(12)發(fā)明專利審查員梁姝婷地址韓國首爾市有限公司11205專利代理師沈璐蓓劉芳特定值?盡增加增益(PID增益)~S106否否否本公開提供一種應(yīng)用冗余系統(tǒng)并且包括第一位置控制器和第二位置控制器的電子轉(zhuǎn)向控制單元的指令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向角θm和θm?來控制第一電機的位置，并且第二位置控制器可以根據(jù)來自控制單元的指令轉(zhuǎn)向角θ1和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向2其中，當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時，所述第一位置控制器根據(jù)來自控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向所述第二位置控制器根據(jù)來自所述控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自所述電機的反饋轉(zhuǎn)向角0m和02來控制第二電機的位置，其中，當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間的通信被切斷時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個被配置為：當與所述命令轉(zhuǎn)向角和所述反饋轉(zhuǎn)向角之間的差值對應(yīng)的位置控制誤差值落在第一特定范圍內(nèi)時，檢查電機控制電流是否等于或大于第一特定值，當所述電機控制電流等于或大于所述第一特定值時，檢查命令轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度和橫向加速度是否落在第二特定范圍內(nèi)，和當所述命令轉(zhuǎn)向角、所述橫擺角速度和所述橫向加速度落在所述第二特定范圍內(nèi)時，檢查所述位置控制誤差值是否實際上等于或小于第二特定值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，當在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時，所述第一位置控制器計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和02的平均值，并根據(jù)計算出的平均值控制所述第一電機的位置，和所述第二位置控制器計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和02的平均值，并根據(jù)計算出的平均值控制所述第二電機的位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間，在所述位置控制誤差值等于或小于所述第二特定值的狀態(tài)被保持指定的特定時間的情況下，對應(yīng)的位置控制器將目前為止已累積的所有所述位置控制誤差值復(fù)4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，在復(fù)位累積的位置控制誤差值之后，所述對應(yīng)的位置控制器在預(yù)定時間內(nèi)以斜升方式逐漸增加控制增益。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子轉(zhuǎn)向控制裝置，其中，所述位置控制誤差值是通過考慮由于瞬時擾動或道路上的障礙物或坑洼而引起的超出控制頻率范圍的誤差而過濾的位置控制誤差值。6.一種電子轉(zhuǎn)向控制裝置的控制方法，所述電子轉(zhuǎn)向控制裝置應(yīng)用冗余系統(tǒng)并且包括第一位置控制器和第二位置控制器，所述控制方法包括：當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時：所述第一位置控制器根據(jù)來自控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和0?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向角0和0?來控制第一電機的位置；和所述第二位置控制器根據(jù)來自所述控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自所述電機的反饋轉(zhuǎn)向角0m和0來控制第二電機的位置，所述控制方法還包括，當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間的通信被切3當與所述命令轉(zhuǎn)向角和所述反饋轉(zhuǎn)向角之間的差值對應(yīng)的位置控制誤差值落在第一特定范圍內(nèi)時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個檢查電機控制電流是否等于或大于第一特定值，當所述電機控制電流等于或大于所述第一特定值時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個檢查命令轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度和橫向加速度是否落在第二特定范圍當所述命令轉(zhuǎn)向角、所述橫擺角速度和所述橫向加速度落在所述第二特定范圍內(nèi)時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個檢查所述位置控制誤差值是否實際上等于或小于第二特定值。