智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)試卷（一）姓名：__________學(xué)號(hào)：__________班級(jí)：__________成績：__________一、單選題（每題2分，共60分）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車感知層中，定位精度要求誤差不超過多少才能保證安全行駛？A.50cmB.10cmC.1mD.5m2.在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的三層架構(gòu)中，負(fù)責(zé)"從起點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑選擇"的是哪一層？A.感知層B.任務(wù)規(guī)劃層C.行為規(guī)劃層D.動(dòng)作規(guī)劃層3.行為規(guī)劃層的主要職責(zé)是什么？A.確定車輛在地圖上的精確位置B.根據(jù)當(dāng)前交通狀況決定跟車、超車或停車等操作C.控制方向盤和油門的精確執(zhí)行D.檢測障礙物的位置和速度4.路徑跟蹤和軌跡跟蹤的本質(zhì)區(qū)別在于？A.路徑跟蹤不考慮時(shí)間因素，軌跡跟蹤考慮時(shí)間因素B.路徑跟蹤用于高速場景，軌跡跟蹤用于低速場景C.路徑跟蹤精度更高，軌跡跟蹤精度較低D.兩者沒有本質(zhì)區(qū)別，只是名稱不同5.ApolloCyberRT作為自動(dòng)駕駛運(yùn)行框架，其核心優(yōu)勢不包括？A.高并發(fā)、低延遲的消息通信機(jī)制B.資源感知的可配置調(diào)度器C.自動(dòng)生成高精度地圖D.為自動(dòng)駕駛場景定制的模塊化設(shè)計(jì)6.實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）在自動(dòng)駕駛中最關(guān)鍵的特性是什么？A.占用內(nèi)存小B.嚴(yán)格按照優(yōu)先級(jí)分配CPU時(shí)間，保證關(guān)鍵任務(wù)優(yōu)先執(zhí)行C.支持多種編程語言D.界面友好易于操作7.環(huán)境感知系統(tǒng)的核心任務(wù)不包括？A.檢測車道線位置B.識(shí)別交通標(biāo)志和信號(hào)燈C.預(yù)測其他車輛的行駛意圖D.規(guī)劃車輛的最優(yōu)行駛路徑8.結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路在環(huán)境感知上的主要區(qū)別是？A.結(jié)構(gòu)化道路檢測車道線，非結(jié)構(gòu)化道路檢測可行駛區(qū)域B.結(jié)構(gòu)化道路用激光雷達(dá)，非結(jié)構(gòu)化道路用攝像頭C.結(jié)構(gòu)化道路精度要求高，非結(jié)構(gòu)化道路精度要求低D.結(jié)構(gòu)化道路速度快，非結(jié)構(gòu)化道路速度慢9.激光雷達(dá)（LiDAR）相比其他傳感器的主要優(yōu)勢是？A.成本低廉B.測距精度高，能生成高精度3D點(diǎn)云C.不受任何天氣條件影響D.能識(shí)別物體的顏色和紋理10.毫米波雷達(dá)的主要應(yīng)用場景和優(yōu)勢是？A.近距離泊車，成本低B.全天候工作，不受雨霧影響，適合遠(yuǎn)距離檢測C.高精度3D建模D.識(shí)別交通標(biāo)志和信號(hào)燈11.超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的典型應(yīng)用是？A.高速公路巡航控制B.近距離泊車輔助和低速避障C.車道偏離預(yù)警D.交通標(biāo)志識(shí)別12.視覺傳感器（攝像頭）相比雷達(dá)傳感器的獨(dú)特優(yōu)勢是？A.測距精度更高B.不受光照影響C.能獲取顏色、紋理等豐富的語義信息D.探測距離更遠(yuǎn)13.傳感器融合技術(shù)的核心目的是？A.降低傳感器成本B.簡化系統(tǒng)架構(gòu)C.綜合多種傳感器優(yōu)勢，提高感知的魯棒性和準(zhǔn)確性D.減少數(shù)據(jù)處理量14.V2X通信技術(shù)中，V2V主要解決什么問題？A.車輛與路側(cè)設(shè)施的信息交互B.車輛與云端服務(wù)器的數(shù)據(jù)同步C.車輛之間的位置、速度等信息共享，避免碰撞D.車輛與行人的通信15.V2I通信的典型應(yīng)用場景是？A.車輛之間協(xié)同換道B.獲取紅綠燈狀態(tài)和路況信息C.車輛內(nèi)部系統(tǒng)通信D.