工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)技師（中級(jí)）考試試卷及答案試題部分一、填空題（共10題，每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系（TCP）的建立方法中，常用的有四點(diǎn)法、五點(diǎn)法和______法。2.搬運(yùn)作業(yè)中，機(jī)器人末端執(zhí)行器（夾具）需根據(jù)工件______和重量選擇合適類型。3.工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)的“三區(qū)”包括：危險(xiǎn)區(qū)、______區(qū)和自由區(qū)。4.搬運(yùn)機(jī)器人程序調(diào)試時(shí)，需將速度倍率設(shè)置為不超過______%，確保安全。5.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中，______指令用于精確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，但路徑不確定。6.搬運(yùn)作業(yè)中，工件定位誤差需控制在夾具_(dá)_____范圍內(nèi)，避免抓取失敗。7.工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力是指末端執(zhí)行器能承受的最大______和力矩。8.搬運(yùn)機(jī)器人工作站的組成包括機(jī)器人本體、夾具、______、安全圍欄等。9.機(jī)器人程序備份通常存儲(chǔ)在______或外部U盤，防止數(shù)據(jù)丟失。10.搬運(yùn)作業(yè)中，需定期檢查夾具的______是否正常，避免工件掉落。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.搬運(yùn)機(jī)器人抓取工件時(shí)，優(yōu)先選擇的運(yùn)動(dòng)指令是？A.J（關(guān)節(jié)）B.L（線性）C.C（圓弧）D.以上都可以2.工業(yè)機(jī)器人TCP校準(zhǔn)的主要目的是？A.提高運(yùn)動(dòng)速度B.確保末端執(zhí)行器位置精度C.降低能耗D.延長壽命3.搬運(yùn)作業(yè)中，若工件放置位置偏差超過允許范圍，應(yīng)首先檢查？A.機(jī)器人速度B.夾具夾緊力C.工件定位工裝D.控制器電源4.中級(jí)搬運(yùn)技師需掌握的機(jī)器人坐標(biāo)系不包括？A.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系B.世界坐標(biāo)系C.用戶坐標(biāo)系D.絕對(duì)坐標(biāo)系5.搬運(yùn)機(jī)器人程序調(diào)試時(shí)，手動(dòng)操作模式下，單次移動(dòng)距離應(yīng)不超過？A.10mmB.50mmC.100mmD.200mm6.夾具設(shè)計(jì)時(shí)，需考慮工件的重心位置，主要是為了？A.提高抓取速度B.防止工件傾斜C.減少夾具磨損D.降低能耗7.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)中，安全光柵的作用是？A.檢測工件是否到位B.防止人員進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)C.調(diào)節(jié)機(jī)器人速度D.存儲(chǔ)程序8.搬運(yùn)機(jī)器人工作站中，輸送線與機(jī)器人的同步控制主要通過？A.數(shù)字輸入輸出（IO）信號(hào)B.無線通信C.手動(dòng)調(diào)節(jié)D.視覺傳感器9.中級(jí)技師需掌握的機(jī)器人示教器操作，不包括？A.程序創(chuàng)建B.坐標(biāo)系切換C.系統(tǒng)升級(jí)D.故障復(fù)位10.搬運(yùn)作業(yè)中，機(jī)器人抓取工件后出現(xiàn)抖動(dòng)，可能原因是？A.速度倍率過高B.夾具未夾緊C.工件重量過輕D.安全光柵觸發(fā)三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，共20分）1.工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)的安全注意事項(xiàng)包括？A.調(diào)試時(shí)設(shè)置低速度倍率B.禁止在危險(xiǎn)區(qū)放置物品C.定期檢查安全裝置D.可隨意進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)2.搬運(yùn)機(jī)器人夾具的類型包括？A.氣動(dòng)夾具B.電動(dòng)夾具C.真空夾具D.液壓夾具3.機(jī)器人TCP校準(zhǔn)的方法有？A.四點(diǎn)法B.五點(diǎn)法C.六點(diǎn)法D.三點(diǎn)法4.搬運(yùn)工作站的組成部分包括？A.機(jī)器人本體B.輸送線C.