廣西梧州商貿(mào)學(xué)校工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用專業(yè)技能競(jìng)賽設(shè)備采購(gòu)-反

向競(jìng)價(jià)

一、招標(biāo)參數(shù)

建議品牌控制總價(jià)

商品名稱技術(shù)參數(shù)或配置要求數(shù)量

及型號(hào)（元）

1.工業(yè)機(jī)器人本體

1）具有6個(gè)自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

2）工作范圍580mm

3）額定負(fù)載3kg

4）重復(fù)定位精度0.01mm

5）安全性包括安全停、緊急停、2通道安全回路監(jiān)測(cè)、3位啟

動(dòng)裝置

6）集成信號(hào)源為手腕設(shè)10路信號(hào)

7）集成氣源為手腕設(shè)4路空氣（5bar）

1.1控制器：

1）采用先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人控制軟件

2）采用高級(jí)工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言

3）內(nèi)置16路輸入/16路輸出的數(shù)字量I/O模塊

1.2示教器：

1）圖形化彩色觸摸屏

2）操縱桿

3）熱插拔，運(yùn)行時(shí)可插拔

工業(yè)機(jī)器人

1.3底座：華中數(shù)控、

PCB異形插件

1）材料鋁合金華航唯實(shí)、1套510000

工作站及配

2）尺寸與250mmX250mmXl51nm山東棟梁

套

2.快換工具

1）工具快換系統(tǒng)：機(jī)器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實(shí)現(xiàn)

不同工具間無(wú)需人為干涉自動(dòng)完成切換，6路氣動(dòng)信號(hào)，額定

負(fù)載3kg,厚度38mm,重量125g

2）膠槍工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總

140mm,外殼為鋁合金材質(zhì)，可以配合軌跡圖紙實(shí)現(xiàn)模擬零

件外殼涂膠的軌跡編程實(shí)訓(xùn)1,可更換筆芯設(shè)計(jì)且筆芯可10mm竄

動(dòng)防止碰撞損壞

3）夾爪工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，可

穩(wěn)固抓取搬運(yùn)碼垛物料，總長(zhǎng)140mm,夾頭為鋁合金材質(zhì)，采

用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑20mm,重復(fù)精度±0.01mm,閉合夾持力45N,

開(kāi)閉行程10mm

4）吸盤(pán)工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，總

長(zhǎng)110mm,結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，4mm直徑吸盤(pán)1個(gè)，20mm直徑

吸盤(pán)2個(gè)，可穩(wěn)固抓取各種形狀的芯片零件及蓋板

5）鎖螺絲工具：含有工具端快換模塊與法蘭端快換模塊配套，

結(jié)構(gòu)為鋁合金材質(zhì)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)M4內(nèi)六角螺釘?shù)逆i緊,

3.涂膠單元

1）3D軌跡圖板尺寸440mmX250mln,具有半經(jīng)501nm的拱形面，

材質(zhì)碳鋼烤漆，厚度3nlm

2）軌跡路徑包含圓形、三角形、復(fù)雜輪廓和樣條曲線，以及不

同位置、不同指向的基準(zhǔn)坐標(biāo)系

3）提供工具TCP參數(shù)標(biāo)定用尖錐，材質(zhì)不銹鋼，可以隨意固定

在3D軌跡圖板的任何位置

4）包含2張軌跡圖紙，可自動(dòng)吸附在3D軌跡圖板上

4.碼垛單元

1）原料臺(tái)由鋁型材配合不銹鋼導(dǎo)槽構(gòu)成，利用高度差實(shí)現(xiàn)物料

自動(dòng)排列，可滿足最多6個(gè)物料的存儲(chǔ)

2）碼垛臺(tái)由臺(tái)面和支撐構(gòu)成,臺(tái)面為P0M,尺寸UOmmX110mm

X15mm,采用鋁合金型材支掾，高度160mm,可滿足多種形式

的碼垛

3）包含模擬物料，材質(zhì)POM,65mmX32.5mmX15mm,數(shù)量

6個(gè)，采用工形設(shè)計(jì)方便夾爪夾持，可實(shí)現(xiàn)在兩個(gè)碼垛臺(tái)間的

搬運(yùn)、碼垛實(shí)訓(xùn)

5.視覺(jué)檢測(cè)單元

1）視覺(jué)檢測(cè)采用CCD拍照檢測(cè)，有效像素?cái)?shù)1600X1200,彩色

檢測(cè),攝像面積7.humX5.4mm,場(chǎng)景數(shù)128個(gè)，可存儲(chǔ)圖像數(shù)

43張，可利用流程編輯功能制作處理流程，支持串行RS-232c

和網(wǎng)絡(luò)Ethernet通訊，提供高速輸入1點(diǎn)、高速輸出4點(diǎn)、通

用輸入9點(diǎn)和通用輸出23點(diǎn)的并行通信，提供DVI-I監(jiān)控輸出

2）提供環(huán)形光源，內(nèi)圓直徑276mm,外圓直徑120nm,供電電

壓24Y

3）視覺(jué)檢測(cè)結(jié)果和采集圖像信息通過(guò)顯示器即時(shí)顯示，方便視

黨檢測(cè)參數(shù)調(diào)整和狀態(tài)監(jiān)控

6.裝配檢測(cè)單元

1）安裝檢測(cè)單元內(nèi)含4個(gè)功能相同的裝配檢測(cè)工位，可與工業(yè)

機(jī)器人配合完成PCB異形芯片的安裝及檢測(cè)功能，4個(gè)工位的

安裝由鋁型材搭建的框架支撐

2）安裝檢測(cè)工位整體尺寸為410mmX190mmX180mm,結(jié)構(gòu)為鋁

合金材質(zhì)，分為底板、安裝平臺(tái)和檢測(cè)支架

3）安裝平臺(tái)安裝在雙列線性滑軌上,寬度9mm,長(zhǎng)度300mm,

采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑16mm,有效行程200mm,安全保持力140N

4）檢測(cè)支架升降由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)徑16mln,有效行程20mm,安

