(12)發(fā)明專利PCT/CN2020/0739082020地址瑞士巴登(72)發(fā)明人方心宇毛翊超陸麒張佳帆可讀介質公開了一種用于時間校準的方法、電子設觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換，每個變換導致工具在至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置來確定工具和機器人之間的位置關系應于從傳感器接收到指示工具與將由機器人利處接觸對象(610);基于從機器人接收到的反饋觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換，每個變換導致工具在至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置來確定工具和機器人之間的位置關系和參考位置來確定工具和機器人之間的位置關2響應于從傳感器接收到指示工具與將由機器人利用所述工具操作的對象的偏差的感初始姿勢到不同的變換后姿勢的變換，每個變換導致所述工具在參考位置處接觸所述對從所述反饋數據中獲得在一組變換后姿勢中的所述機器人的所述關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，所述機器人在執(zhí)行所述多個變換之后具有所述一組變換后姿基于所述關節(jié)的所述第一多個坐標參數來確定在所述多個變換之后握持所述工具或所述對象的所述機器人的所述關節(jié)在所述機器基于所述感測數據來確定在所述一組變換后姿勢中的所述機器人的所述關節(jié)在傳感基于所述第一多個坐標參數和所述第二多個坐標參數，確定基于所述第一參考位置信息和所述映射來確定所述參考位置在所述機器人坐標系中基于所述第二參考位置信息來確定所述機器人坐標系中的第一工具位置信息；以及至少部分地基于所述第一工具位置信息和所述第一多個坐標參數來確定所述工具和所述機2.根據權利要求1所述的方法，其中觸發(fā)所述機器人包括觸發(fā)所述機器人的關節(jié)以執(zhí)在機器人坐標系中的水平運動，所述機器人坐標系的原點是在存儲器，所述存儲器耦合到所述處理單元并具有存儲在其上的響應于從傳感器接收到指示工具與將由機器人利用所述工具操作的對象的偏差的感初始姿勢到不同的變換后姿勢的變換，每個變換導致所述工具在參考位置處接觸所述對從所述反饋數據中獲得在一組變換后姿勢中的所述機器人的所述關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，所述機器人在執(zhí)行所述多個變換之后具有所述一組變換后姿基于所述關節(jié)的所述第一多個坐標參數來確定在所述多個變換之后握持所述工具或3所述對象的所述機器人的所述關節(jié)在所述機器人坐標系中的關節(jié)位置；基于所述感測數據來確定在所述一組變換后姿勢中的所述機器人的所述關節(jié)在傳感器坐標系中的第二多個坐標參數；基于所述第一多個坐標參數和所述第二多個坐標參數，確定所述傳感器坐標系和所述機器人坐標系之間的映射；基于所述感測數據來確定所述參考位置在所述傳感器坐標系中的第一參考位置信息；基于所述第一參考位置信息和所述映射來確定所述參考位置在所述機器人坐標系中的第二參考位置信息；基于所述第二參考位置信息來確定所述機器人坐標系中的第一工具位置信息；以及至少部分地基于所述第一工具位置信息和所述第一多個坐標參數來確定所述工具和所述機器人之間的位置關系。4.根據權利要求3所述的設備，其中觸發(fā)所述機器人包括觸發(fā)所述機器人的關節(jié)以執(zhí)行以下中的至少一項：在機器人坐標系中的水平運動，所述機器人坐標系的原點是在所述多個變換之前的所在所述機器人坐標系中圍繞坐標軸的旋轉運動。傳感器，所述傳感器被配置為感測工具與將由機器人利用所述工具操作的對象的偏差并且在所述機器人被觸發(fā)以執(zhí)行多個變換時感測握持所述工具或所述對象的所述機器人控制器，所述控制器耦合到所述機器人和所述傳感器并且被配置為執(zhí)行根據權利要求1-2中任一項所述的方法。6.一種計算機可讀介質，包括用于使電子設備至少執(zhí)行根據權利要求1-2中任一項所述的方法的程序指令。4用于校準的方法和電子設備、系統(tǒng)和計算機可讀介質技術領域[0001]本公開的實施例總體上涉及用于校準的方法、電子設備、系統(tǒng)和計算機可讀介質。背景技術[0002]在工業(yè)自動化技術中，可能需要工業(yè)機器人與工具協(xié)作來操作對象。作為一種選擇，機器人可以握持工具并使工具對對象執(zhí)行特定操作。