駕駛員與乘客的交互16.鳥瞰視圖（BEV）在自動(dòng)駕駛感知中的主要作用是？A.提供第一人稱視角B.將多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)統(tǒng)一到俯視圖空間，便于融合和規(guī)劃C.降低計(jì)算復(fù)雜度D.增強(qiáng)圖像的對(duì)比度17.PointPillars模型在點(diǎn)云檢測中的創(chuàng)新點(diǎn)是？A.使用2D卷積網(wǎng)絡(luò)處理3D點(diǎn)云，速度快且精度高B.只能檢測車輛，不能檢測行人C.需要預(yù)先標(biāo)注大量數(shù)據(jù)D.只適用于室內(nèi)場景18.CenterPoint模型相比anchor-based檢測器的優(yōu)勢是？A.需要更少的訓(xùn)練數(shù)據(jù)B.不需要人為設(shè)定錨框尺寸，對(duì)尺寸多樣的物體檢測效果更好C.只能檢測靜態(tài)物體D.運(yùn)行速度更慢但精度更高19.SMOKE模型主要解決單目3D檢測的什么問題？A.光照不足導(dǎo)致的圖像模糊B.通過預(yù)測深度分布解決單目視覺深度估計(jì)的不適定性C.多目標(biāo)跟蹤的ID切換問題D.實(shí)時(shí)性不足的問題20.在深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練中，epoch的含義是？A.模型的訓(xùn)練輪數(shù)，一個(gè)epoch表示所有訓(xùn)練數(shù)據(jù)被使用一次B.每次梯度更新的步驟C.模型的層數(shù)D.批次的大小21.batch_size參數(shù)對(duì)訓(xùn)練過程的影響，說法錯(cuò)誤的是？A.batch_size越大，單次訓(xùn)練使用的顯存越多B.batch_size越大，梯度估計(jì)越準(zhǔn)確，但訓(xùn)練速度可能變慢C.batch_size越小，模型收斂速度越快D.調(diào)整batch_size時(shí)需要相應(yīng)調(diào)整學(xué)習(xí)率22.warmup策略在模型訓(xùn)練中的作用是？A.加快訓(xùn)練速度B.在訓(xùn)練初期讓學(xué)習(xí)率從小值逐漸增長，避免梯度爆炸C.防止模型過擬合D.增加訓(xùn)練數(shù)據(jù)的多樣性23.學(xué)習(xí)率衰減（learningratedecay）的目的是？A.在訓(xùn)練后期降低學(xué)習(xí)率，使模型更好地收斂到最優(yōu)解B.加快訓(xùn)練速度C.增加模型容量D.防止梯度消失24.數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)的主要目的是？A.減少訓(xùn)練時(shí)間B.增加訓(xùn)練數(shù)據(jù)的多樣性，提高模型泛化能力C.降低模型復(fù)雜度D.減少存儲(chǔ)空間25.Mixup數(shù)據(jù)增強(qiáng)的核心思想是？A.隨機(jī)裁剪圖像B.將兩張圖像及其標(biāo)簽按比例混合C.隨機(jī)旋轉(zhuǎn)圖像D.調(diào)整圖像亮度和對(duì)比度26.Normalize操作在圖像預(yù)處理中的作用是？A.增加圖像分辨率B.標(biāo)準(zhǔn)化像素值，加速模型收斂C.去除圖像噪聲D.增強(qiáng)圖像對(duì)比度27.mAP（meanAveragePrecision）指標(biāo)主要用于評(píng)估什么？A.模型的訓(xùn)練速度B.目標(biāo)檢測模型的精度C.模型的參數(shù)量D.模型的泛化能力28.PR曲線中，曲線下面積越大說明？A.模型訓(xùn)練時(shí)間越長B.模型的精度和召回率綜合表現(xiàn)越好C.模型的參數(shù)量越大D.模型的推理速度越快29.在訓(xùn)練過程中，loss值持續(xù)下降但在驗(yàn)證集上準(zhǔn)確率不升反降，可能的原因是？A.學(xué)習(xí)率設(shè)置過小B.模型出現(xiàn)過擬合C.訓(xùn)練數(shù)據(jù)不足D.batch_size設(shè)置過大30.GPU顯存不足時(shí)，最直接有效的解決方法是？A.增加訓(xùn)練輪數(shù)B.減小batch_sizeC.提高學(xué)習(xí)率D.增加數(shù)據(jù)增強(qiáng)二、填空題（每空2分，共20分）1.智能網(wǎng)聯(lián)汽車的三層架構(gòu)分別是感知、________和控制，其中控制層的評(píng)價(jià)指標(biāo)主要是________。2.