裝有LED導(dǎo)光板,尺寸為100mmXI00mmX1.5mm,可在檢測(cè)過(guò)

程中亮起

5）底板安裝有紅、綠兩色指示燈，用于在檢測(cè)完成后提示安裝

是否有誤、芯片是否有缺陷

7.螺絲供料單元

1）采用全自動(dòng)設(shè)計(jì)，旋轉(zhuǎn)式分料設(shè)計(jì)，螺絲供給速度快，機(jī)器

震動(dòng)小，穩(wěn)定的螺絲供料和取料效果

2）供料速率約為1粒/秒

3）可實(shí)現(xiàn)對(duì)M4內(nèi)六角螺釘?shù)姆€(wěn)定供料

4）外形尺寸約為205.5mmXl49mmX122.4mm,凈重約為3kg

8.原料料庫(kù)

1）單層共4個(gè)料區(qū)，可分別用于存放異形芯片零件、蓋板和

PCB電路板

2）整體弧形設(shè)計(jì)，內(nèi)圓半徑500nlm,方便機(jī)器人抓取物料

9.電子產(chǎn)品PCB電路板

1）電子產(chǎn)品PCB電路板由異形芯片零件、PCB電路板和蓋板組

成，PCB電路板和蓋板由螺絲緊固

2）異形芯片零件，包括圓形、小矩形、大矩形、方形等不同形

狀和不同顏色的芯片，用以代表CPU、集成電路、電阻、電容、

三極管等元件

3）PCB電路板，尺寸120mmX120mm,厚12mm，上繪制了模擬

電路線路圖，留有不同異形芯片零件的安裝位置，每個(gè)PCB電

路板的線路圖和芯片零件安裝位置都不相同，代表不同電子產(chǎn)

品,四角提供螺釘孔

4）蓋板,尺寸120mliiX120mm,厚5mm,外殼雕刻文字代表不同

電了產(chǎn)品，四角提供螺釘孔

10.操控面板

1）提供工作站啟動(dòng)、停止、模式控制和急停按鈕，可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)

備運(yùn)行操作

2）提供故障及設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)指示燈

3）提供多個(gè)故障設(shè)置點(diǎn)，可模擬不同情況下的故障

4）提供多個(gè)電路信號(hào)及氣路信號(hào)的快接插口，可以方便完成電

氣接線及調(diào)試訓(xùn)練

5）包含工業(yè)HMT觸摸屏作為人機(jī)交互接口，顯示器為7英寸TFT,

分辨率8UUX48U,亮度35U,對(duì)比度背光類型LED,觸

控面板類型為4線電阻式，F(xiàn)lash存儲(chǔ)器128MB,RAM存儲(chǔ)器為

128MB,處理器為ARMRISC528MHz,提供RS-232和RS-485串

行接口

11.總控系統(tǒng)

1）采用高性能PLC實(shí)現(xiàn)集成控制，國(guó)際知名品牌，模塊化設(shè)計(jì)-，

支持最多6個(gè)模塊擴(kuò)展，方便升級(jí)

2）電氣控制元件采月國(guó)際知名品牌優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，包含濾波、短路

保險(xiǎn)等安全機(jī)制

3）工作臺(tái)正面提供運(yùn)行安全裝置，采用光柵傳感器，光軸數(shù)量

8,光軸間距40mm

4）操作過(guò)程可通過(guò)攝像頭采集記錄，焦距2.8mm,焦段廣角，

清晰度720p,感光面積1/3英寸，IP66防水防塵,可通過(guò)WiFi

連接云端監(jiān)控，監(jiān)控信息可存儲(chǔ)在擴(kuò)展存儲(chǔ)卡中

5）供氣系統(tǒng)功率600W,排氣量118L/min,最大壓力8bar,儲(chǔ)

氣罐24L,噪音52db,靜音無(wú)油,配套知名品牌氣路控制元件

和真空元件

12.工作臺(tái)架

1）鋁合金框架，有機(jī)玻璃門(mén)，碳鋼飯金側(cè)板及底板，正面和背

面可打開(kāi)存放設(shè)備及物品

2）整體尺寸約2200nmXI350mmX700mm

3）安裝臺(tái)面為鋁合金T型槽，臺(tái)面尺寸約21為mmXllOOinm,

厚度約20mm

4）底部安裝有萬(wàn)向腳輪和固定支撐，方便移動(dòng)和固定

13.配套工具

提供安裝、調(diào)試工作站所需工具一套，包括,：工具箱1個(gè)、內(nèi)

六角扳手1套.250mm活動(dòng)扳手1把，9mm開(kāi)口扳手1把，

13mm開(kāi)口扳手1把、5.5mm開(kāi)口扳手1把、螺絲刀1套、5米

卷尺1個(gè)、斜口鉗1把、Y型端子鉗1把、裸端型端子鉗1把、

剝線鉗1把、美工刀1把、萬(wàn)用表1個(gè)、PLC編程線1根、觸

摸屏編程線1根、程序拷貝U盤(pán)1個(gè)

14.配套離線編程軟件（1套）

1）正版軟件，中文界面，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，軟

件可使用所有功能模塊，界面無(wú)“試用版”字樣；

2）可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品牌、多個(gè)型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入、軌

跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)仿真和控制代村輸山，實(shí)現(xiàn)離線編程（參考品牌

