項目實施方案

項目名稱：基于機器人汽車焊接自動化生產線項目

申報單位（制造商）：山東邁赫自動化裝備股份有限公司

（用戶）：北汽福田汽車股份有限公司

聯系人：初永剛

聯系電話真/p>

電子郵箱:cyg-jdjz@163.com

-O一一年九月三日

一裝備研制背景

近年來，焊接機器人在我國汽車工業(yè)中得到了大量應用，每年有近千臺的焊接機器人投入汽車

生產中。除了汽車整裝廠使用大量機器人焊接外，在汽車零部件工廠也有大量的應用，特別是在汽

車底盤件的生產。由于底盤件是汽車的重要結構安全件，其焊接質量對汽車的安全性起決定作用，

因此大都采用機器人來焊接。焊接機器人目前已廣泛應用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導

軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產中得到了廣泛的應用v應用機器人短

接后，大大提高了焊接件的外觀和內在質量，并保證了質量的穩(wěn)定性和降低勞動強度，改善了勞動

環(huán)境，在國內還有很大的發(fā)展空間，

智能機器人焊接生產線：

焊接機器人是指：具有三個或三個以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預定空間

位置，按要求軌跡及速度移動焊接工具的機器。

焊接機器人具有以下優(yōu)點：

1）穩(wěn)定和提高焊接質量；

2）提高勞動生產率；

3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作；

4）降低了對工人操作技術的要求；

5）縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。

通過以上對焊接機器人的描述可以看出對此研制的意義重大，市場前景也是不可估量，尤其是

機器人生產線在國內的發(fā)展前景。

目前國內的大型機器人焊裝線都是由國外的系統(tǒng)集成商提供，未見國內具備有整條焊裝線控

制能力（即夾具、輸送系統(tǒng)、機器人都由同一個PLC控制）的系統(tǒng)集成商，由于整條線控制的編

程任務量大，涉及的設備繁多，機器人、夾具、輸送系統(tǒng)動作時序復雜等因索，成為國內整線控

制能力提升的一個門檻。國內常用的生產方式為夾具、輸送系統(tǒng)、機器人分別由3-4家系統(tǒng)集成

商提供電氣控制，這樣做有很多缺點，如：

1、多個PLC的使用，造成設備浪費，成本加入。

2、三個部分之間有大量的接口信號，由于接口不統(tǒng)一或人為的減少接口信號，導致焊裝線可

靠性下降。

3、各個公司采用的編程軟件不統(tǒng)一，編程標準不同，系統(tǒng)可維護性差，導致用戶維護成本加

大。

4、難以實現高級的管理監(jiān)控如MES、PMC系統(tǒng)。

通過使用整線控制，一段區(qū)域內的設備由一個PLC控制，夾具和輸送系統(tǒng)及機器人之間的接

口都相同或類似，這樣由一個人按一定的編程思路和標準來編寫程序，因此可靠性得到了保證,

維護成本得以降低。

這是我們公司研制開發(fā)整套焊裝線的主要目的。

二主要研制內容

（一）.裝備概況：

主要的設備概述:

設備和裝備名稱數量備注

焊接夾具200臺各組合件的點焊定位固定夾具

焊接及涂膠機器人30包括車身線，和地板、側圍、前/后圍、門、頂蓋各工位

抓舉機器人5側圍、前/后圍、頂蓋大裝上件

輸送線16身線，和地板、側圍、前/后圍、門、頂蓋線等舉升傳送等

懸掛點焊機600主要用于各板金件焊接

固定電焊機20主要用于各小合件的焊接

CO2焊機30用于需要弧焊的各生產線工位中

螺柱焊機5

裝備清單:

數價產

序號名稱設備內容范圍備注

量（萬元）

側圍焊裝生產線

1左/右側圍總成補焊

2側圍總成左/右側圍總成組焊

2套18()