在V2X通信技術(shù)中，V代表________，X代表任何事物，包括車輛、基礎(chǔ)設(shè)施、行人等。3.激光雷達(dá)的英文縮寫是________，毫米波雷達(dá)工作頻段通常在________范圍內(nèi)。4.ApolloCyberRT是專為自動(dòng)駕駛定制的________框架，其核心優(yōu)勢包括高并發(fā)、低延遲和________的調(diào)度器。5.在深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練中，一個(gè)完整的訓(xùn)練過程包括多個(gè)________，每個(gè)epoch又包含多個(gè)________。6.鳥瞰視圖的英文縮寫是________，它將多傳感器數(shù)據(jù)統(tǒng)一到________空間進(jìn)行處理。三、計(jì)算題（每題5分，共10分）1.某自動(dòng)駕駛系統(tǒng)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集有2400張圖像，設(shè)置batch_size為8，訓(xùn)練200個(gè)epoch。請(qǐng)計(jì)算：(1)每個(gè)epoch包含多少個(gè)step？（2分）(2)完成200個(gè)epoch總共需要多少個(gè)step？（3分）2.某智能網(wǎng)聯(lián)汽車配備激光雷達(dá)，其定位精度誤差為25cm。若要滿足安全駕駛要求（誤差≤10cm），需要將定位精度提高多少個(gè)百分點(diǎn)？（5分）四、簡答題（每題5分，共10分）1.請(qǐng)闡述傳感器融合在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的必要性，并說明激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和視覺傳感器各自的優(yōu)缺點(diǎn)如何互補(bǔ)。（5分）2.在深度學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練過程中，如何通過調(diào)整學(xué)習(xí)率策略（包括warmup和learningratedecay）來提高模型性能？請(qǐng)說明其原理。（5分）智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)試卷（一）參考答案一、單選題（每題2分，共60分）1.B2.B3.B4.A5.C6.B7.D8.A9.B10.B11.B12.C13.C14.C15.B16.B17.A18.B19.B20.A21.C22.B23.A24.B25.B26.B27.B28.B29.B30.B二、填空題（每空2分，共20分）1.規(guī)劃；精準(zhǔn)度2.Vehicle（車輛）3.LiDAR；30-100GHz（或77GHz頻段）4.運(yùn)行；資源感知5.epoch；step6.BEV；俯視圖（或統(tǒng)一坐標(biāo)）三、計(jì)算題（每題5分，共10分）1.解：(1)每個(gè)epoch包含的step數(shù)=訓(xùn)練數(shù)據(jù)總數(shù)÷batch_size=2400÷8=300個(gè)step（2分）(2)總step數(shù)=每個(gè)epoch的step數(shù)×epoch總數(shù)=300×200=60000個(gè)step（3分）2.解：精度提升百分點(diǎn)=(原誤差-目標(biāo)誤差)÷原誤差×100%=(25-10)÷25×100%=15÷25×100%=60%答：需要將定位精度提高60個(gè)百分點(diǎn)。（5分）四、簡答題（每題5分，共10分）1.參考答案：傳感器融合的必要性：（1分）單一傳感器無法滿足所有場景需求，多傳感器融合可以提高感知的魯棒性和準(zhǔn)確性。各傳感器優(yōu)缺點(diǎn)及互補(bǔ)性：（4分）①激光雷達(dá)：優(yōu)點(diǎn)是測距精度高、能生成3D點(diǎn)云；缺點(diǎn)是成本高、受雨霧影響。②毫米波雷達(dá)：優(yōu)點(diǎn)是全天候工作、不受雨霧影響、探測距離遠(yuǎn)；缺點(diǎn)是角分辨率低、無法識(shí)別顏色。③視覺傳感器：優(yōu)點(diǎn)是成本低、能獲取顏色紋理等語義信息；缺點(diǎn)是受光照影響、測距精度較低。通過融合，可以綜合各傳感器優(yōu)勢，在各種天氣和光照條件下都能可靠工作。2.參考答案：學(xué)習(xí)率調(diào)整策略的作用和原理：（5分）①Warmup策略（2分）：在訓(xùn)練初期，模型參數(shù)是隨機(jī)初始化的，如果直接