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其中，當在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時，所述第一位置控制器計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和02的平均值，并根據(jù)計算出的平均值控制所述第一電機的位置，和所述第二位置控制器計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和02的平均值，并根據(jù)計算出的平均值控制所述第二電機的位置。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，還包括所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的對應(yīng)的位置控制器將目前為止已累積的所有所述位置控制誤差值復(fù)位，所述對應(yīng)的位置控制器將所述位置控制誤差值等于或小于所述第二特定值的狀態(tài)保持指定的特定時9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，還包括：在復(fù)位累積的位置控制誤差值之后，所述對應(yīng)的位置控制器在預(yù)定時間內(nèi)以斜升方式逐漸增加控制增益。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制方法，其中，所述位置控制誤差值是通過考慮由于瞬時擾動或道路上的障礙物或坑洼而引起的超出控制頻率范圍的誤差而過濾的位置控制誤差4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本公開的示例性實施例涉及一種電子轉(zhuǎn)向控制裝置及其控制方法，更具體地，涉及一種能夠去除在用于自主駕駛的雙重MDPS(電機驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向(MotorDrivenPowerSteering))系統(tǒng)的兩個控制器之間累積的偏移的電子轉(zhuǎn)向控制裝置及其控制方法。背景技術(shù)減小方向盤的轉(zhuǎn)向力來保證轉(zhuǎn)向狀態(tài)的穩(wěn)定性。[0003]最近，已對應(yīng)用冗余系統(tǒng)(即完全冗余系統(tǒng))的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的技術(shù)進行了研究，以防止在諸如自主駕駛車輛(其中不進行駕駛員干預(yù))的車輛中發(fā)生控制空缺，并且即使發(fā)生故障，也通過持續(xù)保持轉(zhuǎn)向力來確保駕駛員的安全。[0004]然而，當將冗余系統(tǒng)(即完全冗余系統(tǒng))引入用于自主駕駛的電子轉(zhuǎn)向控制裝置(例如，MDPS系統(tǒng))中時，一個電子轉(zhuǎn)向控制裝置由兩個位置控制器(第一位置控制器和第二位置控制器)控制。在這種情況下，隨著位置控制信號之間的偏移累積，電子轉(zhuǎn)向控制裝置的控制性能可能會有些降低，從而難以正常執(zhí)行位置控制。況下，車輛可能不會沿著所需的轉(zhuǎn)向路徑移動。結(jié)果是，可能無法正常執(zhí)[0006]本公開的相關(guān)技術(shù)在2017年12月12日公布且名稱為“SteeringControlApparatustherefor(轉(zhuǎn)向控制裝置和轉(zhuǎn)向控制方法及其轉(zhuǎn)向狀態(tài)確定裝置)”的韓國專利申請公開號10-2017-0136765中公開。發(fā)明內(nèi)容[0007]各個實施例涉及一種電子轉(zhuǎn)向控制裝置及其控制方法，所述電子轉(zhuǎn)向控制裝置能夠去除在用于自主駕駛的雙重(dualized)MDPS(電機驅(qū)動動力轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)的兩個控制器之間累積的偏移。[0008]在實施例中，提供了一種電子轉(zhuǎn)向控制裝置，其應(yīng)用冗余系統(tǒng)且包括第一位置控制器和第二位置控制器。當?shù)谝晃恢每刂破骱偷诙恢每刂破髦g建立通信時，第一位置控制器可以根據(jù)來自控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向角0m和0m?來控制第一電機的位置，并且第二位置控制器可以根據(jù)來自控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向角θm和0?來控制第二電機的位置。[0009]當在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時，所述第一位置控制器可以計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和02的平均值，并根據(jù)計算出的平均值控制所述第一電機的位置，且所述第二位置控制器可以計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和0m的平均值，并根據(jù)所述第二電機的位置。