě)保護(hù)狀態(tài)是否能被復(fù)制過(guò)來(lái)？AA

能B

不能C

不一定D

無(wú)

一次側(cè)電源、示教器、機(jī)器人供電機(jī)器人與DX100之間有兩根電纜，1BC是指],2BC是指。信號(hào)電纜、電源電纜機(jī)器人Repair

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Segment號(hào)碼為()3試述SRVO—062報(bào)警的原因及解決步驟。參考答案：1）原因：可能的原因是電池已經(jīng)損壞或是機(jī)器人中沒(méi)有電池；2）解決步驟：首先進(jìn)入Master/Cal

界面；MENU—0next—System—Type—Master/Cal，若無(wú)Master/Cal項(xiàng)，則：MENU—0next—System—Type—Variables—將$MASTER_ENB

改為1后在MENU—0next—System—Type中會(huì)出現(xiàn)Master/Cal項(xiàng)。再在Master/Cal

界面內(nèi)按F。運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，出現(xiàn)“INVALIDUTOOLNUMBER”報(bào)警，如何處理。參考答案：“INVALIDUTOOLNUMBER”報(bào)警是說(shuō)明機(jī)器人運(yùn)行時(shí)選擇了錯(cuò)誤的工具坐標(biāo)。解決方法有兩種：1）同時(shí)按“SHIFT”和“COORD”鍵，出現(xiàn)坐標(biāo)選擇列表。在