ABB、KUKA、Staubli、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等）；

3）軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化軌跡生成過(guò)程，提高精度，可

利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡；

4）支持多軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、仿真，如4軸、6軸、8軸、10軸

等；

5）支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個(gè)變位夾具定

義成直、彎兩種狀態(tài)。

6）生成的軌跡可進(jìn)行分組管理。分組后，可對(duì)軌跡組進(jìn)行注釋、

刪除等，實(shí)現(xiàn)對(duì)相似機(jī)跡的統(tǒng)一操作：（備注：★此項(xiàng)中標(biāo)后需

提供軟件功能截圖，加蓋制造廠商公章）

7）可實(shí)現(xiàn)將編程結(jié)縣仿真運(yùn)行并輸出3D仿真，上傳云端自動(dòng)

生成二維碼及鏈接，可用手機(jī)掃描二維碼后縮放、邛移查看該

動(dòng)畫(huà)。或復(fù)制鏈接后，通過(guò)瀏覽器直接播放，并可以自由切換

觀看視角和放大縮小：

8）提供自定義后置通用指令庫(kù)。自定義機(jī)器人時(shí)，可用業(yè)界流

行的拖拽方式定義后置格式；可根據(jù)機(jī)器人品牌選擇相應(yīng)的后

置代碼模板，定義生成代碼并實(shí)時(shí)預(yù)顯。如ABB、KUKA、YASKAWA、

廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等；

9）包含節(jié)拍統(tǒng)計(jì)分析功能?？山y(tǒng)計(jì)機(jī)器人運(yùn)行的全程時(shí)間、節(jié)

拍、運(yùn)動(dòng)的平均速度、總距離、總軌跡點(diǎn)數(shù)等信息，方便用戶

評(píng)估機(jī)器人工作效率；

10）支持機(jī)器人三維仿真和后置代碼分屏同步調(diào)試運(yùn)行，可實(shí)

時(shí)監(jiān)控仿真效果。并可顯示編程代碼的行號(hào)，數(shù)字、注釋、指

令等；（備注：★此項(xiàng)中標(biāo)后需提供軟件功能截圖，加蓋制造廠

商公章）

11）具備軌跡優(yōu)化功能，通過(guò)圖形化方式展示機(jī)器人工作的最

優(yōu)區(qū)域，并通過(guò)調(diào)整曲線讓機(jī)器人處于工作最優(yōu)區(qū)內(nèi)，解決不

可達(dá)、軸超限和奇異點(diǎn)的問(wèn)題；

12）支持軌跡編輯功能，以圖形化方式通過(guò)拖動(dòng)參數(shù)曲線，來(lái)

編輯一條軌跡中指定個(gè)數(shù)的點(diǎn)，達(dá)到讓整條軌跡光滑過(guò)渡的效

果：（備注：★此項(xiàng)中標(biāo)后需提供軟件功能截圖，加蓋制造廠商

公章）

13）具備以時(shí)間軸為展示方式之一的仿真管理面板。以時(shí)間軸

的方式同時(shí)展示多個(gè)機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)時(shí)序，體現(xiàn)相互

等待關(guān)系和每條枕跡運(yùn)行的起止時(shí)間，運(yùn)行進(jìn)度等，

14）在程序設(shè)計(jì)、仿真過(guò)程兩種模式中，可通過(guò)按F11等快捷

鍵全屏突出顯示設(shè)計(jì)環(huán)境的繪圖區(qū)內(nèi)的模型；

15）支持機(jī)器人在線行找?？梢灾苯訌脑贫藱C(jī)器人庫(kù)中選擇機(jī)

器人進(jìn)行離線編程，選擇過(guò)程中支持搜索、篩選和排序，并推

薦相似參數(shù)的機(jī)器人供用戶選擇；（備注：★此項(xiàng)中標(biāo)后需提供

軟件功能截圖，加蓋制造廠商公章）

16）具備專業(yè)的后置代碼編輯器。后置代碼編輯器可以顯示代

碼的行號(hào)，數(shù)字、注釋和指令等關(guān)鍵字以不同顏色顯示；函數(shù)

在編輯過(guò)程中有參數(shù)提示；函數(shù)和注釋可折疊隱藏。

17）具有貼圖功能，可通過(guò)貼圖代替或簡(jiǎn)化離線編程軟件虛擬

場(chǎng)景中復(fù)雜的模型搭建，最大限度減小模型的大??；可極大加

快繪圖區(qū)的刷新幀速率，使繪圖區(qū)操作響應(yīng)更加靈敏。（備注：

★此項(xiàng)中標(biāo)后需提供軟件功能截圖，加蓋制造廠商公章）

18）軟件集成多類型、多行業(yè)在線工作站：集成部分全國(guó)職業(yè)

院校技能大賽的工作站，方便在線模擬訓(xùn)練；

19）可實(shí)現(xiàn)軟件問(wèn)題交流在線化：作品分享展示在線化：軟件

在線資源更新實(shí)時(shí)化

20）可利用3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，使設(shè)計(jì)環(huán)境和真機(jī)環(huán)境內(nèi)機(jī)器人、工

具、被加工零部件之間的空間位置關(guān)系保持一致，實(shí)現(xiàn)高精度

校準(zhǔn)。

21）利用云服務(wù)平臺(tái)，實(shí)時(shí)把控前端軟件考試活動(dòng)進(jìn)度；考試

結(jié)果通過(guò)云端智能算法自動(dòng)進(jìn)行打分評(píng)判：考試全程遠(yuǎn)程、自

動(dòng)化運(yùn)行；

22）支持仿真時(shí)顯示逼真的加工效果。

23）支持ABB、KUKA、Fanuc等機(jī)器人程序的反導(dǎo)，可將真機(jī)上

的機(jī)器人程序直接導(dǎo)入到軟件當(dāng)中，并生成軟件中機(jī)器人的運(yùn)