5[0010]當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間的通信被切斷時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個可以檢查如下：當與命令轉(zhuǎn)向角和反饋轉(zhuǎn)向角之間的差值對應(yīng)的位置控制誤差值落在第一特定范圍內(nèi)時，檢查電機控制電流是否等于或大于第一特定值；當電機控制電流等于或大于所述第一特定值時，檢查命令轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度和橫向加速度是否落在第二特定范圍內(nèi)；以及當所述命令轉(zhuǎn)向角、所述橫擺角速度和所述橫向加速度落在所述第二特定范圍內(nèi)時，檢查所述位置控制誤差值是否實際上等于或小于第二特定值。[0011]在所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間，在所述位置控制誤差值等于或小于所述第二特定值的狀態(tài)被保持指定的特定時間的情況下，對應(yīng)的位置控制器可以將目前為止已累積的所有所述位置控制誤差值復(fù)位(reset)。[0012]在復(fù)位累積的位置控制誤差值之后，所述對應(yīng)的位置控制器可以在預(yù)定時間內(nèi)以斜升方式逐漸增加控制增益。[0013]所述位置控制誤差值可以是通過考慮由于瞬時擾動或道路上的障礙物或坑洼而引起的超出控制頻率范圍的誤差而過濾的位置控制誤差值。[0014]在實施例中，提供了一種電子轉(zhuǎn)向控制裝置的控制方法，所述電動轉(zhuǎn)向控制應(yīng)用冗余系統(tǒng)并且包括第一位置控制器和第二位置控制器裝置。所述控制方法可以包括：當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時，所述第一位置控制器根據(jù)來自控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向角θm和0控制第一電機的位置；且所述第二位置控制器根據(jù)來自所述控制單元的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及來自電機的反饋轉(zhuǎn)向角0m和02控制第二電機的位置。[0015]當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間建立通信時，所述第一位置控制器可以計算所述命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及所述反饋轉(zhuǎn)向角0m和02的平均值，并根據(jù)計算出的平均值控制所述第一電機的位置，并且所述第二位置控制器可以計算所述命令所述第二電機的位置。[0016]所述控制方法還可以包括：當所述第一位置控制器和所述第二位置控制器之間的通信被切斷時，當與所述命令轉(zhuǎn)向角和所述反饋轉(zhuǎn)向角之間的差值對應(yīng)的位置控制誤差值落在第一特定范圍內(nèi)時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個檢查電機控制電流是否等于或大于第一特定值；當所述電機控制電流等于或大于第一特定值時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個檢查命令轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度和橫向加速度是否落在第二特定范圍內(nèi)；并且當所述命令轉(zhuǎn)向角、所述橫擺角速度和所述橫向加速度落在所述第二特定范圍時，所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的每一個檢查所述位置控制誤差值實際上是否等于或小于第二特定值。[0017]所述控制方法還可以包括：所述第一位置控制器和所述第二位置控制器中的對應(yīng)的位置控制器將目前為止已累積的所有所述位置控制誤差值復(fù)位，所述對應(yīng)的位置控制器將所述位置控制誤差值等于或小于所述第二特定值的狀態(tài)保持指定的特定時間。[0018]所述控制方法還可以包括：在復(fù)位累積的位置控制誤差值之后，所述對應(yīng)的位置控制器在預(yù)定時間內(nèi)以斜升方式逐漸增加控制增益。[0019]所述位置控制誤差值可以是通過考慮由瞬時擾動或道路上的障礙物或坑洼而引6起的超出控制頻率范圍的誤差而過濾的位置控制誤差值。[0020]根據(jù)本發(fā)明的實施例，電子轉(zhuǎn)向控制裝置和控制方法可以去除在雙重MDPS系統(tǒng)，即兩個位置控制器之間累積的偏移，從而穩(wěn)定地執(zhí)行自主駕駛控制。附圖說明[0021]圖1為示出根據(jù)本公開的第一實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的示意性配置的圖。[0022]圖2為示出根據(jù)本公開的第二實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的示意性配置的圖。[0023]圖3為用于描述根據(jù)本公開的實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的控制方法的流程圖。[0024]圖4為示出在圖1中去除累積偏移前后的控制信號的形態(tài)的圖。具體實施方式[0025]與對應(yīng)領(lǐng)域中的慣例一樣，一些示例性實施例可在附圖中按照功能塊、單元和/或模塊來示出。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解，這些塊、單元和/或模塊由處理器或類似硬件實現(xiàn)塊、單元和/或模塊時，可以使用軟件(例如，代碼)對其進行編程和控制以執(zhí)行本文討論的各種功能?？