協(xié)作機器人調(diào)試技師（高級）考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.協(xié)作機器人區(qū)別于傳統(tǒng)工業(yè)機器人的核心特性是______。2.協(xié)作機器人常用的安全防護功能包括力/力矩檢測、______和安全監(jiān)控停止等。3.協(xié)作機器人調(diào)試前需完成的基礎(chǔ)操作是______校準(zhǔn)。4.協(xié)作機器人與外部設(shè)備通信常用的工業(yè)協(xié)議有Modbus、Profinet和______。5.當(dāng)協(xié)作機器人接觸到人體時，應(yīng)觸發(fā)______功能以降低碰撞風(fēng)險。6.協(xié)作機器人負載測試的目的是驗證額定負載下的______。7.調(diào)試協(xié)作機器人時，需設(shè)置的安全參數(shù)包括碰撞閾值、______和最大速度。8.協(xié)作機器人末端執(zhí)行器需具備______特性以適應(yīng)人機協(xié)作。9.程序調(diào)試中，單步運行的作用是______。10.協(xié)作機器人安全等級通常符合______（ISO標(biāo)準(zhǔn)）。二、單項選擇題（共10題，每題2分）1.不屬于協(xié)作機器人核心特性的是（）A.人機協(xié)作B.高負載能力C.安全防護D.靈活部署2.零點校準(zhǔn)的主要目的是（）A.提高運動精度B.增加負載C.延長壽命D.降低功耗3.碰撞時最先觸發(fā)的安全功能是（）A.緊急停止B.力控停止C.安全監(jiān)控停止D.重啟4.適用于高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓I(yè)協(xié)議是（）A.ModbusRTUB.ProfinetC.RS232D.HTTP5.額定負載指（）A.最大抓取重量B.持續(xù)運行最大負載C.瞬時承受重量D.空載重量6.調(diào)試安全注意事項不包括（）A.無障礙物B.安全參數(shù)已設(shè)C.佩戴防護裝備D.關(guān)閉所有電源7.“MoveJ”指令作用是（）A.直線運動B.關(guān)節(jié)運動C.圓弧運動D.力控運動8.常見通信故障是（）A.電機過熱B.零點偏移C.數(shù)據(jù)傳輸中斷D.夾具損壞9.安全圍欄替代方案是（）A.力控防護B.增加負載C.降低速度D.關(guān)安全功能10.調(diào)試完成后需驗證（）A.負載測試B.安全功能測試C.通信測試D.以上都是三、多項選擇題（共10題，每題2分，多選/少選不得分）1.協(xié)作機器人安全防護措施包括（）A.力/力矩傳感器B.安全圍欄C.速度監(jiān)控D.碰撞檢測2.調(diào)試前準(zhǔn)備工作有（）A.檢查機械連接B.校準(zhǔn)零點C.確認(rèn)安全參數(shù)D.連接通信線纜3.常用編程方式有（）A.示教器編程B.離線編程C.PLC編程D.自然語言編程4.常見故障類型包括（）A.機械故障B.電氣故障C.通信故障D.編程故障5.通信接口包括（）A.EthernetB.USBC.RS485D.CAN6.負載測試內(nèi)容包括（）A.額定負載精度B.過載保護C.負載穩(wěn)定性D.末端速度7.安全參數(shù)設(shè)置要點（）A.碰撞閾值B.最大速度C.工作范圍D.負載重量8.安全操作規(guī)范有（）A.禁止運動范圍停留B.戴防護手套C.急?？梢奃.明確分工9.人機協(xié)作優(yōu)勢包括（）A.無需安全圍欄B.靈活調(diào)任務(wù)C.提高效率D.降低人工成本10.零點校準(zhǔn)方法包括（）A.手動校準(zhǔn)B.自動校準(zhǔn)C.傳感器校準(zhǔn)D.軟件校準(zhǔn)四、判斷題（共10題，每題2分，√/×）1.協(xié)作機器人不需要安全防護措施。（）2.零點校準(zhǔn)是調(diào)試必要步驟。（）3.協(xié)作機器人負載能力高于傳統(tǒng)工業(yè)機器人。（）4.Modbus適用于所有工業(yè)設(shè)備通信。（）5.碰撞檢測是核心安全功能之一。（）6.調(diào)試時可在運動范圍內(nèi)操作。（）7.離線編程提高調(diào)試效率。（）8.安全等級符合ISO10218。（）9.負載測試僅驗證額定負載精度。（）10.通信故障不影響正常運行。（）五、簡答題（共4題，每題5分）1.簡述協(xié)作機器人零點校準(zhǔn)的主要步驟。2.說明協(xié)作機器人負載測試的目的及關(guān)鍵項目。3.描述協(xié)作機器人安全功能驗證的基本流程。4.列舉協(xié)作機器人常見通信故障的排查步驟。六、討論題（共2題，每題5分）1.結(jié)合實際場景，討論人機協(xié)作下協(xié)作機器人的安全優(yōu)化策略。2.對比傳統(tǒng)工業(yè)機器人，分析協(xié)作機器人調(diào)試的差異及優(yōu)勢。---答案部分一、填空題答案1.人機協(xié)作（安全協(xié)作）2.安全速度監(jiān)控3.零點（關(guān)節(jié)零點）4.Ethernet/IP（CANopen）5.力控停止（碰撞停止）6.運動精度（穩(wěn)定性）7.工作范圍（安全距離）8.輕量化（柔性）9.逐行驗證程序邏輯（排查錯誤）10.ISO10218（PLd）二、單項選擇題答案1.B2.A3.B4.B5.B6.D7.B8.C9.A10.D三、多項選擇題答案1.ACD2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABCD6.ABC7.ABCD8.ACD9.ABC10.ABD四、判斷題答案1.×2.√3.×4.×5.√6.×7.√8.√9.×10.×五、簡答題答案1.零點校準(zhǔn)步驟：①開機確認(rèn)安全狀態(tài)；②示教器進入校準(zhǔn)菜單選零點校準(zhǔn)；③各關(guān)節(jié)移至基準(zhǔn)位置（機械限位）；④執(zhí)行校準(zhǔn)指令；⑤測試關(guān)節(jié)運動，驗證精度。2.負載測試：目的是驗證額定負載下的運動性能及安全可靠性。關(guān)鍵項目：①額定負載運動精度；②負載穩(wěn)定性；③過載保護；④末端抓取穩(wěn)定性。3.安全功能驗證：①確認(rèn)安全參數(shù)（碰撞閾值、速度）；②測試力控停止（觸碰機器人觀察停止）；③驗證速度監(jiān)控（靠近人體看速度降低）；④檢查急停功能；⑤記錄結(jié)果符合標(biāo)準(zhǔn)。4.通信故障排查：①檢查物理連接（線纜/接口）；②確認(rèn)協(xié)議設(shè)置（波特率/IP）；③單設(shè)備通信測試；④查看控制器日志；⑤更換模塊/線纜驗證。六、討論題答案1.安全優(yōu)化策略：①動態(tài)視覺監(jiān)控（實時檢測人體位置調(diào)速度）；②自適應(yīng)力控（碰撞時調(diào)整力閾值）；③動態(tài)安全區(qū)域劃分（避免交叉作業(yè)）；④柔性末端夾具（