動(dòng)軌跡：

24）提供KUKA氣體保護(hù)焊及KUKA激光焊接的工藝包，可直接

通過(guò)輸入?yún)?shù)生成機(jī)器人焊接指令；（備注：★此項(xiàng)中標(biāo)后需提

供軟件功能截圖，加蓋制造廠商公章）

25）為用戶開(kāi)放二次開(kāi)發(fā)接口，軟件可實(shí)現(xiàn)通過(guò)調(diào)用編寫(xiě)的

Python腳本導(dǎo)入零件模型，生成機(jī)器人軌跡：

用途：滿足全國(guó)職業(yè)院校技能大賽中職組“工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)

用”賽項(xiàng)所需教學(xué)、訓(xùn)練、考核使用

15、工廠虛擬調(diào)試仿真軟件（1套）

1）正版軟件，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，軟件可使用所

有功能模塊，界面沒(méi)有試用版字樣；

2）可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品牌、多個(gè)型號(hào)的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行模型導(dǎo)入、軌

跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)仿真和控制代碼輸出，實(shí)現(xiàn)離線編程（參考品牌

ABB、KUKA、Staubli、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等）；

3）軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡(jiǎn)化軌跡生成過(guò)程，提高精度，可

利用實(shí)體模型、曲面或曲線直接生成運(yùn)動(dòng)軌跡；

4）支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如，可以將一個(gè)變位夾具

定義成直，彎兩種狀態(tài)?

5）可以直接從云端機(jī)器人庫(kù)中選擇機(jī)器人進(jìn)行離線編程，選擇

過(guò)程中支持搜索、篩選和排序，并推薦相似參數(shù)的機(jī)器人；

6）可以顯示代碼的行號(hào)，數(shù)字、注釋、指令等關(guān)鍵字以不同顏

色顯示：支持復(fù)雜的邏輯、判定指令的編寫(xiě)；支持子函數(shù)打包、

調(diào)用；支持多品牌的機(jī)器人（目前已支持ABB和KUKA,新時(shí)達(dá)，

眾為興）：仿真和后置代碼分屏同步調(diào)試運(yùn)行，可以實(shí)時(shí)監(jiān)控

仿真效果：

7）無(wú)論是在程序設(shè)t一時(shí)、還是仿真過(guò)程中，均可通過(guò)按F11快

捷鍵突出顯示設(shè)計(jì)環(huán)境的繪圖區(qū)內(nèi)的模型：

8）多顯示器情況下，可實(shí)現(xiàn)軟件和繪圖區(qū)分屏顯示；

9）通過(guò)貼圖，來(lái)代替或簡(jiǎn)化離線編程軟件虛擬場(chǎng)景中一些復(fù)雜

的模型，最大限度的減小模型的大??；同時(shí)，極大加快繪圖區(qū)

的刷新幀速率，繪圖區(qū)操作響應(yīng)更加靈敏：

10）軟件幫助在線化；軟件問(wèn)題交流在線化；作品分享展示在

線化；軟件在線資源更新實(shí)時(shí)化：

11）軟件支持與PLC實(shí)現(xiàn)信號(hào)交流。包含bool類型float類型：

12）軟件中支持多種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包含但不局限于（機(jī)器人，傳送

帶，AGV小車(chē)，氣缸，模組等）：

12）定義的設(shè)備可以不連接PLC檢驗(yàn)定義的動(dòng)作關(guān)聯(lián)信號(hào)是否

正確（離線調(diào)試）：

13）可以連接多種PLC；

14）模型定位功能?？梢酝ㄟ^(guò)模型的點(diǎn)線面定位模型的位置；

15）支持傳感器：

16）支持信號(hào)的調(diào)試和查看；

17）三維模型支持多種格式的導(dǎo)入：

16、工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件實(shí)訓(xùn)類資源包（1套）

1）演示文稿提供源文件，可編輯，采用最新版本軟件制作，設(shè)

計(jì)風(fēng)格統(tǒng)一，內(nèi)容充實(shí)，可作為素材庫(kù)滿足教學(xué)課程使用，數(shù)

量不少于40個(gè)；

2）視頻包括理論技術(shù)講解、虛擬軟件錄屏、實(shí)際設(shè)備操作以及

功能動(dòng)作現(xiàn)象等內(nèi)容，以設(shè)備為基礎(chǔ)進(jìn)行拍攝錄制，畫(huà)面穩(wěn)定

清晰，關(guān)鍵信息配有字幕和解說(shuō)，數(shù)量不少于40個(gè)：

3）動(dòng)畫(huà)通過(guò)抽象化夸大化形式展示實(shí)際操作不易理解的理論知

識(shí)或操作過(guò)程，作為實(shí)操視頻的有效補(bǔ)充，關(guān)鍵信息配有字幕

和解說(shuō)，數(shù)量不少于2個(gè)；

4)提供基于設(shè)備制作的虛擬仿真模型文件，可通過(guò)軟件解包后

打開(kāi)，所有設(shè)備規(guī)格與布置與真實(shí)設(shè)備相同，并可以在軟件中

完成工業(yè)機(jī)器人操作、編程和實(shí)訓(xùn)內(nèi)容；

5)課程教案按照教學(xué)內(nèi)容，提供預(yù)估課時(shí)參考、教學(xué)目標(biāo)要求，

并列舉了各知識(shí)點(diǎn)與教材和教學(xué)資源的對(duì)應(yīng)關(guān)系，數(shù)量不少于

5個(gè)；

6)實(shí)訓(xùn)案例以本資源類別涉及到的知識(shí)點(diǎn)技能點(diǎn)為主，設(shè)計(jì)了

較為復(fù)雜綜合的實(shí)訓(xùn)任務(wù)，以供實(shí)訓(xùn)教學(xué)實(shí)