例如，該工具可以是膠槍。機器人可以握持膠槍以將粘合劑噴射到對象上。[0003]作為另一種選擇，工具可以是靜止的。例如，工具可以位于機器人的可觸及區(qū)域，并且機器人可以握持對象并移動到靠近工具的位置，以使對象被工具操作。例如，工具可以[0004]在機器人與工具彼此協(xié)作的場景中存在多個坐標系。例如，Tool0(沒有工具)坐標系可以被稱為以與工具或對象附接的關節(jié)為原點的笛卡爾坐標系。此外，工具坐標系可以被稱為以工具中心點(TCP)為原點的笛卡爾坐標系。[0005]由于當關節(jié)被觸發(fā)而變換時機器人的關節(jié)的位置可以被機器人控制器記錄，因此需要工具校準以用于設置針對特定工具的TCP。因此，期望確定工具坐標系和Tool0坐標系之間的映射關系。發(fā)明內容[0006]本公開實施例提供一種用于校準的方法、電子設備、系統(tǒng)和計算機可讀[0007]在第一方面，提供了一種用于時間校準的方法。該方法包括響應于從傳感器接收指示工具與將由機器人利用工具操作的對象的偏差的感測數據，觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換，每個變換導致工具在參考位置處接觸對象；基于從機器人接收到的反饋數據確定記錄機器人的多個變換的反饋數據；并且至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置來確定工具和機器人之間的位置關系。[0008]在一些實施例中，觸發(fā)機器人包括：觸發(fā)機器人的關節(jié)以執(zhí)行以下中的至少一個：在機器人坐標系中的水平運動，機器人坐標系的原點是在多個變換之前的關節(jié)的初始位置；以及在機器人坐標系中圍繞坐標軸的旋轉運動。[0009]在一些實施例中，確定關節(jié)位置包括：接收來自機器人的反饋數據；從反饋數據中獲得在一組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，機器人具有在執(zhí)行多個變換之后的該組變換后姿勢；并且基于關節(jié)的第一多個坐標參數來確定機器人坐標系中的關節(jié)位置。[0010]在一些實施例中，確定位置關系包括：基于感測數據和在一組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射，機器人在執(zhí)行多個變換之后具有該組變換后姿勢；并且基于感測數據來確定參考位置在傳感器坐標系中的第一參考位置信息；并且基于映射、第一多個坐標參數和第一參考位置信息來確定位置關系。5[0011]在一些實施例中，確定映射包括：基于感測數據來確定在該組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在傳感器坐標系中的第二多個坐標參數；并且基于第一多個坐標參數和第二多個坐標參數來確定映射。[0012]在一些實施例中，確定位置關系包括：基于第一參考位置信息和映射來確定參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息；基于第二參考位置信息來確定機器人坐標系中的第一工具位置信息；并且基于第一工具位置信息和第一多個坐標參數來確定機器人坐標系中的位置關系。[0013]以這種方式，可以實現視覺伺服方法?？梢砸龑C器人利用不同姿勢進行變換，導致工具在對象或工具處的一個或多個特征點處接觸待操作對象。在每次變換之后，可以記錄機器人的關節(jié)位置。根據特征點的位置和所記錄的機器人的關節(jié)位置，可以確定工具坐[0014]在第二方面，提供了一種電子設備。該設備包括處理單元和存儲器，該存儲器耦合到該處理單元并具有存儲在其上的指令，這些指令在由該處理單元執(zhí)行時使該設備執(zhí)行以下動作：響應于從傳感器接收到指示工具與將由機器人利用工具操作的對象的偏差的感測數據，觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換，每個變換導致工具在參考位置處接觸對象；基于從機器人接收到的反饋數據，確定在多個變換之后握持工具或對象的機器人的關節(jié)的關節(jié)位置，反饋數據記錄機器人的多個變換；并且至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置來確定工具和機器人之間的位置關系。[0015]在一些實施例中，觸發(fā)機器人包括：觸發(fā)機器人的關節(jié)以執(zhí)行以下中的至少一個：在機器人坐標系中的水平運動，機器人坐標系的原點是關節(jié)在多個變換之前的初始位置；以及在機器人坐標系中圍繞坐標軸的旋轉運動。