ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

一、外部10板得配置

ABB標(biāo)準(zhǔn)I/0板DSQC552就是最為常用得模塊，下面以創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)DI,數(shù)字輸出信

號(hào)D0,組輸入信號(hào)GI,組輸出信號(hào)GO為例做一個(gè)詳細(xì)得講解。圖1-1對(duì)DSQC652端子

臺(tái)得外觀進(jìn)行了描述。圖1-2對(duì)DSQC652端子臺(tái)得各個(gè)端子與機(jī)器人內(nèi)部地址(Device

mapping)關(guān)系進(jìn)行了描述。

DSQC652板「要提供16個(gè)數(shù)字飾入信號(hào)和16

個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理，

I.模塊接口說明

A數(shù)字輸出信號(hào)指示燈.

B乂】、乂2數(shù)字輸出接【】。

CX5足DcviccNct接□.

D模塊狀態(tài)指示燈.

EX3、X4數(shù)字輸入接:」。

F數(shù)字輸入信號(hào)指示燈.

圖1-1

I/O板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子,7-12為撥碼開關(guān)

分別對(duì)應(yīng)1、2、4、8、16、32(將任意兩個(gè)短接片剪斷，對(duì)應(yīng)端子上得撥碼開關(guān)值相加即

為該Dcvicenct地址，例如此處將8與10端子短接片剪短，對(duì)應(yīng)得撥碼開關(guān)值分另J為2

與8,所以2+8=10,此Devicenet地址為10)。

第1頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

XI端f編號(hào)使用定義地hl分配

1OUTPUTClII0

2OUTPUTCl12I

3OUTPUTCID2

4OUTPUTCl143

5OUTPUTCHS4

6OUTPUTCH65

7OUTPUTCl176

8OUTPUTCH87

9OV

1024V

X2端r?見表3-8o

表3-8

X2瑞廣編號(hào)使用定義地址分配

1OUTPUT(H98

2OUTPUTCH1()9

3OUTPUTCHII10

4OUTPUTCH12II

5OUTPUTCH1312

6OUTPUTCH1413

7OUTPUTCH1514

8OUTPUTCH1615

9OV

1024V

X5端子見衣3?5。

X3端f見表3-4o

X4端F見衣3-9o

表3-9

X4端，編號(hào)使用定義地址分配

IINPUTCH98

2INPUTCH109

3INPUTCH1110

4INPUTCH12II

5INPUTCHI312

6INPUTCH1413

7INPUTCH1514

8INPUT(H1615

9OV

10未使用

圖1-2

1、定義DSQC652板得總線連接

ABB標(biāo)準(zhǔn)1/O板都就是下掛在DevIceNet現(xiàn)場(chǎng)總線下得設(shè)備，通過X5端匚與D

第2頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

eviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)行通訊。

定義DSQC652板得總線連接相關(guān)參數(shù)說明見表1-1-1

表1—1—1

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

Named652設(shè)定10板在系統(tǒng)中得名字

Address10設(shè)定I。板在總線中得地址

來自模板得值DSQC65224VDC1/0選擇DeviceNet設(shè)備

Device

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】[DeviceNetDevice]【添加】

顯示圖1-1-1所示得界面

圖1一1一1

單擊“使用來自模板得值"行得下拉菜單，選擇"DSQC65224VDCI/ODevice",如圖

1-1-2所示

第3頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

手劭黃爐缸停止

Systal(T-FC)已4?止，速支10M)圉區(qū)

控制面板-62置-I/OSystea-DeviceNetDevice-添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一個(gè)值。

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

使用來自模板的值:

參救名稱繳認(rèn))

NetworkDeviceNetGenericDevice

StateWhenStartupABBDeviceNetSlaveDevice

TrustLevelABBDeviceNetAnybusSlaveDevice

SimulatedDSQC651Coni>iI/ODevice

VendorNameDSQC65224VDCI/ODevice

DSQC653RelayI/ODevice

DSQC351BIBSAdapter

＞按劃f板

圖1-1-2

點(diǎn)擊【向下】按鈕,找到參數(shù)名稱Address,將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652