★中標(biāo)后需提供木產(chǎn)品制造廠商針對(duì)木項(xiàng)目出具的參數(shù)確認(rèn)函

和售后服務(wù)承諾函原件。

1、外形尺寸(長(zhǎng)X寬X高)mm：170X90X88

2、性能規(guī)格：

(D運(yùn)算控制方式：循環(huán)掃描方式、中斷命令

(2)輸入輸出控制方式：批處理方式(執(zhí)行END指令時(shí))，有I/O

立即刷新指令

匯川主機(jī)匯川2臺(tái)4000

(3)程序語(yǔ)言：梯形圖、指令列表、順序功能圖

(4)最大存儲(chǔ)容量：16K步，(含注釋文件寄存器最大16K)

(5)運(yùn)算處理速度：

1)基本指令0.26ns/指令(H2U-XP：0.12ns/指令)

2)應(yīng)用指令1?數(shù)百u(mài)s/指令(H2U-XP：0.5?數(shù)百u(mài)s/指令)

1、外形尺寸(長(zhǎng)X寬X高)mm：90X58X87

2、電源規(guī)格：

(1)模擬電路:24Vdc-15%/+20%,最大允許紋波電壓5%;電流

消耗80mA(取自于主模塊的24V/COM,或其它的24Vde電源)

(2)數(shù)字電路5Vdc50mA(通過(guò)模塊擴(kuò)展電纜，取自主模塊電源

匯川模塊內(nèi)部電源)匯川2臺(tái)2600

3、CAN通信接口定義：所有遠(yuǎn)程擴(kuò)展模塊通過(guò)CAN接口，連接

到H2U-CAN-BD(或H1UYAN-BD)板，與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

4、內(nèi)部等效電路：PL0內(nèi)置有用戶開(kāi)關(guān)狀態(tài)檢測(cè)電源(DC24V),

用戶只需接入接點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào)即可，若要連

接有源晶體管傳感器的輸出信號(hào)，需OC輸出方式信號(hào)。

-、主控

(1)學(xué)習(xí)箱：數(shù)量1,長(zhǎng)460*寬370*高280

(2)西門(mén)子S7T2001214plc：數(shù)量1,1214cdcdcdc

(3)通訊模塊：數(shù)量1,cml241

(4)7寸威綸帶網(wǎng)口：數(shù)量1,TK8071IP

PLC控制箱(5)交換機(jī)：數(shù)量1,五口交換機(jī)定制2臺(tái)18000

(6)網(wǎng)線：數(shù)量3,普通網(wǎng)線，1M長(zhǎng)

二、絲杠套件

(1)步進(jìn)電機(jī)：數(shù)量3,品牌：普菲勝，步進(jìn)電機(jī)：

42BYGH34-401A步進(jìn)電機(jī)/兩相四線步進(jìn)馬達(dá)；

(2)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：數(shù)量3,品牌：普菲勝，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)：

32細(xì)分TB6600升級(jí)版，4.OA42V(脈沖3-24V)：

(3)聯(lián)軸器：數(shù)量4,聯(lián)軸器2個(gè)：5*8,6*8：

(4)六角扳手：數(shù)量1,M2.5聯(lián)軸器內(nèi)六角扳手

(5)絲桿：數(shù)量3,T8絲桿；

(6)螺母：數(shù)量3,法蘭螺母1個(gè)；

(7)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)：數(shù)量3,方形接近開(kāi)關(guān)，接近開(kāi)關(guān)24V直流

二線常開(kāi)；

(8)左右限位開(kāi)關(guān)：數(shù)量6,V-155-1C25微動(dòng)開(kāi)；

(9)步進(jìn)電機(jī)固定座：數(shù)量3,品牌：布加特，42/57步進(jìn)

電機(jī)支架安裝固定座臥式支架電機(jī)馬達(dá)支架座配帶螺絲

(10)編碼器：數(shù)量1,增量式光電旋轉(zhuǎn)編碼器高精度計(jì)米幫

您806-AB-600N

(11)編碼器底座：數(shù)量3,L型55：

三、模擬量及PTD

(D溫度變送器：數(shù)量1,接傳感器PT100，檢測(cè)溫度范圍

0T50度,輸出OTOv

(2)溫度傳感器PT100：數(shù)量1,ptlOO溫度傳感器探頭式熱

電阻：

(3)固態(tài)繼電器：數(shù)量1,SSR-40DA(40A)單相；

(4)電加熱鋁板：數(shù)量1,電加熱鋁板，供電220V,用于做加

熱及PID實(shí)驗(yàn)

四、變頻器

(1)臺(tái)達(dá)變頻器：數(shù)量1,VFD-M0.75kw

(2)電機(jī)支架：配套三相異步電動(dòng)機(jī)支架

(3)三相異步電動(dòng)機(jī)：數(shù)量1,220v6w

(4)變頻器書(shū)本：數(shù)量1,臺(tái)達(dá)變頻器印刷書(shū)本

五、伺服

(1)伺服電機(jī)90新：數(shù)量1,臺(tái)達(dá)B2-100W輸入：0.IkW,110V,

0.9A；輸出:3000r/min,0.32N.m；軸徑8mm

(2)伺服驅(qū)動(dòng)器90新：數(shù)量1,與電機(jī)配套伺服功率100W,

輸入:200~230V3PH50/60Hz0.39A,200'230V1PH50/60Hz

0.69A；輸出：110V0、250Hz0.9A

(3)臺(tái)達(dá)伺服印刷書(shū)本：數(shù)量1,臺(tái)達(dá)B2配套書(shū)本

(4)編碼器線：數(shù)量1,鍍錫銅、雙絞屏蔽、3M,與伺服電機(jī)