[0016]在一些實施例中，確定關節(jié)位置包括：接收來自機器人的反饋數據；從反饋數據中獲得在一組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，機器人在執(zhí)行多個變換之后具有該組變換后姿勢；并且基于關節(jié)的第一多個坐標參數來確定機器人坐標系中的關節(jié)位置。[0017]在一些實施例中，確定位置關系包括：基于感測數據和在一組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射，機器人在執(zhí)行多個變換之后具有該組變換后姿勢；基于感測數據來確定參考位置在傳感器坐標系中的第一參考位置信息；并且基于映射、第一多個坐標參數和第一參考位置信息來確定位置關系。[0018]在一些實施例中，確定映射包括：基于感測數據來確定在該組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在傳感器坐標系中的第二多個坐標參數；并且基于第一多個坐標參數和第二多個坐標參數來確定映射。[0019]在一些實施例中，確定位置關系包括：基于第一參考位置信息和映射來確定參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息；基于第二參考位置信息來確定機器人坐標系中的第一工具位置信息；并且基于第一工具位置信息和第一多個坐標參數來確定機器人坐標系中的位置關系。[0020]在第三方面，提供了一種用于校準的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括傳感器，該傳感器被配置為感測工具與將由機器人利用工具操作的對象的偏差并且在所述機器人被觸發(fā)以執(zhí)行多個6變換時感測握持工具或對象的機器人的關節(jié)的關節(jié)位置；控制器，該控制器耦合到機器人和傳感器并且被配置為執(zhí)行第一方面的動作。[0021]在第四方面，提供了一種計算機可讀介質。該計算機可讀介質包括用于使電子設備至少執(zhí)行第一方面的動作的程序指令。[0022]應當理解，發(fā)明內容并不旨在識別本公開的實施例的關鍵或必要特征，也不旨在被用來限制本公開的范圍。通過下面的描述，本公開的其他特征將變得容易理解。附圖說明[0023]本公開的上述和其他目的、特征和優(yōu)點將通過結合附圖對本公開的示例實施例的更詳細描述而變得更加顯而易見，其中在本公開的示例實施例中，相同的參考標號通常表示相同的組件。[0024]圖1示出了在其中可以實現本公開的實施例的示例操作環(huán)境中的示例坐標系；[0025]圖2示出了在其中可以實現本公開的實施例的示例操作環(huán)境；[0026]圖3A-圖3D示出了機器人的關節(jié)的變換的示意圖；[0027]圖4示出了在其中可以實現本公開的實施例的示例操作環(huán)境；[0028]圖5A-圖5D示出了機器人的關節(jié)的變換的示意圖；[0029]圖6示出了圖示根據本公開的實施例的校準方法的流程圖；[0030]圖7示出了根據本公開的一些示例實施例的示例計算機可讀介質的框圖。[0031]在整個附圖中，相同或相似的參考標記被用來指示相同或相似的元件。具體實施方式[0032]現在將參考若干示例實施例來討論本公開。應當理解，討論這些實施例只是為了使得本領域的技術人員能夠更好地理解并因此實現本公開，而不是暗示對主題范圍的任何限制。[0033]如本文中所使用的，術語“包括”及其變體應被解讀為開放術語，其意指“包括但不為“至少一個實施例”。術語“另一個實施例”應被解讀為“至少一個其他實施例”。術語“第一”、“第二”等可以指代不同或相同的對象。其他定義，無論是顯式的還是隱式的，都可以被包括在下面。除非上下文另有明確說明，否則術語的定義在整個描述中是一致的。使用并且涵蓋直接和間接的安裝、連接、支撐和耦合。此外，“連接”和“耦合”不限于物理或機械連接或耦合。在以下描述中，相同的參考標號和標記被用來描述圖中相同、相似或對應的部分。其他定義，無論是顯式的還是隱式的，都可以被包括在下面。[0035]如上所述，在工業(yè)自動化技術中，可能需要工業(yè)機器人與工具協(xié)作來操作對象。作為一種選擇，機器人可以握持工具并使工具對對象執(zhí)行特定操作。作為另一種選擇，該工具可以是靜止的。例如，工具可以位于機器人的可觸及區(qū)域，機器人可以握持對象并移動到靠近工具的位置，以使對象被工具操作。