板得總線連接。提示"重啟"選擇【就是L如圖1—1?3所示

手與黃爐裝置存止

Systal(T-PC)已停止：速度18Q國(guó)區(qū)

控制面板——T/OSysrt"—Dfixarim—添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為一個(gè)值。

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

圖1-1-3

第4頁(yè)共18貝

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

2、創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)DI1

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】[Signa1]【添加】顯示圖121

所示得界面,數(shù)字輸入信號(hào)DI1相關(guān)參數(shù)說明見表1-2-1

表121

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

NameDll設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)得名字

TypeofSignalDigita1Input設(shè)定信號(hào)得類型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/0De設(shè)定信號(hào)所在得10模塊

vice

DeviceMapping1設(shè)定信號(hào)所占用得地址

InvertPhysica1ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Ye

S

手動(dòng)罷手裝置停止

至I強(qiáng)Sys(T-PC)巳停止[速度10M)國(guó)區(qū)I

控制面板-SZ置-I/OSysto-Signal-漆加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為f值。

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

做取消

H05_l

＞控亞里愎%Q

圖1-2-1

按照表1-2—1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【就是】，完

成數(shù)字輸入信號(hào)DI1得創(chuàng)建。

第5頁(yè)共18貝

ABB機(jī)淵人外部啟動(dòng)配置說明

手劭黃少裝量停止國(guó)

三I強(qiáng)Syst01(T-PC)已停止（速度1001?區(qū)

控制面板-S2置-I/OSystem-Signal-Dll

名稱:DI1

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

券數(shù)名稱1?1到6共111

歸NameDll

臼TypeofSignalDigitalInput

AssignedtoDeviced652

SignalIdentificationLabel

目Devicelapping1

Category*

碓取消

HOB1

卜控也量銀%「令

圖1-2-2

3、創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)D01

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】[Signail【添加】顯示圖1-2-1

所示得界面,數(shù)字輸出信號(hào)DO1相關(guān)參數(shù)說明見表1-3.1

表1-3-1

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

NameDOI設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)得名字

TypeofSignalDigita1Output設(shè)定信號(hào)得類型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/設(shè)定信號(hào)所在得I。模塊

0Device

DeviceMapping1設(shè)定信號(hào)所占用得地址

InvertPhysicalVa1ueNO如果想將信號(hào)取反，可選

Yes

按照表1-3-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【就是】，

完成數(shù)字輸出信號(hào)DO1得創(chuàng)建。

第6頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)淵人外部啟動(dòng)配置說明

4、創(chuàng)建組輸入信號(hào)GI1

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】[Signal]【添加】顯示圖1-2-1

所示得界面，組輸入信號(hào)GI1相關(guān)參數(shù)說明見表1-4-1

表1—4-1

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

NameGil設(shè)定組輸入信號(hào)得名字

TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)得類型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevic設(shè)定信號(hào)所在得10模塊

e

DeviceMapping1,2,4—3設(shè)定信號(hào)所占用得地址

InvertPhysicalValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes

按照表1-4-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示"重啟〃選擇

【就是】，完成組輸入信號(hào)GII得創(chuàng)建。

第7頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)淵人外部啟動(dòng)配置說明

手動(dòng)笠置停止

hl?Systal(T-PC)已停止〔速叟10?)國(guó)區(qū)

控制面板-S2置-I/OSystem-Signal-添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為f值。