及驅(qū)動(dòng)器配套

(5)伺服改裝聯(lián)軸器：數(shù)量1,聯(lián)軸器1個(gè)：8*8

(6)動(dòng)力線：數(shù)量1,與伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器配套

(7)伺服cnl端子板：數(shù)量1,與cnl配合使用

(8)CN3定制線232/485(免焊接)：數(shù)量1,接伺服CN3通

訊線232/485雙用線免焊接

(9)USB轉(zhuǎn)232串口線：數(shù)量1,接電腦USB轉(zhuǎn)232,可用于

和伺服通訊

(10)伺服電機(jī)支架：數(shù)量1,L型55：

六、其它配件

(1)電源線：數(shù)量2,電源線兩項(xiàng)插頭線2*0.75平方二插兩

芯電源線；

(2)1P+N斷路器：數(shù)量1,斷路器lp+N16A

(3)開(kāi)關(guān)電源：1明偉MS-50W-24V2A

(4)四色指示燈*5：數(shù)量1,AD16-22DSLED信號(hào)燈

(5)紅綠按鈕*4：數(shù)量1,LA9新型按鈕開(kāi)關(guān)機(jī)床快速按鈕開(kāi)

關(guān)按鈕平鈕直徑16mm紅綠色

(6)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)*1：數(shù)量1,3腳2檔2檔位旋轉(zhuǎn)旋鈕開(kāi)關(guān)：

(7)扎帶若干：數(shù)量1,線扣3*100

(8)電膠布：數(shù)量1,永冠電工膠帶絕緣膠布

(9)導(dǎo)線：數(shù)量2,0.5平方紅藍(lán)兩卷各25米

(10)端子排+短接片：數(shù)量1,10位連接條端子TD接線端

子排短接路片

(11)螺絲刀(大小各一把)：數(shù)量1,2.0MM一字螺絲刀+手

雷柄紅色螺絲刀2寸十字

(12)剪線剝線鉗：數(shù)量1,剝線鉗多功能電工電線剝皮鉗剪

線鉗

(13)配套打印接線圖紙測(cè)試程序：數(shù)量3,與學(xué)習(xí)箱配套

七、稱重

(1)稱重傳感器：數(shù)量1,傳感器激歷電壓5v,額定輸出

2mv/v,40KG,工作范圍-20-60度

(2)稱重不繡鋼承重板：數(shù)量1,不銹鋼110*80*3mm,雙板結(jié)

構(gòu)

(3)重量變送器：數(shù)量1,工作電壓DC-24V,輸出信號(hào)

0-5V,0-10V,4-20MA,輸入信號(hào),傳感器靈敏度2.0MV/V,輸出激

勵(lì)；輸出激勵(lì)電壓5V

八、氣缸

(1)電池閥：數(shù)量1,壓力0.15-0.8MPa,DC19.2"26.3V

(2)磁性開(kāi)關(guān)*2：數(shù)量1,電壓12-24V,輸出2.5T00MA,動(dòng)作

范圍3-10nun

(3)調(diào)節(jié)閥：數(shù)量1,SL8-01氣管外徑8mm，螺紋G1/8

(4)氣缸：數(shù)量1,sda32*40,內(nèi)徑32mm，行程40m,壓力范

圍l-9kg/CM2附磁石

(5)消聲器：數(shù)量1,配套

(6)氣管：數(shù)量1,8mm

(7)生料帶：數(shù)量1

九、流量計(jì)

(1)流量和水閥一體(24v)：數(shù)量1,工作電壓DC12V-24v

功率1500W,排氣量140L/min,儲(chǔ)氣罐40L,壓力0.7MPa,重易路安、領(lǐng)

空壓機(jī)5臺(tái)5000

量29.8kg,尺寸60x26x62cm展、奧突斯

1.電源：三相五線AC380V±10%50Hz

故障檢測(cè)單2.最大功率：W500W

亞龍1套10000

元3.安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合

相關(guān)的國(guó)標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)漏電保護(hù)動(dòng)作電流：W30mA、WO.IS

1、尺寸：

(1)展開(kāi)最大長(zhǎng)度：600mm

(2)展開(kāi)最大高度:263mm

2、質(zhì)量:約1.6kg

3、供電：12V5ADC適配器

4、機(jī)身材質(zhì)：硬鋁合金材料、FR-4玻纖

5、操作系統(tǒng)：ROS操作系統(tǒng)，支持GAZEBO仿真

6、末端負(fù)載：450克

7、終端執(zhí)行器：電動(dòng)吸嘴、電磁吸盤(pán)、大型夾持器、小型夾持

器、畫(huà)筆筆夾

8、自由度：4+1

9、控制方式：電腦、手機(jī)APP、無(wú)線手柄、鼠標(biāo)

10.編程語(yǔ)言:Python

11、電子模塊擴(kuò)展包：電子模塊均為Hiwonder品牌，接口均為

4PIN接口，包含：語(yǔ)音識(shí)別模塊、語(yǔ)音合成模塊、發(fā)光超聲波

模塊、觸摸傳感器、風(fēng)扇模塊、數(shù)碼管模塊、點(diǎn)陣屏模塊、傳

感器擴(kuò)展支架

12、控制系統(tǒng)：JetsonNanoB01主板+JetsonNano擴(kuò)展板

(1)JetsonNanoB01主板參數(shù)：幻爾、眾靈

機(jī)械手臂1)GPU:NVIDIAMaxwell架構(gòu)，配備128個(gè)NVIDIACUDA核科技、亞博1套6000

心智能

2)CPU：4核ARMCoitex-A57MPCore處理器

3)內(nèi)存：4GB64位LPDDR4

4)存儲(chǔ)：32GB存儲(chǔ)卡

1*1PCIE、4*USB3.0

(2)JetsonNano擴(kuò)展板參數(shù)：

1)2路總線舵機(jī)接口，2路PWM舵機(jī)接口，3路直流電機(jī)接口

2)2路GPIO接口(4Pin),2路IIC接口(4Pin),1路通信

串口

3)內(nèi)置開(kāi)關(guān)，內(nèi)置DC電源接口，蜂鳴器，2個(gè)可編程按鈕

13、舵機(jī)：3個(gè)HTS-35H智能總線舵機(jī)+1個(gè)LFDWIM防堵轉(zhuǎn)鴕

機(jī)

