項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人基本操作知識(shí)目標(biāo)

1.熟悉示教器的結(jié)構(gòu)；

2.掌握示教器的界面功能；

3.理解使能器按鈕的功能；

4.理解工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系定義；

5.了解工業(yè)機(jī)器人的三種運(yùn)動(dòng)模式。能力目標(biāo)

1.示教器的操作環(huán)境配置；

2.工業(yè)機(jī)器人常用信息和日志的查看；

3.數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)；

4.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系切換方法；

5.工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱；

6.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)；

7.轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器的更新操作。

任務(wù)一認(rèn)識(shí)示教器任務(wù)描述熟知ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的基本結(jié)構(gòu)，掌握正確的示教器操作方法，理解使能器按鈕的功能并掌握正確的使能器按鈕使用方法。

一、示教器的結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人示教器是工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分，通過(guò)示教器可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作、參數(shù)配置、編程及監(jiān)控等操作。目前，工業(yè)機(jī)器人的編程還沒(méi)有統(tǒng)一的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，因此示教器的設(shè)計(jì)與研究均由各廠家自行研制。圖2-1-1所示為示教器的結(jié)構(gòu)，示教器結(jié)構(gòu)說(shuō)明如表2-1-1所示。

圖2-1-1示教器的結(jié)構(gòu)

示教器正反面拓展

表2-1-1示教器結(jié)構(gòu)說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明A連接電纜B觸摸屏，進(jìn)行人機(jī)交互C急停開(kāi)關(guān)，當(dāng)發(fā)生緊急情況時(shí)按下可起到安全保護(hù)作用D手動(dòng)控制桿，可以手動(dòng)操縱機(jī)器人EUSB接口，將USB存儲(chǔ)器連接到USB接口可以讀取或保存文件F使能器按鈕，保證操縱人員人身安全G觸摸筆，隨示教器提供，放在示教器的后面H復(fù)位按鈕，重置示教器

示教器上，絕大多數(shù)的操作都是在觸摸屏上完成的，同時(shí)也保留了必要的按鈕與操作裝置。圖2-1-2所示為示教器上的硬件按鈕，示教器上硬件按鈕說(shuō)明如表2-1-2所示。圖2-1-2示教器上的硬件按鈕

表2-1-2示教器上硬件按鈕說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明A～D預(yù)設(shè)按鈕，1~4E選擇機(jī)械單元F切換運(yùn)動(dòng)模式，重定向或線性G切換運(yùn)動(dòng)模式，軸1~3或軸4~6H切換增量J步退按鈕。按下此按鈕，可使程序后退至上一條指令K啟動(dòng)按鈕。開(kāi)始執(zhí)行程序L步進(jìn)按鈕。按下此按鈕，可使程序前進(jìn)至下一條指令M停止按鈕。停止程序執(zhí)行

二、示教器的操作1.示教器的持握方法示教器是一種高品質(zhì)的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備，在操作時(shí)要避免示教器因操作不當(dāng)引起損害。使用示教器時(shí)要采用正確的持握姿勢(shì)，防止示教器摔落或發(fā)生碰撞。持握方法是左手握示教器，將四指按在使能器按鈕上，右手可進(jìn)行屏幕和按鈕操作，如圖2-1-3所示。圖2-1-3示教器的持握方法

注意：示教器是按照人體工程學(xué)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，同時(shí)適合左手操作者操作，只要在屏幕中進(jìn)行切換就能適應(yīng)左手操作者的操作習(xí)慣。

2.示教器的界面認(rèn)識(shí)

1）示教器主界面示教器上電后的主界面如圖2-1-4所示，示教器主界面說(shuō)明如表2-1-3所示。圖2-1-4示教器上電后的主界面拓展表2-1-3示教器主界面說(shuō)明標(biāo)號(hào)說(shuō)明AABB菜單B操作員窗口，顯示來(lái)自機(jī)器人程序的消息，程序需要操作員做出某種響應(yīng)以便繼續(xù)時(shí)往往會(huì)出現(xiàn)此情況C狀態(tài)欄，顯示與系統(tǒng)狀態(tài)有關(guān)的重要信息，如操作模式、電機(jī)開(kāi)啟/關(guān)閉、程序狀態(tài)等D關(guān)閉按鈕。單擊此按鈕將關(guān)閉當(dāng)前打開(kāi)的視圖或應(yīng)用程序E任務(wù)欄。通過(guò)ABB菜單可以打開(kāi)多個(gè)視圖，但一次只能操作一個(gè)。任務(wù)欄顯示所有打開(kāi)的視圖，并可用于視圖切換F快速設(shè)置菜單。包含對(duì)微動(dòng)控制和程序執(zhí)行進(jìn)行的設(shè)置