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

碓取消

M)B1

＞投支支坎%-Q

圖1-4-1

5、創(chuàng)建組輸出信號(hào)G01

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】[Signal!【添加】顯示圖1-2-1

所示得界面.組輸入信號(hào)GO1相關(guān)參數(shù)說明見表1-5-1

表1-5-1

參數(shù)名稱設(shè)定值說明

NameG01設(shè)定組輸出信號(hào)得名字

TypeofSignalGroup0utput設(shè)定信號(hào)得類型

AssignedtoDeviceDSQC65224VDC1/0設(shè)定信號(hào)所在得1。模塊

Device

DeviceMapping1,2,4-3設(shè)定信號(hào)所占用得地址

InvertPhysica1ValueNO如果想將信號(hào)取反，可選Yes

按照表1-5-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟"選擇【就是】，完成

組輸出信號(hào)GO1得創(chuàng)建。

第8頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)淵人外部啟動(dòng)配置說明

手幼5少裝?存止

Systml(T-PC)已停止（*Slow）區(qū)

控制面板-6ES-I/OSyrto-Signal-添加

新增時(shí)必須將所有必要輸入項(xiàng)設(shè)置為f值。

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

參數(shù)名稱值I到6G10

目NanaeG01

歸TypeofSignalGroupOutput

AssignedtoDevice

SignalIdentificationLabel

P-1Devicelapping1,2,4-3

Category

＞控￡雪鐵%Q

圖1-5-1

組輸入與組輸出遵循以下格式：

更改設(shè)備映射以符合以下語(yǔ)法：

-位｛｝=（［0-9］+）

-隅困｝=（10-91+「-1「0-91+）

-區(qū)｛段｝二（｛位｝I｛范圍｝）

-｛設(shè)備映射｝二（｛區(qū)段｝［」）*｛區(qū)段｝

有效設(shè)備映射示例：

，，A〃

一1

-"0-7,15-8〃

-"1,4-3,7”

注意:組輸入與組輸出可以定義

起始位，可以隔位，各個(gè)位得順序與設(shè)置得一致，如1,5-3,7與1,3-5,7就是不一樣得。

6、關(guān)聯(lián)外部10信號(hào)與系統(tǒng)變量

此處以輸入信號(hào)為例，將IN1信號(hào)關(guān)聯(lián)到〃Motoron”,單擊【ABB菜單】【控制面

板】【配置】【SystemInput】【添加】顯示圖161所示得界面,相關(guān)參數(shù)說明

見表1-6-1

表1—6-1

參數(shù)名稱設(shè)定值

SignalName設(shè)定輸入端信號(hào)得名稱

第9頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)淵人外部啟動(dòng)配置說明

ActionMotoron設(shè)定輸入信號(hào)IN1有效時(shí)|

得動(dòng)作

圖1一6一1

按照表1-6-1設(shè)定，設(shè)定完畢后如圖1—6-2所示，亙擊【確定】，提示“重啟〃選擇【就

是】，完成輸入信號(hào)與系統(tǒng)變量得關(guān)聯(lián)。

圖162

第10頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)淵人外部啟動(dòng)配置說明

依照此方法將IN2信號(hào)關(guān)聯(lián)到"START"。"Motoron"、"START〃配置完成,機(jī)器人便可外

部啟動(dòng)。

二、利用608-1worldzone軟件包設(shè)置待機(jī)位置與干

涉區(qū)

待機(jī)位置得輸出端必須設(shè)置成只讀模式(ReadOnly)。worldzone監(jiān)控得就是當(dāng)前

TCP得坐標(biāo)值。

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其她參數(shù)名稱設(shè)