3生產線左/右側國外板分總成組焊

4左/右側圍內板總成組焊

6側圍AB柱左/右AB柱內板總成2套180

7總成生產左/右A柱錢鏈加強板總成

8線左/右B柱加強板內板總成

9左/右門框上邊梁加強板總成

10左/右BC內板總成

11左/右C內板總成

12側圍BC柱后門檻梁加強板總成

13總成生產左/右B內板總成2套190

14線左/右C柱組合內板總成

15后輪罩外板總成

16左/右尾燈加強板與后蓋錢鏈總成

四門兩蓋焊裝生產線及頂蓋焊裝線

17左/右前門內板分總成組焊

18左/右前門內板總成組焊

19左/右前門總左/右前門外板涂膠2車種6車型共線

2套190

20成生產線左/右前門內外板扣合板邊2車種6車型共線

21左/右前門總成組焊2車種6車型共線

22左/右前門較鏈組裝夾具2車種6車型共線

23左/右后門內板分總成組焊

24左/右后門內板總成組焊

25左/右后門總左/右后門外板涂膠2車種6車型共線

2套190

26成生產線左/右后門內外板扣合板邊2車種6車型共線

27左/右后門總成組焊2車種6車型共線

28左/右后門較鏈組裝夾具2車種6車型共線

29機蓋內板分總成組焊

發(fā)動機罩總

30機蓋外板涂膠1套1802車種6車型共線

成生產線

31機蓋內外板扣合板邊2車種6車型共線

32行李箱蓋內板總成組焊

行李箱蓋總

33行李箱蓋外板涂膠1套1802車種6車型共線

成生產線

34行李箱蓋內外板合成扳邊2車種6車型共線

35頂蓋總成涂膠組焊（含天窗版）

36頂蓋總成涂膠2車種6車型共線

頂蓋總成生

37頂蓋總成下線1套1802車種6車型共線

產線

38頂蓋前橫梁總成組焊

39頂蓋后橫梁總成組焊

左/右翼子板

40左/右翼子板總成組焊2套

總成

行李箱擱板200

41行李箱擱板總成組焊1套

總成

42側圍前連接左/右側圍前連接板總成組焊2套

板總成

其他吊具及裝具、輸送線

1左/右側圍總成吊具

2左/右側圍外板總成吊具

3左/右側圍內板總成吊具

吊具2套130

4左/右側圍AB柱內板總成吊具

5左/右側圍BC柱內板總成吊具

6左/右后輪用內板總成吊具

7左/右前門總成裝具

8左/右后門總成裝具2套

9左/右翼子板總成裝具

裝具170

10行李箱總成裝具

11發(fā)動機罩總成裝具1套

12加油口蓋總成裝具

左/右側圍總成焊接（往復桿及抓舉

132套

輸送線上件）320

14門蓋涂膠生產線（皮帶機）7矣

車身下部焊裝生產線

車身下部分總成組焊（前圍、前、后

1

地板）

車身下部總成組焊（后圍、邊梁、后

2下車身總成

減震器支架）1套400

組焊生產線

3車身下部總成補焊

4車身下部總成補焊

5車身下部總成補焊下線

6前地板與梁架總成補焊下線（螺柱）夾具考慮翻轉

7前地板與梁架總成組焊

8前地板總成前地板總成補焊（螺柱）夾具考慮翻轉

1套400

9生產線前地板總成組焊（通道邊梁）

10前地板分總成組焊（座椅梁）

11前地板面板總成組焊（加強縱梁）

12左/右前縱梁總成

13左/右前縱梁上板組件

前地板分總

14左/右前縱梁下板總成

成生產線1套380

15前地板左/右加強縱梁總成

16前排左/右座椅安裝板總成

17水箱下橫梁總成

18后地板總成后地板總成補焊（螺柱、等）夾具考慮翻轉

19生產線后地板總成補焊（螺柱、等）1套380夾具考慮翻轉

20后地板總成組焊（輪罩、等）