2）示教器操作界面ABB工業(yè)機(jī)器人示教器的操作界面包括機(jī)器人參數(shù)設(shè)置、機(jī)器人編程及系統(tǒng)相關(guān)設(shè)置等功能。示教器操作界面如圖2-1-5所示，示教器操作界面說(shuō)明如表2-1-4所示。圖2-1-5示教器操作界面表2-1-4示教器操作界面說(shuō)明名稱說(shuō)明HotEdit程序模塊下軌跡點(diǎn)位置的補(bǔ)償設(shè)置窗口輸入輸出設(shè)置及查看I/O視圖窗口手動(dòng)操縱動(dòng)作模式設(shè)置、坐標(biāo)系選擇、操縱桿鎖定及載荷屬性的更改窗口，也可顯示實(shí)際位置續(xù)表自動(dòng)生產(chǎn)窗口在自動(dòng)模式下，可直接調(diào)試程序并運(yùn)行程序編輯器建立程序模塊及例行程序的窗口程序數(shù)據(jù)選擇編程時(shí)所需程序數(shù)據(jù)的窗口備份與恢復(fù)可備份和恢復(fù)系統(tǒng)校準(zhǔn)進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器和電機(jī)校準(zhǔn)的窗口控制面板進(jìn)行示教器的相關(guān)設(shè)定事件日志查看當(dāng)前系統(tǒng)出現(xiàn)的各種提示信息FlexPendant資源管理器查看當(dāng)前系統(tǒng)的系統(tǒng)文件系統(tǒng)信息查看控制器及當(dāng)前系統(tǒng)的相關(guān)信息

3）控制面板ABB工業(yè)機(jī)器人的控制面板可以對(duì)機(jī)器人和示教器進(jìn)行相關(guān)功能設(shè)定，如圖2-1-6所示，控制面板說(shuō)明如表2-1-5所示。圖2-1-6控制面板表2-1-5控制面板說(shuō)明名稱說(shuō)明外觀可自定義顯示器的亮度和設(shè)置左、右手操作方式監(jiān)控可自定義顯示器的亮度和設(shè)置左、右手操作方式FlexPendant示教器操作特性的設(shè)置I/O配置常用I/O信號(hào)，在輸入輸出選項(xiàng)中顯示語(yǔ)言控制器當(dāng)前語(yǔ)言的設(shè)置ProgKeys為指定輸入輸出信號(hào)配置快捷鍵日期和時(shí)間控制器日期和時(shí)間的設(shè)置診斷創(chuàng)建診斷文件配置系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置觸摸屏觸摸屏重新校準(zhǔn)

3.使能器按鈕的功能使能器按鈕位于示教器手動(dòng)操作遙桿的右側(cè)，是為保證操作人員進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人操作時(shí)的人身安全而設(shè)置的。只有在按下使能器按鈕，并保持“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)時(shí)，才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操作與程序調(diào)試。使能器按鈕的使用方法為：使能器按鈕分為兩擋，在手動(dòng)狀態(tài)下第一擋按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)，如圖2-1-7所示；第二擋按下去以后，機(jī)器人會(huì)處于防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)，如圖2-1-8所示。圖2-1-7電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)圖2-1-8防護(hù)裝置停止?fàn)顟B(tài)

使能器按鈕設(shè)計(jì)的目的在于當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)，人會(huì)本能地將使能器按鈕松開(kāi)或按緊，機(jī)器人則會(huì)馬上停下來(lái)，保證安全。任務(wù)實(shí)施

（1）熟悉ABB工業(yè)機(jī)器人示教器結(jié)構(gòu)。

（2）正確持握ABB工業(yè)機(jī)器人示教器。

（3）啟動(dòng)ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。將ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從“OFF”旋轉(zhuǎn)到“ON”狀態(tài)，機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)機(jī)完成。

（4）正確使用使能器按鈕。要求：使能器按鈕兩種功能（電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)和電機(jī)關(guān)閉狀態(tài)）切換自如。