置參照"創(chuàng)建數(shù)字輸出信號(hào)DO1AccessLevel設(shè)置參照如圖2-1-1所示

|=—V"EkS手y動(dòng)stal(T-FC)包已機(jī)停開止后(速度100%)阿P|sTl|

控制面板-SZ置-I/OSysteB-Signal-OUT1

名稱：OUT1

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

圖2-1-1

創(chuàng)建如圖2-1-2所示得程序，程序名為POWER_UP(此程序要在EventRoute中調(diào)用)。

單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-

3所示得界面，單擊EventRoute,按圖2-1-4所示要求填寫，單擊【確定】，提示“重啟”選

擇【就是】。設(shè)置完畢后。機(jī)器人在開機(jī)后都會(huì)調(diào)用一次POWERJJP程序,告訴機(jī)器人干

涉區(qū)或者機(jī)器人得待機(jī)位置，如果在設(shè)定得范圍內(nèi)，便會(huì)輸出。

第11頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

手動(dòng)劣爐裝置停止

S73ten(Y-PC)三停止1逾受10?）區(qū)

feHewPrograMHaMe-T_ROE1/laiiilodule/POfEILUP

任努與程序▼模塊▼例行程序▼

1MODULEMainModule

VARshapedataSHPOS;芬

VARposposl:=[1008,-9f1195];

VARpospos2:=[1179z735,1061];

VARwzten^)orarywztempi:=[0];

PROCmain()

7MoveL*,vlOOO,z50,toolO;

8ENDPROC

9PROCPOWERUPQ

10WZBoxDef\Inside,SHPOS,posl,pos2;

1“[WZDOS^t^Ten^^^^^teINSIDE,SHPOS,QUT1,1；

12ENDPROC

13ENDMODULE

敏口感編輯調(diào)試修改位置隱藏聲明

R0S_l

：/o控五枚X一②

圖2-1-2

手動(dòng)男爐裝置停止

Systoil(T-FC)已停止（4度1001）區(qū)］

名控制面板-KS-Controller

每個(gè)主題都包含用于窗1置系統(tǒng)的不同理。

當(dāng)前翊:Controller

迭擇恁恚要查看的主題和實(shí)例類組。

1￥1?工K

AutoConditionResetAutomaticloadingoflodules

EventRoutineGeneralRapid

lodPosSettingsOperatorSafety

OptionsPathReturnregion

RunlodeSettingsSafetyRunChain

Task

▲

文件現(xiàn)▲關(guān)閉

RDB_1

&昌功生?…KL/0

1卜三機(jī)宣板肉后汕0..

圖2—1-3

第12頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

手幼黃爐裝置停止國(guó)

Systml(T-PC)m停止（遑度loo*）區(qū)

控制面板-SZ置-Controller-EventRoutine

雙擊一個(gè)參數(shù)以修改。

圖2-1-4

三、MAIN程序得編輯

詳見附件

四、程序與10配置得導(dǎo)出與導(dǎo)入

程序文件與10配置可以導(dǎo)出到USB設(shè)備，需要指出得就是:路徑中不能包含中文

程序文件得導(dǎo)出與導(dǎo)入見下圖：

第13頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

手劭藥爐裝置存止

Systal(T-PC)已停止（速度10M）

國(guó)

HotEdit備份與恢復(fù)

晝

輸入輸出校推

星

&手動(dòng)操縱控制面板

自動(dòng)生產(chǎn)窗口事件日志

侑題編輯器

FlexPendant資源管理器

檔

系統(tǒng)信息

注銷①重新啟動(dòng)

DefaultUser

第14頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

手動(dòng)防爐裝置停止

三?也Systeal(T-FC)巳停止（遑度10M）區(qū)

歸TROB1/Iainlodule

例行程序乏動(dòng)過逑涔：

文件通顯示例行程序

Z令I(lǐng)

手第防爐裝置1?止國(guó)|

Systail(Y-PC)三停止（速受）

空d也ia?因

與TROB1

模塊

名稱類型更改

lainlodule程序模塊

BASE系統(tǒng)模塊

user系統(tǒng)模塊

新建模塊...

加載模塊...

另存模塊為...

更改聲明...

刪除模塊…

文件刷新顯示模塊后退

儂_1

K0

第15頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)器人外部啟動(dòng)配置說明

得導(dǎo)出與導(dǎo)入見下圖:

第16頁(yè)共18頁(yè)

ABB機(jī)