(1)HTS-35H智能總線舵機(jī)

1)品牌：Hiwonder

2)重量:60g

3)尺寸：40mm*20.14mm*51.10mm

4)堵轉(zhuǎn)扭矩：11.IV

5)工作電壓：9V-12.6V

6)轉(zhuǎn)速：0.20sec/60°11.IV

7)空載電流：100mA

8)轉(zhuǎn)動(dòng)角度：0°-240°

9)保護(hù)：堵轉(zhuǎn)保護(hù)/過(guò)溫保護(hù)

10)堵轉(zhuǎn)電流：1.7A-2A

H)精度：0.2°

12)控制方式：UART串口指令

13)角度控制范圍:0-1000,對(duì)應(yīng)0°-240°

14)齒輪類型：金屬齒輪

15)接口類型：PI42.0-3P

16)波特率：115200

17)存儲(chǔ)：掉電保護(hù)用戶設(shè)置

18)舵機(jī)ID：0-253用戶可設(shè)置，默認(rèn)為1

19)端口數(shù)量：3個(gè)端口

20)反饋：溫度、電壓、位置

21)工作模式：舵機(jī)模式/減速電機(jī)模式

(2)LFD-01M防堵轉(zhuǎn)舵機(jī)

1)尺寸：30*12*32.6mm

2)質(zhì)量:9.9g

3)工作電壓：4.8-8.4v

4)扭矩:1.4.8V1.6V

5)轉(zhuǎn)動(dòng)角度:0°-180°

6)轉(zhuǎn)動(dòng)速度:0.12sec/60°4.8V0.10sec/6006V

7)空載電流：50mA

8)堵轉(zhuǎn)電流：700mA

9)線長(zhǎng)：26cm

10)控制方式:PWM脈寬控制

11)PWM脈寬范圍:500-2500US對(duì)應(yīng)CTT8CT

12)齒輪：金屬齒輪

14、攝像頭參數(shù)：

(1)分辨率：640*480(30萬(wàn)像素)

(2)可是角度：120°廣角

(3)輸出格式:Mjpeg輸出

(4)對(duì)焦：可手動(dòng)對(duì)焦

(5)連接方式：USB免驅(qū)

(6)支持系統(tǒng):windows,IJnux,Openwrt

15、氣泵閥門(mén)電壓：12V

16、軟件部分：VNC軟件、圖形化上位機(jī)軟件和安卓/iOS手機(jī)

APP軟件

17、產(chǎn)品清單：Jetmax機(jī)械臂成品(含主板)1臺(tái)、12V5A電

源適配器1個(gè)、電磁吸盤(pán)1個(gè)、大型夾持器1個(gè)、小型夾持器

1個(gè)、畫(huà)筆筆夾1套、畫(huà)板1個(gè)、無(wú)線手柄1套、傳感器拓展

包1套、道具卡片1套、彩色方塊3個(gè)、標(biāo)簽方塊3個(gè)、道具

地圖1張、讀卡器1個(gè)、資料U盤(pán)1個(gè)。

18、學(xué)習(xí)資料：提供整套教學(xué)資料，包含真人教學(xué)視頻、玩法

教學(xué)文檔及python代碼、安卓和iOS手機(jī)APP軟件、VNC軟件、

上位機(jī)軟件等。

19、功能：物品分揀、智能碼垛、色塊識(shí)別、目標(biāo)追蹤、表情

識(shí)別、手勢(shì)控制、垃圾分類、數(shù)字排序、單詞拼寫(xiě)、口罩識(shí)別、

畫(huà)畫(huà)寫(xiě)字、電磁吸附、手柄控制、風(fēng)扇追蹤、語(yǔ)音交互、點(diǎn)陣

顯示，超聲波探測(cè)。

1、本機(jī)尺寸：長(zhǎng)*寬*高：190*125*380、腳底板尺寸：長(zhǎng)*寬

112.5*78.5mm

2、本機(jī)重量：約1.7KG

3、續(xù)航時(shí)間：可持續(xù)運(yùn)行60min

4、機(jī)體支架材料：機(jī)身采用6061輕鋁合金，橡膠腳墊

u5、控制方式：PC端上位機(jī)控制，可視圖形化拖拽，紅外遙

控控制

u6、關(guān)節(jié)分布與數(shù)量：共17個(gè)關(guān)節(jié)、頭部1個(gè)關(guān)節(jié)、肩部1

個(gè)關(guān)節(jié)*2、手臂2個(gè)關(guān)節(jié)*2、腿部5個(gè)關(guān)節(jié)*2

u7、鋰電池：11.1Y2000mAh10C鋰電池，高壓，長(zhǎng)續(xù)航

8、舵機(jī)：16個(gè)LX-824HV高壓總線舵機(jī)、LFD-01M防堵轉(zhuǎn)舵機(jī)

1個(gè)

（1）LX-824HV高壓總線舵機(jī)參數(shù)

1）重量:57.2g

2）尺寸：40mm*20.14mm*51.10mm

3）堵轉(zhuǎn)扭矩：不低于11.IV

4）工作電壓：9V-12.6V

5）轉(zhuǎn)速:不低于0.20sec/60"7.4V

幻爾、眾靈

仿生人形機(jī)6）空載電流：100mA

科技、亞博1套4000

器人7）轉(zhuǎn)動(dòng)角度:0°-240°

智能

8）保護(hù)：堵轉(zhuǎn)保護(hù)/過(guò)溫保護(hù)