（5）關(guān)閉ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。

①在示教器的“重新啟動(dòng)”菜單中選擇關(guān)機(jī)。

②將ABB工業(yè)機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從“ON”旋轉(zhuǎn)到“OFF”狀態(tài)。

注意：關(guān)機(jī)后再次開(kāi)啟電源需要等待2min。任務(wù)二示教器的基本操作與設(shè)定通過(guò)示教器我們可以對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作與控制。在了解示教器的結(jié)構(gòu)與功能后，我們將通過(guò)本任務(wù)學(xué)習(xí)對(duì)示教器操作環(huán)境的設(shè)置，利用示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)備份與恢復(fù)，以及查看ABB工業(yè)機(jī)器人的常用信息和日志的操作方法。

一、設(shè)置示教器屏幕方向和亮度1.設(shè)置示教器屏幕方向示教器出廠默認(rèn)的操作姿勢(shì)為左手握持設(shè)備，右手進(jìn)行操作。示教器屏幕的默認(rèn)顯示方向適合于右手操作者。左手操作者在使用示教器時(shí)，可以將示教器屏幕的方向旋轉(zhuǎn)180°以方便操作。具體操作步驟如下。（1）單擊“ABB”按鈕，彈出圖2-2-1所示界面。（2）單擊“ControlPanel”（控制面板），如圖2-2-2所示。

圖2-2-1單擊“ABB”按鈕圖2-2-2單擊“ControlPanel”

（3）彈出圖2-2-3所示界面，單擊“Appearance”（外觀）。（4）進(jìn)入外觀設(shè)置界面后單擊“RotateRight”(向右旋轉(zhuǎn))，如圖2-2-4所示。單擊“OK”，即可完成屏幕方向的重新設(shè)定。圖2-2-3單擊“Appearance”圖2-2-4單擊“RotateRight”

2.設(shè)置示教器屏幕亮度在圖2-2-4所示界面下，單擊“＋”或“－”可以對(duì)示教器屏幕亮度進(jìn)行調(diào)整。二、設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言示教器出廠默認(rèn)設(shè)置的顯示語(yǔ)言為英語(yǔ)，為了方便操作，可以將默認(rèn)的顯示語(yǔ)言設(shè)定為中文。具體操作步驟如下。（1）單擊“ABB”按鈕，彈出圖2-2-1所示界面。（2）單擊“ControlPanel”（控制面板）。（3）單擊“Language”（語(yǔ)言），如圖2-2-5所示。（4）選擇“Chinese”（中文）并單擊“OK”，如圖2-2-6所示。圖2-2-5單擊“Language”圖2-2-6選擇“Chinese”并單擊“OK”

（5）彈出“是否重啟”對(duì)話框，單擊“Yes”按鈕后系統(tǒng)重啟，如圖2-2-7所示。重啟后，單擊“ABB”按鈕將看到示教器菜單已切換為中文界面。語(yǔ)言切換后，觸摸屏按鈕、菜單、對(duì)話框都將以新的語(yǔ)言顯示，而機(jī)器人程序指令、變量、系統(tǒng)參數(shù)、I/O信號(hào)不受影響。圖2-2-7單擊“Yes”按鈕拓展

三、設(shè)置工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置正確的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)間可以方便操作者或維修人員進(jìn)行文件的管理和故障的查閱與管理，因此在進(jìn)行各種操作之前應(yīng)該盡快將工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)時(shí)間設(shè)置為本時(shí)區(qū)時(shí)間。具體操作步驟如下。（1）單擊“ABB”按鈕。（2）單擊“控制面板”。（3）單元“日期和時(shí)間”，進(jìn)行時(shí)間和日期的修改。

四、數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1.數(shù)據(jù)備份對(duì)工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)進(jìn)行備份，可以在系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)亂或者重新安裝系統(tǒng)以后，通過(guò)備份將機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。數(shù)據(jù)備份的操作步驟如下。（1）在示教器“ABB”主界面中單擊“備份與恢復(fù)”，如圖2-2-8所示。（2）在“備份與恢復(fù)”界面中單擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)...”，如圖2-2-9所示。（3）在“備份當(dāng)前系統(tǒng)”界面中單擊“ABC...”按鈕給備份文件命名，如圖2-2-10所示。（4）單擊“...”按鈕進(jìn)入備份路徑選擇界面，選擇備份存放的位置后單擊“確定”按鈕，如圖2-2-11所示。（5）在確認(rèn)系統(tǒng)備份文件夾的名稱和路徑后，單擊“備份”即可完成備份操作。