21后地板分總成組焊

22后地板骨架總成組焊

23后地板前段總成組焊

24后地板分總左/右后縱梁總成組焊

25成生產線左/右后縱梁分總成組焊1套300

26左/右后輪罩內板總成組焊

夾具考慮旋轉

27前圍總成補焊

前國總成生

28前圍總成組焊（A柱內及機艙上邊梁、等）夾具考慮旋轉

產線1套400

前圍分總成組焊（上部、下部、輪罩、加夾具考慮旋轉

29

強版、等）

30前用下部總成

31左/右前輪罩總成組焊

32左/右前輪罩前板總成組焊

前圍分總成

33左/右A柱內及機艙上邊梁總成

生產線

34左/右機艙上邊梁總成組焊

1套340

35前上部總成組焊（上中下板、等）

36前上部下板總成組焊

37后圍分總成后圍加強板總成

38生產線后圍總成組焊

輸送線

1輸送線車身總成及各補焊工位（往復桿）

2輸送線下車身總成焊接（往復桿）

3輸送線前地板總成線（往復桿》

4輸送線后地板總成線（電動葫蘆）

5輸送線前圍總成線（電動葫蘆）1套

350

6輸送線頂蓋總成線（電動葫蘆）

7輸送線后圍總成線（電動葫蘆）

8

9

10

_1藝方案_L藝文件及公用設施規(guī)劃設計1套2400

電氣控制系統(tǒng)1套3360

合計12000

（二）主要用途

>整條生產線的方案設計以及設備的設計包括車身生產線以及配套夾具、吊具、電控系統(tǒng)、愉送

裝置，輔助設施、二次管網架構的設計，以滿足白車身焊接質量要求和雙班年產20萬輛的生產綱

領；并確保夾具能夠生產出合格產品、可靠地進行批量生?產并滿足生產節(jié)拍，實現汽車廠自動化程度

較高的智能車身生產。

（二）裝備的主要技術參數及先進性

一.廠房配套措施：

1.公用設施：

>電源：

三相五線AC380V50Hz電壓波動范鬧±15%

單和AC220V50Hz電壓波動范圍±15%

>壓縮空氣運行壓力：（）.4--0.6MPa

>工業(yè)用水運行壓力：0.2-0.4MPa

2.焊裝車間廠房：

新建廠房為全鋼結構廠房，.網架結構廠房，屋架下弦節(jié)點球預留高強度螺栓聯結孔，4mx4m節(jié)

點、工藝載荷417M2。

>廠房柱網尺寸：24mX24m

>總長328mx寬度7跨X24m,總面積55104m2

>地坪載荷：3T/M2

>廠房屋架下弦高度：12m；

3.氣象條件：

>年平均氣溫12-15℃

>極端最高氣溫38.0℃

極端最低氣溫一11.4℃

V.

年平均降雨量650mm

>多年平均凍土深度30cm

>年平均風速3.1m/s

>最大風速25in/s

全年主導風向為樂南風

>設防地震烈度7度

4.車間動力系統(tǒng)依據公用設施參數,

二.設計依據及技術參數：

1.生產綱領：

>白車身主焊線、調整線、門蓋線及輸送線、儲存線：

?必須滿足2車和6個以上車型混線生產；

?車型切換頻率：/1次/小時；

?生產綱領：按雙班20萬臺/年：

。牛產節(jié)拍：42JPH（86秒/臺）：

令工作制度:30（）個工作日/年；雙班16小時（2X8h）/工作日;

個自動化程度：65%

。設備開工率：85%；

?設備使用壽命：大于10年；

2.技術資料：車身產品數模、車身工藝流程圖、RPS、品質基準書、涂膠圖、地板滑橇及吊具定位

孔位置（包括件名、件號、數量、板厚、材質）、焊接車間平面布置圖及相關技術要求（包括廠房、

空壓站、水泵房、變電站布置及干管走向）。

3質量目標:

各生產車型

NO目標項目內容TTOPTIPT2備注

預驗收SOP

(Jobl)1一次小批量）（二次小批■）

I白車身一次下線合格率（尺寸喊量）-75%80%85%

2焊接質量--90%95%99.5%

3車身間隙、階差--

4奧迪特AUDIT分數（BIW）--

5焊接裝備完好率90%95%100%100%100%

4.標準：山東邁赫自動化設備標準

>GB50252-94《工業(yè)安裝工程質量檢驗評定統(tǒng)一標準》

>GB1497-85《低壓電器基本標準》

>GB50055-93《通用用電設備配電設計規(guī)范》

>GB50054-95《低壓配電設計規(guī)范》

>GB7251.2-97《低壓成套開關設備和控制設備》

>JB532I.2—91《積放式懸掛輸送機技術條件》；

>GBII341—89《懸掛輸送機安全規(guī)程》；

>JB/T3929-99《通用懸掛輸送機技術條件》等國家和行業(yè)標準；

>GB5O2O5-2OO1《鋼結構工程施工質量驗收規(guī)范》等國家和行業(yè)標準；

>GB50231-98《機械設備安裝工程施工及驗收通用規(guī)范》

>GB50235-97《工業(yè)金屬管道工程施工及驗收規(guī)范》等國家和行業(yè)有關標準。

>國際、國家、行業(yè)相關標準。

三.專用技術要求：

所有的夾具應保證可靠的定位、防止變形，確保裝焊質量和精度達到部品裝焊質量檢驗標準書的要

求，滿足生產綱領的要求；夾具的工藝性能應優(yōu)良，部件裝配要容易；人工焊接要易于操作；總成取

出要方便；要有足夠的操作空間，作業(yè)方便安全人工操作夾具的工作空間應符合人體工程學的要求，

充分考慮人工操作的作業(yè)性，要有足夠的操作空間，作業(yè)方便、安全。

>設計依據：產品數模、產品圖紙、產品技術要求、焊裝生產線設備專、通用技術要求。

>設計壽命：10年以上（年產雙班20萬臺）

>焊接方式：采用人工焊接，機器人自動化焊接等自動化率以滿足產品質量與生產節(jié)拍為原則。

>精度要求：夾具定位面安裝后的尺寸精度不大于±0.2mm;定位銷位置尺寸精度不大于土

0.15mm,輸送機構重復定位精度不大于±0.5mm。上線機構的重復定位精度不大于±1mm。

>同一零件在不同夾具上的定位采用同一坐標位置（同一基準）。

>設備必須有足夠的剛性、維修方便,夾具應有良好的焊接通路。

>用乙方（承制方）制作的焊接生產線生產出的產品必須符合產品圖紙數模及產品技術要求.