[0036]圖1示出了可以在其中實現本公開的實施例的示例操作環(huán)境100。在該操作環(huán)境100中，將工具120附接到機器人110的關節(jié)111.對象130是靜止的并且將由機器人110利用7工具120來操作。傳感器140可以被設置在操作環(huán)境100中并且可以隨時觀察關節(jié)111、工具120和對象130。[0037]在操作環(huán)境100中存在多個坐標系。例如，Tool0(沒有工具)坐標系(此后也可以被稱為機器人坐標系)可以被稱為以關節(jié)111為原點的、由軸X?、Y?和Z?形成的笛卡爾坐標系。此外，工具坐標系可以被稱為以工具中心點(TCP)為原點的、由軸X?、Y?和Z?形成的笛卡爾坐[0038]本文中的術語“TCP”可以被用來描述空間中的工具。如上面所提及，工具坐標系(TCS)的原點可以被認為是TCP。在TCS中，通常需要6個自由度或6條信息來完整定義機器人[0039]此外，基坐標系可以被稱為由軸X?、Y?和Z?形成的笛卡爾坐標系，其原點位于機器人110的基部112。傳感器坐標系可以被稱為由軸X?、Y?和Z?形成的笛卡爾坐標系，其具有相對于作為原點的機器人始終保持靜止的任何點。[0040]由于當關節(jié)被觸發(fā)而變換時機器人的關節(jié)的位置可以被機器人控制器記錄，因此需要工具校準以用于設置針對特定工具的TCP。因此，期望確定工具坐標系和Tool0坐標系之間的映射關系。[0041]在傳統(tǒng)方式中，機器人坐標系和工具坐標系之間的校準是手動執(zhí)行的。例如，對象的特征點被附接到機器人關節(jié)的工具手動觸碰。這個校準過程的準確性取決于操作者的技[0042]因此，本公開實施例提出了一種用于工具校準的方法和設備。傳感器可以被用來感測來自工具和對象的偏差并觸發(fā)機器人執(zhí)行變換，使得工具和對象可以在參考位置處彼此觸碰?；跈C器人的參考位置和關節(jié)位置，可以校準工具坐標系。[0043]下面參考圖2至圖5對本公開的原理和實現進行詳細描述。如上所述，針對工具120被機器人110握持的場景下的工具校準可以參考圖2-圖3D來描述。圖2示出了可以在其中實現本公開的實施例的示例操作環(huán)境200。應當理解，操作環(huán)境200中的多個坐標系可以與操作環(huán)境100中的那些類似。[0044]與圖1相比，操作環(huán)境200還包括耦合到機器人的控制器150和傳感器140。機器人110可以將反饋數據傳輸到控制器150,反饋數據可以通過記錄機器人的運動而獲得?？刂破?50還可以向機器人110傳輸用于觸發(fā)機器人110的運動的命令。此外，傳感器140還可以將感測數據傳輸給控制器150,感測數據可以通過感測機器人的運動或機器人、工具和對象的位置關系而獲得。應當理解，傳感器140和控制器150可以被集成在校準設備中。此外，控制器150可以被認為是校準設備并且傳感器120可以被認為是耦合到校準設備的外部設備。[0045]在將參考圖2-圖3D詳細描述的精細工具校準的過程之前，可能需要粗略校準。結合圖1來參考圖2,例如，對于粗略校準，可以觸發(fā)機器人110的關節(jié)111以沿軸X?、Y?和Z?中的任何一個執(zhí)行正交運動，或者可以觸發(fā)機器人110的基部112以沿軸X?、Y?和Z?中的任何一個執(zhí)行正交運動。機器人110可以向控制器150傳輸記錄機器人在機器人坐標系中或在基礎坐標系中運動之后的位置的反饋數據，并且傳感器140也可以向控制器150傳輸記錄機器人在感測坐標系中的運動之后的位置的感測數據。[0046]此外，對于粗略校準，機器人110的關節(jié)111也可以被觸發(fā)以圍繞軸X?、Y?任意軸進行旋轉運動。類似地，機器人110可以向控制器150傳輸記錄機器人在機器人坐標8系中或在基礎坐標系中的運動之后的位置的反饋數據，并且傳感器140也可向控制器150傳輸記錄機器人在傳感器坐標系中的運動之后的位置的感測數據。[0047]以這種方式，傳感器坐標系與機器人坐標系和基礎坐標系之間的轉換關系可以為[0048]然后將進一步描述精細工具校準的過程。如圖2中所示，傳感器140可以感測工具120與對象130的偏差。傳感器140可以將感測數據傳輸到控制器150.然后控制器150可以觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換。在每次變換之后，工具120可以例如在參考位置Pr處接觸對象130。該參考位置可以被認為是對象130的特征點的位置。如圖2中所示，對象130可以是立方體并且特征點可以是立方體的任何角點。