。圖2-2-8單擊“備份與恢復(fù)”圖2-2-9“備份與恢復(fù)”界面圖2-2-10給備份文件命名

。圖2-2-11備份路徑選擇

2.數(shù)據(jù)恢復(fù)操作人員對(duì)于指令和參數(shù)的修改不滿意或者程序系統(tǒng)已損壞，可以通過(guò)數(shù)據(jù)恢復(fù)功能在第一時(shí)間對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行恢復(fù)。數(shù)據(jù)恢復(fù)的操作步驟如下。（1）在“備份與恢復(fù)”界面中單擊“恢復(fù)系統(tǒng)...”，如圖2-2-9所示。（2）單擊“...”按鈕進(jìn)入“恢復(fù)系統(tǒng)”界面，選擇要恢復(fù)的文件夾并單擊“確定”按鈕，如圖2-2-12所示。

（3）在確認(rèn)系統(tǒng)恢復(fù)文件夾后，單擊“恢復(fù)”即可完成數(shù)據(jù)恢復(fù)操作。圖2-2-12“恢復(fù)系統(tǒng)”界面

五、工業(yè)機(jī)器人常用信息和日志的查看通過(guò)示教器界面上的狀態(tài)欄可以對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的常用信息和日志進(jìn)行查看，如圖2-2-13所示。圖2-2-13示教器狀態(tài)欄狀態(tài)欄上顯示的內(nèi)容如下。（1）機(jī)器人的狀態(tài)：手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)。（2）機(jī)器人的系統(tǒng)信息。（3）電機(jī)狀態(tài)。（4）程序運(yùn)行狀態(tài)。（5）當(dāng)前機(jī)器人或外軸使用狀態(tài)。拓展

單擊窗口上的狀態(tài)欄，可以查看工業(yè)機(jī)器人的事件日志，如圖2-2-14所示。圖2-2-14工業(yè)機(jī)器人的事件日志

拓展

示教器快捷鍵配置

1）示教器右上角的4個(gè)快捷鍵是可以自定義，關(guān)聯(lián)IO的。2）如何設(shè)置？3）控制面板，progkeys4）按鍵1，2,3,4對(duì)應(yīng)四個(gè)按鍵5）、拓展

6）選擇類型，選擇功能，切換表示取反7）選擇對(duì)應(yīng)信號(hào)8）點(diǎn)擊確定即可。此時(shí)可以通過(guò)快捷鍵控制io拓展

任務(wù)實(shí)施

基本操作環(huán)境配置的內(nèi)容如下。（1）設(shè)置示教器屏幕方向。設(shè)置為適合右手持握示教器、左手進(jìn)行操作的方向。

（2）設(shè)置屏幕亮度。將屏幕設(shè)置為自己習(xí)慣的亮度。

（3）設(shè)置示教器顯示語(yǔ)言。將示教器顯示語(yǔ)言設(shè)置為中文。

（4）設(shè)置工業(yè)機(jī)器人

（5）數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)操作。

（6）查看工業(yè)機(jī)器人的事件日志。1：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器觸摸不良或局部不靈（更換觸摸面板）

2：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器無(wú)顯示（維修或更換內(nèi)部主板或液晶屏）

3：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等（更換液晶屏）

4：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器按鍵不良或不靈（更換按鍵面板）

5：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器有顯示無(wú)背光（更換高壓板）

6：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈（更換操縱桿）

7：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器急停按鍵失效或不靈（更換急停按鍵）

8：ABB機(jī)器人S4、IRC5示教器數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等（更換數(shù)據(jù)線）。

拓展

ABB機(jī)器人示教器常見(jiàn)故障拓展故障現(xiàn)象及對(duì)應(yīng)解決方案分析:

故障一：觸摸偏差

1：手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒(méi)有重合。

原因1：示教器安裝完驅(qū)動(dòng)程序后，在進(jìn)行校正位置時(shí)，沒(méi)有垂直觸摸靶心正中位置。

解決1：重新校正位置。

現(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。

原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影

響了聲波信號(hào)的傳遞所造成的。

解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開(kāi)。

故障二：示教器觸摸無(wú)反應(yīng)