設備用風、水應考慮管路二次穩(wěn)壓、過濾。

所有設備均選用Mpa為單位的壓力表（國際標準）。

夾具制作及驗收標準按經甲方確認的乙方相關標準。

工藝鋼構設計：

?應滿足可移動拆解式要求（即鋼構全部采用螺栓連接），平臺上要便于鋪設給進排水、壓縮

空氣管道及電纜橋架的鋼構。生產線的總體設計在甲方提供的生產線方案設計圖的基礎上,

結合相關工藝技術要求，完成生產線總體設計。整個設計應體現生產線工藝先進、物流暢

通、設備安全可靠的原則。

令材料、型材必須符合國家相關標準，且貨物必須是全新的，未曾使用過的。

令提供的貨物，必須嚴格按現行國家及行'業(yè)相關標準進行選材、制造，外購件和全部原材料

必須從正規(guī)廠家進貨，能提供外購貨物的出廠合格證；貨物應配置齊全，保證安裝調試完

畢即可投入正常使用，不污染環(huán)境和危害人體健康。

O供貨范圍內的所有貨物（包括標準件、外購件及自制件、備品備件、易損件等）及提供的

其他服務（包括包裝、運輸、驗收、人員培訓、技術資料）均必須列出詳細的清單并注明

分面的價格。

令控制電源：（含照明用電、機器人控制系統(tǒng)用電、往復線控制系統(tǒng)及驅動用電、液壓包邊機

用電、涂膠系統(tǒng)用電、打刻機用電等）與焊接電源分離，以免相互干擾。

令左/右側圍生產線、前圍輪罩生聲線、前地板生產線、門蓋生產線及輸送線、車身主焊接生

產線、儲存線風、水、電均要求分線控制。

O所有風扇和照明的車間分布及詳細技術參數由主焊線供貨商提供整體方案，并為分包商提

供技術和工藝指導。所有風扇和照明的具體設計和生產、運輸、安裝由分包商提供。

令該生產線采用機器人涂膠、機器人焊接，機器人裝件,人工輔助的高智能生產線；輸送線最

大運行速度（參考值：大裝線：20萬/年?雙班：245m/min；涂膠線：25萬/年-雙班：

^85iii/iiiiiio）運行速度可調。充分考慮裝置在移動中避免產生噪聲；運動部位設置澗滑

系統(tǒng)；考慮便于維護和更換備件。

今工件輸送要求平穩(wěn)、可靠、準確。工件重復定位精度確保工件到位后在夾具上準確定位。

具有良好的同步性、緩沖效果。充分考慮工件的支托點，前后工序保持一致，以保證輸送

精度。為保證輸送系統(tǒng)的安全性、可靠性，夾具上的夾緊缸打開狀態(tài)全檢測。

令控制主要采用電控系統(tǒng)以及PLC控制與主焊搬送線連鎖。各工位設置安全檢測設備。

?設備層：設備層在整個控制系統(tǒng)的金字塔結構中處于底層，是整個控制系統(tǒng)的關健環(huán)節(jié)，主

要包括現場操作站、現場設備檢測單元、現場執(zhí)行機構等，直接或通過現場總線與控制層中

的PLC相聯系。

<控制層：控制層是整個控制系統(tǒng)的核心，采用PLC對現場設備進行控制。并通過ETHERNET

網將有關的數據傳給上位監(jiān)控計算機。

?監(jiān)控層：監(jiān)控層位丁?中央控制室，通過ETHERNETTCP/IP協(xié)議對車間內各個受控設備的運

行狀況進行集中監(jiān)測.并對有關信息進行統(tǒng)計和保存。

系統(tǒng)采用西門子S7-40（）PLC作為控制站主機，并向下采用PROFIBUS-DP現場總線技術，將

現場I/O站與控制站連接起來;向上采用開放的EtherNe接起工業(yè)以太網（100M/10U）來負責

各子系統(tǒng)PLC之間的通訊，充分利用CIMPLIYCITY組態(tài)監(jiān)控能力將上位監(jiān)控機、服務器與控制

站的數據、控制、管理等信息緊密相連。HMI系統(tǒng)采用以WNCC為基礎軟件的系列操作員站，

使得既能完成本地現場操作的需要，同時又可實現對其它牛產區(qū)域牛產狀況的監(jiān)控。整個控制

系統(tǒng)分為若干個部分，與部分自成獨立的控制系統(tǒng)。

4中控室：

該中央監(jiān)控系統(tǒng)設在焊裝車間中控室，并留有和沖壓車間的監(jiān)控接口；焊裝車間和沖壓車

間作為同一級平臺和涂總車間進行通訊，總廠ERP系統(tǒng)有專用交換機和本中控系統(tǒng)交換信息；

中控系統(tǒng)和每條生產線的車身連鎖信號有專用的交換機連接，所有交換機由中控系統(tǒng)提供。

1中央監(jiān)控系統(tǒng)實現以卜功能：

/生產指令下達

/生產任務

/車間在線生產信息（日產量、班產量、實時產量、故障信息）

/庫存配套信息（即各車身緩存區(qū)內的工件信息）

/車型識別、生產線安全及排序信息

/設備信息（每條生產線及設備的工作狀態(tài)和故障信息）

/由主線承包商制定數據結構格式，相應設備承包商按照要求提供有效、可供直接顯

示的信息，并采用以太網方式進行數據交換

」中央監(jiān)控系統(tǒng)和各相關系統(tǒng)的技術要求：

/識別系統(tǒng)：主焊線自動工位生產線主控制柜PLC提供獨立的讀寫頭，將本段的車

身信息通過交換機傳遞給中控系統(tǒng)。

/ANDON系統(tǒng)：在工件交換處，每條生產線提供獨立急停及相應的電子看板，方便

故隙時候改寫車身信息。

,機器人：機器人作為生產線的一部分本身有自己的控制器，同時和生產線之間通過

總線或者硬接線的形式連接，中央監(jiān)控系統(tǒng)通過生產線主控PLC讀去機器人信息、。

/每條生產線：每條生產線主控制柜PLC上的以太網接口連接到中控系統(tǒng)。各設備

和相應的生產線通過總線連接。

/由中控監(jiān)控系統(tǒng)承包商提出相應的技術要求給側圍承包商，最終由側圍承包商保持

整線車型匹配功能的實現。

/側圍內板至側圍總成的空中自行小車往復線采用拖纜控制方式，設置上限位和上極

限位，小車行走變頻調速，升降雙速。吊具手動上下工件。有預升降功能。同時考慮小

車升降和地面往復桿升降之間的運動干涉。按鈕站+手電門控制，按鈕站上配有控制轉

換開關。

1機器人工位設置安全門鎖，急停按鈕，并連接相應的安全繼電器。按鈕站上要有復位按鈕,

故障指示燈。

，所有移動設備如：上線機構步進式輸送機等設備動作時，要有聲光報警系統(tǒng)啟動。

1設備控制柜或控制板上應有緊急制動開關。

」自動運行各線.上有人操作的地方應設有光電識別安全裝置。

，設備與通道應留有足夠空間，必要時架設護欄，以防發(fā)生意外.

，設備上可動部分與固定部分要涂上不同顏色，以示區(qū)分。

，各自動運行線應設置有維修鎖，以確保安全。

」各自動運行線采用PLC控制，輸送機與夾具、上線機構及機器人控制信號、光電傳感器

等裝置的信號應聯鎖。

」在個各線首、尾及機器人相鄰工位另設全線“急?！卑粹o，可實現全線的緊急停止，每個

人工操作工位左右各設置個“停止”按鈕，可實現本工位及輸送機的停止.