工具120也可以在每次變換之后在不同的參考位置處接觸對象130。例如，工具120可以在立方體的一組角點處接觸對象130。[0049]在一些實施例中，機器人被觸發(fā)以執(zhí)行多個變換可以包括在機器人(Tool0)坐標系中沿著軸X?、Y?和Z?中的任何一個執(zhí)行水平運動，如圖1中所示。機器人被觸變換可以包括在機器人(Tool0)坐標系中圍繞軸X?、Y?和Z?中的任意一個執(zhí)行旋轉運動。[0050]在每次變換之后，機器人的關節(jié)可以從初始姿勢變換到變換后姿勢。圖3A-圖3D示出了機器人的關節(jié)的變換的示意圖。如圖3A中所示，在第一次變換之后，關節(jié)111可以從初換之后，關節(jié)111可以分別從初始姿勢P0變換到變換后姿勢后，工具120可以在參考位置Pr處接觸對象130。在精細校準過程中，關節(jié)可以變換到至少四個不同的姿勢以確定工具和機器人的關節(jié)之間的關系。應當理解，機器人110可以被觸發(fā)以執(zhí)行多于四個的變換。[0051]然后機器人可以向控制器150傳輸記錄機器人的多個變換的反饋?？刂破?50可以從反饋數據中獲得在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的關節(jié)111在機器人坐標系中的第一多個坐標參數?；陉P節(jié)111的第一多個坐標參數，控制器150可以確定在四次變換之后握持工具111的機器人110的關節(jié)111的關節(jié)位置。[0052]然后控制器150可以至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置Pr來確定工具111和機[0053]在一些實施例中，控制器150可以確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射。例如，控制器150可以基于傳感器140的感測數據確定在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的機器人關節(jié)在傳感器坐標系中的第二多個坐標參數?；诳梢詮臋C器人110接收到的反饋數據所獲得的在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的關節(jié)111在機器人坐標系中的的第一多個坐標參數和第二多個坐標參數，可以確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射。[0054]然后控制器150還可以基于感測數據來確定參考位置Pr在傳感器坐標系中的第一參考位置信息?？刂破?50還可以基于第一參考位置信息以及傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射來確定參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息。[0055]由于工具和對象在參考位置Pr處彼此接觸，因此參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息可以被認為是機器人坐標系中的工具位置。因此，控制器150可以基于參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息以及在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的關節(jié)111在機器人坐標系的的第二多個坐標參數，來確定工具和機器人在機器人9坐標系中的位置關系。以這種方式，可以自動實現精細工具校準。[0056]如上面所提及，在另一種選擇中，工具可以是靜止的。例如，工具可以位于機器人的可觸及區(qū)域。對象可以被機器人握持并隨著機器人的運動移動到靠近工具的位置，以使對象被工具操作。[0057]針對工具120靜止的場景的工具校準可以參考圖4-圖5來描述。圖4示出了可以在其中實現本公開的實施例的示例操作環(huán)境400。應當理解，操作環(huán)境400中的多個坐標系可以與操作環(huán)境100中的那些類似。[0058]如圖4中所示，機器人111可以抓取對象130。為了更好地描述本公開，可以忽略由抓取器引起的關節(jié)與對象130之間的偏移。對象130可以被認為是直接附接到關節(jié)111.工具120可以是靜止的并且位于地面上。在圖4中與圖2中相同的組件在這里不再贅述。[0059]用圖1和圖2描述的粗略校準也可以在操作環(huán)境400中被執(zhí)行，以校準傳感器坐標系與機器人坐標系和基礎坐標系之間的轉換關系。