現(xiàn)象：觸摸屏幕時(shí)鼠標(biāo)箭頭無(wú)任何動(dòng)作，沒(méi)有發(fā)生位置改變。

原因：造成此現(xiàn)象產(chǎn)生的原因很多，下面逐個(gè)說(shuō)明：

①表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面所積累的塵土或水垢非常嚴(yán)重，導(dǎo)致觸摸屏無(wú)法工作；

②觸摸屏發(fā)生故障；

③觸摸屏控制卡發(fā)生故障；

④觸摸屏信號(hào)線發(fā)生故障；

⑤主機(jī)的串口發(fā)生故障；

⑥示教器的操作系統(tǒng)發(fā)生故障；

⑦觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序安裝錯(cuò)誤。

解決：

①觀察觸摸屏信號(hào)指示燈，該燈在正常情況下為有規(guī)律的閃爍，大約為每秒鐘閃爍一次，當(dāng)觸摸屏幕時(shí)，示教器黑屏，這個(gè)問(wèn)題比較復(fù)雜了。如果設(shè)置了背光節(jié)能，黑屏是正常的；如果誤操作了系統(tǒng)控制區(qū)的第二個(gè)字，也會(huì)黑屏。如果能排除前兩點(diǎn)，您可以更新到最新的韌體看一下。任務(wù)三認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系任務(wù)描述

為確定工業(yè)機(jī)器人的位置和姿態(tài)，必須通過(guò)坐標(biāo)系進(jìn)行測(cè)量。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中包含多種坐標(biāo)系，每一種坐標(biāo)系都有適用的控制模式和編程方式。通過(guò)本任務(wù)的學(xué)習(xí)，可以掌握各坐標(biāo)系的作用及坐標(biāo)系的切換方法。

一、工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的常用坐標(biāo)系主要包括大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系，如圖2-3-1所示。圖2-3-1工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系拓展

1.大地坐標(biāo)系

大地坐標(biāo)系一般定義在機(jī)器人安裝面與第一轉(zhuǎn)動(dòng)軸交點(diǎn)處。大地坐標(biāo)系由機(jī)器人系統(tǒng)自定義，每個(gè)機(jī)器人自帶一個(gè)大地坐標(biāo)系。機(jī)器人中其他坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。

2.基坐標(biāo)系

基坐標(biāo)系是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是機(jī)器人示教與編程時(shí)經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一。通常情況下，工業(yè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系與大地坐標(biāo)系重合。在線性運(yùn)動(dòng)模式下，工業(yè)機(jī)器人默認(rèn)使用基坐標(biāo)系。

3.工件坐標(biāo)系

工件坐標(biāo)系是用戶自定義的坐標(biāo)系，其定義位置根據(jù)加工工件的實(shí)際情況進(jìn)行確定。可根據(jù)實(shí)際加工情況定義多個(gè)工件坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系主要在機(jī)器人手動(dòng)操縱和編程過(guò)程中使用。

4.工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是原點(diǎn)位于機(jī)器人末端的工具中心點(diǎn)處的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系原點(diǎn)縮寫為TCP。工業(yè)機(jī)器人六軸法蘭盤原點(diǎn)處的坐標(biāo)系為預(yù)定義工具坐標(biāo)系，即tool0，如圖2-3-2所示。實(shí)際加工工作中，不同的工具需要建立不同的工具坐標(biāo)系。新的工具坐標(biāo)系是在預(yù)定義工具坐標(biāo)系tool0上進(jìn)行偏移得到的，如圖2-3-3所示。圖2-3-2預(yù)定義工具坐標(biāo)系圖2-3-3實(shí)際工具坐標(biāo)系

二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系切換工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作工程中坐標(biāo)系切換步驟如下。（1）單擊“ABB”按鈕，單擊“手動(dòng)操縱”，如圖2-3-4所示。圖2-3-4單擊“手動(dòng)操縱”

（2）在“手動(dòng)操縱”界面中單擊“坐標(biāo)系”，進(jìn)入坐標(biāo)系選擇界面，如圖2-3-5所示。（3）選擇需要的坐標(biāo)系類型后單擊“確定”按鈕即可完成坐標(biāo)系切換的操作，如圖2-3-6所示。圖2-3-5坐標(biāo)系選擇界面圖2-3-6坐標(biāo)系選擇任務(wù)實(shí)施

1.認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系對(duì)照工業(yè)機(jī)器人正確指出大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系所在位置。