視覺檢測系統(tǒng)D.安全圍欄5.搬運(yùn)作業(yè)中，工件定位的方法有？A.工裝定位B.視覺定位C.傳感器定位D.人工定位6.機(jī)器人程序調(diào)試的步驟包括？A.手動(dòng)單步運(yùn)行B.自動(dòng)循環(huán)運(yùn)行C.速度倍率逐步提高D.無需檢查直接運(yùn)行7.工業(yè)機(jī)器人的主要性能指標(biāo)包括？A.重復(fù)定位精度B.負(fù)載能力C.運(yùn)動(dòng)范圍D.工作壽命8.搬運(yùn)作業(yè)中，常見的故障類型包括？A.抓取失敗B.放置位置偏差C.機(jī)器人報(bào)警D.夾具損壞9.中級(jí)技師需掌握的機(jī)器人IO信號(hào)類型包括？A.數(shù)字輸入（DI）B.數(shù)字輸出（DO）C.模擬輸入（AI）D.模擬輸出（AO）10.搬運(yùn)機(jī)器人的工作模式包括？A.手動(dòng)模式B.自動(dòng)模式C.示教模式D.停止模式四、判斷題（共10題，每題2分，共20分）1.搬運(yùn)機(jī)器人抓取工件時(shí)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（J）比線性運(yùn)動(dòng)（L）更穩(wěn)定。（）2.TCP校準(zhǔn)僅需校準(zhǔn)一次，后續(xù)無需重新校準(zhǔn)。（）3.搬運(yùn)作業(yè)中，夾具夾緊力越大越好。（）4.機(jī)器人程序調(diào)試時(shí)，需先設(shè)置安全速度倍率。（）5.安全圍欄的高度應(yīng)不低于1.8米。（）6.搬運(yùn)機(jī)器人可直接抓取未定位的工件。（）7.中級(jí)技師需掌握機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的修改。（）8.輸送線與機(jī)器人同步時(shí)，需通過IO信號(hào)傳遞啟停信號(hào)。（）9.搬運(yùn)作業(yè)中，工件重量超過機(jī)器人負(fù)載能力不會(huì)影響精度。（）10.示教器操作時(shí)，需保持示教器清潔干燥。（）五、簡答題（共4題，每題5分，共20分）1.簡述搬運(yùn)機(jī)器人TCP校準(zhǔn)的步驟。2.搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)前的安全檢查項(xiàng)目有哪些？3.簡述搬運(yùn)機(jī)器人抓取失敗的常見原因及解決方法。4.搬運(yùn)機(jī)器人工作站中，輸送線與機(jī)器人同步的目的是什么？六、討論題（共2題，每題5分，共10分）1.討論如何提高搬運(yùn)機(jī)器人的重復(fù)定位精度？2.討論搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中，如何避免人員安全事故？答案部分一、填空題答案1.六點(diǎn)2.形狀3.警戒4.255.J（關(guān)節(jié)）6.重復(fù)定位精度7.重量8.輸送線9.控制器內(nèi)存10.夾緊力二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.C4.D5.B6.B7.B8.A9.C10.A三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABC6.ABC7.ABCD8.ABCD9.ABCD10.ABC四、判斷題答案1.×2.×3.×4.√5.√6.×7.×8.√9.×10.√五、簡答題答案1.先安裝末端夾具，將機(jī)器人移至安全位置；選擇示教器TCP校準(zhǔn)功能（如六點(diǎn)法）；依次將夾具末端移至6個(gè)不同方向的參考點(diǎn)（如工裝尖點(diǎn)），記錄關(guān)節(jié)角度；系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算TCP位置和姿態(tài)，驗(yàn)證精度后保存參數(shù)。2.檢查安全裝置（圍欄、光柵、急停）；檢查夾具夾緊力及磨損；檢查機(jī)器人關(guān)節(jié)異響、潤滑；檢查輸送線運(yùn)行及工裝定位；檢查程序備份及速度倍率；確認(rèn)工作區(qū)無障礙物、人員撤離。3.常見原因：夾具夾緊力不足（調(diào)氣壓/檢查機(jī)構(gòu)）、工件定位偏差（查工裝）、TCP校準(zhǔn)偏差（重校準(zhǔn)）、運(yùn)動(dòng)指令錯(cuò)誤（換L指令）、工件油污（清理/換防滑夾具）。解決時(shí)先停機(jī)排查。4.提高效率（減少等待）、保證精度（同步動(dòng)作避免錯(cuò)位）、安全防護(hù)（防止干涉）、穩(wěn)定生產(chǎn)（減少報(bào)警），確保機(jī)器人與輸送線協(xié)調(diào)作業(yè)。六、討論題答案1.提高重復(fù)定位精度需：①準(zhǔn)確校準(zhǔn)TCP（六點(diǎn)法）；②優(yōu)化夾具（重心與機(jī)器人負(fù)載中心重合）；③控制環(huán)境（恒溫、防振）；④定期維護(hù)（檢查關(guān)節(jié)軸承、減速器）；⑤程序優(yōu)化（用L指令、合理速度倍率）；⑥