[0060]然后將進一步描述精細工具校準的過程。如圖4中所示，傳感器140可以感測工具120與對象130的偏差。傳感器140可以將感測數據傳輸到控制器150.然后控制器150可以觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換。在每次變換之后，例如在工具120的參考位置Pr處，對象130可以接觸工具120。該參考位置可以被認為是工具120的特征點的位置。如圖4中所示，工具120可以是圓錐體并且特征點可以是圓錐體的角點。[0061]對象130也可以利用對象130的特征位置接觸工具120。例如，如圖所示，對象130是圓錐體并且對象130可以利用圓錐體的角點接觸工具120。在這種情況下，參考位置可以是在機器人的變換之后的對象130的特征點的位置。[0062]在一些實施例中，機器人被觸發(fā)以執(zhí)行多個變換可以包括在機器人(Tool0)坐標系中沿著軸X?、Y?和Z?中的任何一個執(zhí)行水平運動，如圖1中所示。機器人被觸變換可以包括在機器人(Tool0)坐標系中圍繞軸X?、Y?和Z?中的任意一個執(zhí)行旋轉運動。[0063]在每次變換之后，機器人的關節(jié)111可以從初始姿勢變換到變換后姿勢。圖5A-圖5D示出了機器人110的關節(jié)111的變換的示意圖。如圖5A中所示，在第一次變換之后，關節(jié)次、第四次變換之后，關節(jié)111可以分別從初始姿勢P0變換到變換的每次變換之后，對象130可以在參考位置Pr處接觸工具120。在精細校準過程中，關節(jié)可以變換到至少四個不同的姿勢以確定工具和機器人的關節(jié)之間的關系。應當理解，機器人110可以被觸發(fā)以執(zhí)行多于四次的變換。[0064]然后機器人可以向控制器150傳輸記錄機器人的多個變換的反饋?？刂破?50可以從反饋數據中獲得在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的關節(jié)111在機器人坐標系中的第一多個坐標參數。基于關節(jié)111的第一多個坐標參數，控制器150可以確定在四次變換之后握持對象130的機器人110的關節(jié)111的關節(jié)位置。[0065]然后控制器150可以至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置Pr來確定工具111和機器人110(即，關節(jié)111)之間的位置關系。[0066]在一些實施例中，控制器150可以確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射。例如，控制器150可以基于傳感器140的感測數據確定在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的機器人關節(jié)在傳感器坐標系中的第二多個坐標參數?；诳梢詮臋C器人110接收到的反饋數據所獲得的在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的關節(jié)111在機器人坐標系中的第一多個坐標參數和第二多個坐標參數，可以確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射。[0067]然后控制器150還可以基于感測數據來確定參考位置Pr在傳感器坐標系中的第一參考位置信息。控制器150還可以基于第一參考位置信息以及傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射來確定參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息。[0068]由于工具和對象在參考位置Pr處彼此接觸，因此參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息可以被認為是機器人坐標系中的工具位置。因此，控制器150可以基于參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息以及在變換之后的一組變換后姿勢P1、P2、P3和P4中的關節(jié)111在機器人坐標系中的第二多個坐標參數來確定工具和機器人在機器人坐標系中的位置關系。以這種方式，可以實現視覺伺服方法?？梢砸龑C器人通過不同姿勢進行變換，導致工具在對象或工具處的一個或多個特征點處接觸待操作對象。在每次變換之后，可以記錄機器人的關節(jié)位置。