2.工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系切換操作

在示教器上正確切換大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系。任務(wù)四工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作時(shí)有三種動(dòng)作模式，即單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。通過(guò)本任務(wù)的學(xué)習(xí)，要求掌握三種動(dòng)作模式的運(yùn)動(dòng)規(guī)律及切換方法。

知識(shí)鏈接

一、動(dòng)作模式的類型

1.單軸運(yùn)動(dòng)

六軸工業(yè)機(jī)器人通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體上的6個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)方式稱為單軸運(yùn)動(dòng)。如圖2-4-1所示，在單軸運(yùn)動(dòng)模式下，每次只有一個(gè)關(guān)節(jié)軸發(fā)生運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)常用于機(jī)器人安裝與調(diào)試或一些特別的場(chǎng)合中，使用單軸運(yùn)動(dòng)模式可以方便準(zhǔn)確地控制工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)。圖2-4-1六軸工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)示意圖

拓展

2.線性運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP（工具坐標(biāo)系中心點(diǎn)）在空間中做線性運(yùn)動(dòng)（X、Y、Z方向），線性運(yùn)動(dòng)時(shí)選定的坐標(biāo)系將直接決定工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向。

3.重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可理解為機(jī)器人繞著工具TCP做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)，如圖2-4-2所示。圖2-4-2重定位運(yùn)動(dòng)

二、動(dòng)作模式的切換

1.操縱前準(zhǔn)備在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱之前，需要做好以下準(zhǔn)備工作。（1）確定機(jī)器人狀態(tài)鑰匙已切換為“手動(dòng)限速模式”，如圖2-4-3所示。（2）確定電機(jī)上電狀態(tài)正常，且機(jī)器人狀態(tài)已經(jīng)切換為“手動(dòng)”，如圖2-4-4所示。圖2-4-3機(jī)器人狀態(tài)鑰匙位置圖2-4-4工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)狀態(tài)

2.動(dòng)作模式選擇

動(dòng)作模式選擇操作步驟如下。（1）單擊“ABB”按鈕，單擊“手動(dòng)操縱”。（2）在“手動(dòng)操縱”界面中單擊“動(dòng)作模式”，如圖2-4-5所示。

圖2-4-5單擊“動(dòng)作模式”

（3）彈出圖2-4-6所示的“動(dòng)作模式”選擇界面，根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)需求選擇合適的動(dòng)作模式后，單擊“確定”按鈕。圖2-4-6“動(dòng)作模式”選擇界面

①單軸運(yùn)動(dòng)模式選擇。在“動(dòng)作模式”界面下選擇“軸1-3”或者“軸4-6”，可以分別實(shí)現(xiàn)軸1~3和軸4~6的單軸操縱。②線性運(yùn)動(dòng)模式選擇。在“動(dòng)作模式”界面下選擇“線性”模式，單擊“確定”按鈕，如圖2-4-7所示。在“手動(dòng)操縱”界面下單擊“工具坐標(biāo)”，選擇合適的工具坐標(biāo)系后單擊“確定”按鈕，如圖2-4-8所示。圖2-4-7線性運(yùn)動(dòng)模式選擇圖2-4-8工具坐標(biāo)系選擇

③重定位運(yùn)動(dòng)模式選擇。在“動(dòng)作模式”界面下選擇“重定位”模式，單擊“確定”按鈕，如圖2-4-9所示。圖2-4-9重定位運(yùn)動(dòng)模式選擇

在“手動(dòng)操縱”界面下單擊“坐標(biāo)系”，在彈出的坐標(biāo)系界面上選擇“工具”后單擊“確定”按鈕，如圖2-4-10所示。圖2-4-10坐標(biāo)系選擇

在“手動(dòng)操縱”界面下單擊“工具坐標(biāo)”，選擇合適的工具坐標(biāo)系后單擊“確定”按鈕，如圖2-4-11所示。圖2-4-11選擇工具坐標(biāo)系

