機器人弧焊系統(tǒng)應(yīng)用培訓(xùn)教材

ABB工業(yè)自動化工程有限企業(yè)

目錄

第一部分ArcWare編程及調(diào)試

程序構(gòu)造弧焊指

令定義弧焊參數(shù)

編寫弧焊指令修

改弧焊參數(shù)

簡樸的焊接指令示例

第二部分重要的手動功能

Processblocking嚴(yán)禁焊接功能

Manualwirefeed手動送絲

Maunalgason/ofT手動吹保護(hù)氣

第一部分ArcWare編程及調(diào)試

程序構(gòu)造

當(dāng)一種工件上分布有兒條焊縫時，焊接次序?qū)⒅苯佑绊懞附淤|(zhì)量，此外，焊縫的焊接

參數(shù)往往也各不相似，因此在邏輯上，將每條焊縫的焊接過程分別封裝為獨立的子程

序，在途徑規(guī)劃子程序的支持下，可按工藝施工狀況在主程序中以任何次序調(diào)用。

假如要更換或增添夾具，同樣可編寫?yīng)毩⒌淖映绦?，分派獨立的焊接參?shù)，單獨進(jìn)行

工藝試驗，最終通過修改人機接口，途徑規(guī)劃子程序.主程序及其他輔助程序(如：

輔助焊點子程序)，使得新編的子程序能集成到原有的程序中。

綜上所述，每條焊縫的焊接過程由對應(yīng)的子程序完畢.并與其他輔助程序在主程序的

協(xié)調(diào)下，實現(xiàn)焊接系統(tǒng)的各項功能。要增減焊縫，只需增減焊接子程序并對應(yīng)修改輔

助程序。

弧焊指令

弧焊指令的基本功能與?般Move指令同樣，要實現(xiàn)運動及定位，但此外還包括三個

參數(shù)：seam,weld,weaveo

各參數(shù)詳解如下：

ArcL(ArcC)：焊接指令關(guān)犍字，類似于MoveL(MoveC)o

\On：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語句的目的點抵達(dá)之前，根據(jù)seam參數(shù)

中的定義，預(yù)先啟動保護(hù)氣體，同步將焊接參數(shù)進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，送往

焊機。

(\Off)：可選參數(shù)，令焊接系統(tǒng)在該語句的目的點抵達(dá)之時，根據(jù)seam參數(shù)

中的定義，結(jié)束焊接過程。

Seam1：Seamdata,弧焊參數(shù)的一種，定義了起弧和收弧時的焊接參數(shù)，一般有

Purge_time,定義了保護(hù)氣管路的預(yù)充氣時間。Preflow_time?定義了

保護(hù)氣的預(yù)吹氣時間。Bback.time,定義了收弧時焊絲的回?zé)俊?/p>

Postflow_timc,定義了收弧時為防止焊縫氧化保護(hù)氣體的吹氣時間。

Wcldl：Wclddata,弧焊參數(shù)的一種，定義了焊縫的焊接參數(shù)。一般有

Weld_speed,定義了焊縫的焊接速度，單位是mm/s。Weid_voitage.

定義了焊縫的焊接電壓，單位是Volt。WekLwirefeed,定義了焊接

時送絲系統(tǒng)的送絲速度，單位是m/min。

Weave1：Weavedata,弧焊參數(shù)的一種，定義了畀縫的擺焊參數(shù)。一般有

Wcave_shapc,定義了擺動類型。

0,無擺動。

1,平面鋸齒型擺動。

2,空間V字型擺動。

3,空間三角形型擺動。Weavejype,定義了機器人實現(xiàn)擺動的方

式。

0,機器人所有的軸均參與擺動。

I，僅手腕參與擺動cWeave」englh,定義了擺動一種周期的長

度。Weave_width,定義了擺動一種周期的寬度。Weave_height,定義

了空間擺動一種周期的高度。

P1：目的點的位置，同一般的Move指令。

V100：單步（FWD）運行時，TCP的速度.在焊接過程中為WekLspeed所取

代。

Fine：zonedata,同一般的Move指令，但焊接指令中-一般均用fine.

gunl：tooldala,同—*般的Move指令，定義了焊槍的TCP等參數(shù)。

定義弧焊參數(shù)

打開編程窗口，View：DataTypeSo

選擇想要定義的seamdata,welddatasKweavedata,回車。按下功能鍵:New,出現(xiàn)了

下面的窗口。

假如要修變化量名，可以先用光標(biāo)選中變量，然后回隼并輸入新名字。按下功能鍵：

New,出現(xiàn)了下面的窗匚。

假如想將焊接參數(shù)定義到目前模塊之外，可以選中InModule域，回車后另選其他模塊

用切換鍵將光標(biāo)移到窗口下部，用光標(biāo)選中焊接參數(shù)中的各屬性，即可直接用數(shù)字鍵

修改。

最終按0K功能鍵確認(rèn)并結(jié)束定義。

編寫弧焊指令

操縱機器人定位到所需位置。切換到編程窗

Fl,IPL1：Motion&Processo選擇ArcL或

ArcC,出現(xiàn)如下窗口。

指令將被直接加入程序，指令中的焊接參數(shù)仍然保持上一次編程時的設(shè)定。

修改焊接參數(shù)，例如scam1

選中該參數(shù)并回車，出現(xiàn)如下窗口：

剛剛被選中的參數(shù)前有一種？號，窗口的下半部分列出了所有可選的該類型的參數(shù)。

選中想要的參數(shù)或新建一種，回車后即完畢對該參數(shù)的替代。

按Next功能鍵可令？號移動到下一種參數(shù)。

采用上述措施可對wcldl進(jìn)行修改。

最終按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束修改.

簡樸的焊接指令示例

程序如卜：

第二部分重要的手動功能

Processblocking嚴(yán)禁焊接功能

選擇Arcweld：Blockings顯示如下窗口:

在窗口的卜.半部分列出了可被嚴(yán)禁的功能，用光標(biāo)選中想嚴(yán)禁的功能。

選Block功能鍵以嚴(yán)禁該功能，Release功能鍵可釋放。

按0K功能鍵確認(rèn)并結(jié)束。

Manualwircfccd手動送絲

選擇Arcweld：Manualwirefeedo顯示如下窗口:

按住Fwd功能鍵，焊絲會以5()mm/s的速度送出，松開Fwd功能鍵，送絲即停止。

按OK功能鍵確認(rèn)并結(jié)束該窗口。

Manualgason/off手動吹保護(hù)氣