9）堵轉(zhuǎn)電流：1.7A-2A

10）精度：不小于0.3°

11）控制方式：UART串口指令

12）角度控制范圍：0-1000,對(duì)應(yīng)0°-240°

13）齒輪類型：金屬齒輪

14）接口類型：PH2.0-3P

15）波特率：115200

16）存儲(chǔ)：掉電保護(hù)用戶設(shè)置

17）舵機(jī)ID：0-253用戶可設(shè)置,默認(rèn)為1

18）回讀功能：支持角度回讀

19）反饋：支持溫度、電壓、位置反饋

20）工作模式：舵機(jī)模式/減速電機(jī)模式

（2）LFD-01M防堵轉(zhuǎn)舵機(jī)參數(shù)：

1）尺寸:30*12*32.6mm

2）質(zhì)量：9.9g

3）工作電壓：4.8-8.4v

4）扭矩：不低于1.4.8V1.6V

5)轉(zhuǎn)動(dòng)角度:0°-180°

6)轉(zhuǎn)動(dòng)速度:不低于0.12sec/60°4.8V0.10sec/60°6V

7)空載電流：50mA

8)堵轉(zhuǎn)電流：700mA

9)線長(zhǎng):26cm

10)控制方式：P網(wǎng)脈寬控制

11)PWM脈寬范圍:500-2500us對(duì)應(yīng)0°-180°

12)齒輪：金屬齒輪

9,舵機(jī)控制板：人形專用舵機(jī)控制器

(1)內(nèi)置串口總線舵機(jī)接口，可兼容總線舵機(jī)

(2)主芯片STM32F103RBT6

(3)內(nèi)置傾角傳感器芯片VPU6050,機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)跌倒起立

(4)能低壓報(bào)警

(5)內(nèi)置MP3模塊

(6)支持USB手柄控制

(7)內(nèi)存不低于⑹I

(8)電腦免驅(qū)

(9)支持TTL串口通信，支持二次開(kāi)發(fā)

10xAduinonano主板

(1)處理器：ATmega328主頻：16MHz

(2)輸入電壓:7-12V

(3)接口電壓：5V

(4)運(yùn)行內(nèi)存空間:不低于2KB

(5)程序存儲(chǔ)空間:不低于32KB(0.5KB已被bootloader占用)

(6)EEPROM:1K

11、語(yǔ)音識(shí)別模塊：

(1)_￡作電壓：bV

(2)通訊方式：支持"C協(xié)議通信

(3)尺寸：48mm*24mm

12、語(yǔ)音合成模塊：

(1)工作電壓：5V

(2)通訊方式：支持IIC協(xié)議通信

(3)尺寸：48mm*24nm

(4)通信速率：最大50K

u13、豐富創(chuàng)意玩法：

(1)呼吸燈：眼睛的超聲波會(huì)漸喑漸亮

(2)定距行走：通過(guò)超聲波傳感瑞進(jìn)行障礙物距離實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，

讓機(jī)器人與障礙物保持一定的距離

(3)尋找寶盒：超聲波搖頭找到前方物體，找到后自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)

身轉(zhuǎn)動(dòng)面向物體

(4)低空穿越：機(jī)器人在行走是通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)前方是

否有障礙物，如果遇到障礙則會(huì)切換姿態(tài)進(jìn)行低空穿越功能

(5)跌倒起立：通過(guò)加速度傳感器檢測(cè)人形是否處于跌倒姿態(tài)，

自動(dòng)起立恢復(fù)立正姿態(tài)

(6)搖頭避障：機(jī)器人在行走是通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)前方是

否有障礙物，如果遇到障礙，則完成自動(dòng)避障功能

(7)紅外遙控：通過(guò)按下紅外遙控模塊的按鈕，控制機(jī)器人的

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

(8)歡迎光臨：機(jī)器人在行走是通過(guò)超聲波傳感器檢測(cè)前方是

否有人，檢測(cè)到人時(shí)，機(jī)器人會(huì)通過(guò)語(yǔ)音合成模塊播報(bào)歡迎語(yǔ)

(9)語(yǔ)音控制(循環(huán)模式)：機(jī)器人通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊進(jìn)行實(shí)

時(shí)檢測(cè)，檢測(cè)到口令后執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作

(10)語(yǔ)音控制(喚醒模式和遙控模式)：機(jī)器人通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別

模塊檢測(cè)到喚醒詞后，再進(jìn)行口令識(shí)別，檢測(cè)到口令后執(zhí)行相

應(yīng)的動(dòng)作

(11)人機(jī)對(duì)話：機(jī)器人通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊檢測(cè)口令問(wèn)題，然后

可以自動(dòng)識(shí)別進(jìn)行判斷進(jìn)行語(yǔ)音對(duì)話

(12)跌倒喚起：通過(guò)語(yǔ)音控制機(jī)器人完成跌倒起立玩法

(13)智能循跡：通過(guò)兩個(gè)巡線傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)，保證機(jī)器人能

在黑線中行走

u14、行走速度：機(jī)器人支持高速步態(tài)，速度：0.4n)/s

15、課程資料：提供真人教學(xué)視頻，二次開(kāi)發(fā)開(kāi)源代碼，書(shū)富

課程資料、上位機(jī)軟件、課外拓展資料等。

16、豪華版產(chǎn)品清單：Tonybot人形機(jī)器人成品1臺(tái)、紅外遙

控器1個(gè)、充電器1個(gè)、microUSB數(shù)據(jù)線1根、USB(Mini-B)

數(shù)據(jù)線1根、螺絲刀1把、螺絲及配件包1包、語(yǔ)音識(shí)別模塊

1個(gè)、語(yǔ)音合成模塊1個(gè)、循跡傳感器2個(gè)、地圖1張

1、產(chǎn)品名稱：千兆單模單纖光纖收發(fā)器

2、支持標(biāo)準(zhǔn)：IEEE802.3zsIEEE802.3x、IEEE802.3.IEEE8