3.運(yùn)動(dòng)方向判斷“手動(dòng)操縱”界面右下角的“操縱桿方向”功能用于提示操作者在當(dāng)前運(yùn)動(dòng)模式下，控制桿移動(dòng)方向與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。圖2-4-12所示的單軸運(yùn)動(dòng)方向指示界面為單軸1-3運(yùn)動(dòng)模式下，操縱桿操縱方向分別實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人軸1-3的正向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圖2-4-13所示為線性運(yùn)動(dòng)方向指示界面，在此模式下操縱桿操縱方向分別實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人TCP沿選定坐標(biāo)系的X、Y、Z軸正方向直線運(yùn)動(dòng)。圖2-4-12單軸運(yùn)動(dòng)方向指示界面圖2-4-13線性運(yùn)動(dòng)方向指示界面

4.動(dòng)作模式快捷切換在手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人時(shí)，可以通過(guò)示教器上的動(dòng)作模式快捷切換按鈕實(shí)現(xiàn)單軸、線性和重定位運(yùn)動(dòng)模式的切換，如圖2-4-14所示。圖2-4-14示教器動(dòng)作模式快捷切換按鈕

1.操縱前準(zhǔn)備

啟動(dòng)前檢查：確定工業(yè)機(jī)器人處于手動(dòng)限速狀態(tài)；確定電機(jī)上電狀態(tài)正常。

2.動(dòng)作模式選擇

1）單軸運(yùn)動(dòng)模式選擇

在單軸運(yùn)動(dòng)模式下分別選擇軸13和軸46的動(dòng)作模式，然后在示教器上利用操縱桿按照操縱桿方向提示分別移動(dòng)軸1~6。

2）線性運(yùn)動(dòng)模式選擇

在線性運(yùn)動(dòng)模式下將選擇工具坐標(biāo)系tool1或者默認(rèn)工具坐標(biāo)系為tool0，然后在示教器上利用操縱桿按照操縱桿方向提示分別沿X、Y、Z軸移動(dòng)。

3）重定位運(yùn)動(dòng)模式選擇

在重定位運(yùn)動(dòng)模式下首先將坐標(biāo)系選擇為工具坐標(biāo)系，然后將工具坐標(biāo)系選擇為tool1或者默認(rèn)工具坐標(biāo)系為tool0，最后在示教器上利用操縱桿按照操縱桿方向提示分別沿X、Y、Z軸移動(dòng)。

3.動(dòng)作模式快捷切換

利用示教器上動(dòng)作模式快捷切換按鈕進(jìn)行單軸1-3、單軸4-6、線性和重定位運(yùn)動(dòng)模式切換，并操縱工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。任務(wù)五轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器用獨(dú)立的電池供電，以記錄各個(gè)軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池沒(méi)電，或者機(jī)器人在斷電情況下手臂位置移動(dòng)了，這時(shí)候需要對(duì)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運(yùn)行位置會(huì)不準(zhǔn)。本任務(wù)將學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新方法。知識(shí)鏈接ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新就是將機(jī)器人的各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各軸上的刻度線和對(duì)應(yīng)的槽口對(duì)齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。任務(wù)五轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作任務(wù)描述工業(yè)機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器用獨(dú)立的電池供電，以記錄各個(gè)軸的數(shù)據(jù)。如果示教器提示電池沒(méi)電，或者機(jī)器人在斷電情況下手臂位置移動(dòng)了，這時(shí)候需要對(duì)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器進(jìn)行更新，否則機(jī)器人運(yùn)行位置會(huì)不準(zhǔn)。本任務(wù)將學(xué)習(xí)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新方法。知識(shí)鏈接ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新就是將機(jī)器人的各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各軸上的刻度線和對(duì)應(yīng)的槽口對(duì)齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器拓展

通常以下的情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。（1）更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。（2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)。（4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了位移。（5）當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。使用手動(dòng)操縱讓ABB工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是4—5—6—1—2—3。工業(yè)機(jī)器人（以ABB的IRB1200型機(jī)器人為例）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作步驟如下。（1）在手動(dòng)操縱菜單中，采用單軸運(yùn)動(dòng)模式，將關(guān)節(jié)軸按4—5—6—1—2—3的順序運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置，如圖2-5-1所示。圖2-5-1工業(yè)機(jī)器人各軸機(jī)械原點(diǎn)刻度位置

2）單擊“校準(zhǔn)”，如圖2-5-2所示。圖2-5-2單擊“校準(zhǔn)”

（3）單擊“ROB_1”，如圖2-5-3所示。圖2-5-3單擊“ROB_1”

（4）選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”，然后單擊“編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移”，如圖2-5-4所示。（5）在彈出的對(duì)話框中單擊“是”按鈕，確認(rèn)更