根據特征點的位置和所記錄的機器人的關節(jié)位置，可以確定工具坐標系和Tool0坐標系之間的轉換。因此，可以定義工具坐標系并自動校準工具。[0069]圖6示出了圖示根據本公開的實施例的用于時間校準的方法600的流程圖。為了討論的目的，方法600將參考圖1、圖2和圖4進行描述。應當了解，雖然已經在圖1的操作環(huán)境100、圖2的操作環(huán)境200和圖4的操作環(huán)境400中描述了方法400,但是方法600同樣可以被應用于其他操作環(huán)境。[0070]在610,如果控制器150從傳感器接收到指示工具與將由機器人利用工具操作的對象的偏差的感測數據，則控制器150觸發(fā)機器人執(zhí)行多個變換。每個變換都可能導致工具在參考位置處接觸對象。[0071]在一些實施例中，觸發(fā)機器人包括：觸發(fā)機器人的關節(jié)以執(zhí)行以下中的至少一個：在機器人坐標系中的水平運動，機器人坐標系的原點是在多個變換之前的關節(jié)的初始位置；以及在機器人坐標系中圍繞坐標軸的旋轉運動。[0072]在620,控制器150基于從機器人接收到的反饋數據，確定在多個變換之后握持工具或對象的機器人的關節(jié)的關節(jié)位置。反饋數據可以記錄機器人的多個變換。[0073]在一些實施例中，確定關節(jié)位置包括：接收來自機器人的反饋數據；從反饋數據中獲得在一組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，機器人在執(zhí)行多個變換之后具有該組變換后姿勢；并且基于關節(jié)的第一多個坐標參數來確定機器人坐標系中的關節(jié)位置。[0074]在630,控制器150至少部分地基于關節(jié)位置和參考位置來確定工具和機器人之間的位置關系。[0075]在一些實施例中，確定位置關系包括：基于感測數據和在一組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在機器人坐標系中的第一多個坐標參數，確定傳感器坐標系和機器人坐標系之間的映射，機器人在執(zhí)行多個變換之后具有該組變換后姿勢；基于感測數據來確定參考位置在傳感器坐標系中的第一參考位置信息；并且基于映射、第一多個坐標參數和第一參考位置信息來確定位置關系。[0076]在一些實施例中，確定映射包括：基于感測數據來確定在該組變換后姿勢中的機器人的關節(jié)在傳感器坐標系中的第二多個坐標參數；并且基于第一多個坐標參數和第二多11個坐標參數來確定映射。[0077]在一些實施例中，確定位置關系包括：基于第一參考位置信息和映射來確定參考位置在機器人坐標系中的第二參考位置信息；基于第二參考位置信息來確定機器人坐標系中的第一工具位置信息；并且基于第一工具位置信息和第一多個坐標參數來確定機器人坐標系中的位置關系。[0078]此外，本公開還可以提出一種用于校準的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括傳感器，該傳感器被配置為感測工具與將由機器人利用工具操作的對象的偏差并且在機器人被觸發(fā)以執(zhí)行多個變換時感測握持工具或對象的機器人的關節(jié)的關節(jié)位置；控制器，該控制器耦合到機器人和傳感器并且被配置為執(zhí)行圖6中所示的方法600。[0079]應當理解，該系統(tǒng)可以用任何硬件和軟件來實現。例如，該系統(tǒng)可以被實現為如圖1、圖2和圖4中所示的控制器150。例如，系統(tǒng)可以被實現為圖1、圖2和圖4中所示的控制器150與傳感器140。應當理解，圖1、圖2和圖4中所示的傳感器的數量是出于說明的目的而被給出的，而不暗示任何限制。操作環(huán)境100可以包括任何合適數量的傳感器。[0080]該系統(tǒng)還可以被實現為集成芯片。系統(tǒng)的組件可以被認為是能夠執(zhí)行某些功能的實體，諸如數據收集器、估計器、指令生成器等等。系統(tǒng)中的組件也可以被認為是能夠實現某些功能的虛擬模塊。[0081]圖7是適用于實現本公開的實施例的設備700的簡化框圖。可以提供設備700來實現圖6中所示的方法600。如圖7中所圖示，設備700可以包括耦合到計算機可讀存儲器單元720的計算機處理器710,并且存儲器單元720包括指令722。當由計算機處理器710執(zhí)行時，指令722可以實現如前面段落中所描述的用于操作機器人的方法，并且此后將省略其細節(jié)。[0082]在本公開的一些實施例中，提供了一種用于模擬生產線中的至少一個對象的計算機可讀介質。計