<機器人要求：

i通往或來自機器人的所有的控制及數據傳輸都要經過現場的PLC網絡或硬件I/O方式，，

機器人供應商應當保證開發(fā)這些界面能支持此規(guī)劃項目，它們必須有現場的操作模式和自

動操作模式。

1現場操作模式可以通過其他的生產線來操控機器人，這必須考慮到與設備的機械設計和其

它安全考慮。

1如果一個機器人轉換到非自動狀態(tài)（也就是現場操控模式或維修狀態(tài)），PLC將偵測到，

此狀況將傳到控制室監(jiān)視系統(tǒng)。

1所有的機器人必須有一個現場指示燈以顯示非自動狀態(tài)或故障狀態(tài)。

，機器人必須按發(fā)出詳細的故障及處理信息，并可在現場和網絡中顯示，將根據詳細設計，

通過一個專用顯示器或通過PLC現場顯示器來實現。

?以太網說明：

1車間現場安裝的以太網應連接現場所有控制系統(tǒng)。

」中央控制系統(tǒng)的上位計算機安裝在辦公室內。

1投標方負責提供上位計算機；負責現場以太網設備安裝、布線及與現場控制系統(tǒng)和大屏幕

顯示設備的連接。

1以太網將采用符合IEEE802.3U標準的100兆赫快速以太網技術來設計。布局為環(huán)/星結構。

1以太網的配置基干工'也繳交換機（SWITCH）,控制系統(tǒng)與工棍級交換機（SWITCH）以光

纜或工業(yè)雙絞線（ITP）或快速連接電纜（FC）進行星形連接。

制定夾具方案包括組焊零組件清單及其交接狀態(tài)：零組件在夾具上的裝配順序；該夾具所承

擔的焊接任務，包括點焊，CO2焊接、涂膠或僦弧焊等內容；工件上、下夾具方；定位、壓緊

件示意圖，尤其是定位基準；由于夾具工作高度及夾具結構特殊所采用的焊接方式及方法；夾具

設計需保證操作的安全性和便捷性，符合人機工程學，如平面旋轉，軸向旋轉等，且平面旋轉應

有方向定位裝置。

令保護措施：

裝焊夾具設計時應考慮汽車覆蓋件的外表面有防止出現焊點壓痕的保護措施，保護板的材

料選用CuCHZr（銘銘銅）其有效板厚10?12mm；對剛性較差的大型零件應考慮工件不起機構，

對不便于施焊的焊點應設計焊鉗導向機構；保證焊接點的準確位置，焊鉗導向塊的材料選用硬

質塑料；CO2焊接夾具在焊接部位附近的夾爪、焊接部位的定位面、定位銷等采用合金銅制作，

以防止CO2焊接的飛濺造成夾具部件的損壞；為保證壓縮空氣質量，氣動夾具應設過濾、調壓、

潤滑、消音系統(tǒng)（三聯件）。

?氣動附件：

?采用雙層阻燃氣管，各氣管快換接頭在氣缸上面要求有防撞蓋板；進出氣口采用不同顏色

區(qū)分，盡量考慮選用標準件。

四裝備的智能功能

基于機器人的汽車焊接自動化生產線主要由焊接機器人系統(tǒng)、空中（地面）輸送系統(tǒng)、車

型識別系統(tǒng)、安全保護設備等組成?？刂撇糠忠晕鏖T子400系列PLC為核心，采用工業(yè)以太網

和PROFIBUS（現場總線）連接，焊接機器人系統(tǒng)包括機器人本體、機器人控制器、點焊控制

器、自動電極修磨機、自動工具交換裝置、氣動點焊鉗、水氣供應的水氣控制盤等。機器人通

過控制系統(tǒng)可以進行車型的自動識別和切換。

焊接機器人系統(tǒng)的控制方式是：由機器人控制柜道過通信網絡同生產線PLC控制柜構成機

器人焊接生產系統(tǒng)。機器人系統(tǒng)內裝置由機器人控制。機器人系統(tǒng)根據上位PLC的車型信號輸

入來調用對應的機器人焊接程序進行車身裝配焊接。

整套生產線可自動根據訂單安排生產計劃，實現多車型的柔性生產。生產過程控制實現

程序化、數字化、遠程遙控化，實現設備運行狀況智能故障診斷及報警。

以西門子400PLC為設備層主控制器，結合計算機