商鎿Q地，每個塊、單元和/或模塊者作為用于執(zhí)行一些功能的專用硬件和用于執(zhí)行其他功能的處理器(例如，一個或多個編程的處理器和相關(guān)聯(lián)的電路)的組合來實現(xiàn)。在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的范圍的情況下，一些示例性實施例的每個塊、單元和/或模塊可物理地分離成兩個或更多個交互的和離散的塊、單元和/或模塊。另外，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的范圍的情況下，一些示例性實施例的塊、單元和/或模塊可物理地組合成更復(fù)雜的塊、單元和/或模塊。[0026]在下文中，通過各種示例性實施例，下面將參照附圖來描述電子轉(zhuǎn)向控制裝置及其控制方法。[0027]應(yīng)當注意的是，附圖不是按精確比例繪制的，并且可以僅為了描述方便和清楚起見而夸大了線條的粗細或部件的尺寸。此外，文中使用的術(shù)語通過考慮本發(fā)明的功能進行了定義，并且可以根據(jù)用戶或操作者的習(xí)慣或意圖來改變。因此，術(shù)語的定義應(yīng)根據(jù)本文所述的整體公開內(nèi)容進行。[0028]圖1為示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的示意性配置的圖。即，圖1為示出應(yīng)用了冗余系統(tǒng)(即完全冗余系統(tǒng))的電子轉(zhuǎn)向控制裝置(例如，MDPS系統(tǒng))的圖。[0029]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明第一實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置包括控制單元110、第一位置控制器121、第二位置控制器122、第一電機131和第二電機132。[0030]通常，應(yīng)用冗余系統(tǒng)(即完全冗余系統(tǒng))的電子轉(zhuǎn)向控制裝置(例如，MDPS系統(tǒng))指包括兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122的電子轉(zhuǎn)向控制裝置。122)可以連續(xù)執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制，從而可以連續(xù)執(zhí)行自主駕駛或駕駛員轉(zhuǎn)向輔助。[0032]在應(yīng)用了冗余系統(tǒng)(即完全冗余系統(tǒng))的電子轉(zhuǎn)向控制裝置(例如，MDPS系統(tǒng))中，從控制單元110施加的命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122分別從電機131和132感測的反饋轉(zhuǎn)向角θm和0m?需要彼此理想地一致，以便執(zhí)行位置控制。然7[0033]因此，為了解決發(fā)生偏移的問題，控制單元110通過兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122之間的內(nèi)部通信接收命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?以及反饋轉(zhuǎn)向角0m和0m?,計算命令轉(zhuǎn)向角θ?和θ?的平均值以及反饋轉(zhuǎn)向角0m和0?的平均值，并通過使用相同的值(例如平均值)來控制電機的位置。以及不同的反饋轉(zhuǎn)向角0m和02,控制單元110仍可以實時計算平均值，并通過使用相同的值進行位置控制。[0035]然而，當兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122之間的內(nèi)部通信出現(xiàn)問題時，可能會斷開通信，或者可能獲取異常通信值。異常通信值可能表示命令轉(zhuǎn)向角或反饋轉(zhuǎn)向角超出誤差范圍。[0036]圖2為示出根據(jù)本公開的第二實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的示意性配置的圖。[0037]圖1和圖2中所示的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的不同之處在于圖1所示的電子轉(zhuǎn)向控制裝置中包括的兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122通過內(nèi)部通信連接，而圖2中所示的電子轉(zhuǎn)向控制裝置中包括的兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122之間沒有內(nèi)部通信。[0038]當兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122不能如上所述在它們之間執(zhí)行內(nèi)部通信時，MDPS系統(tǒng)121和122可以分別通過指令轉(zhuǎn)向角和反饋轉(zhuǎn)向角來執(zhí)行控制。在這種情況[0039]圖3為用于描述根據(jù)本公開的實施例的電子轉(zhuǎn)向控制裝置的控制方法的流程圖。[0040]在步驟S101中，如上所述當兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122不能在它們之間執(zhí)行內(nèi)部通信時，如果位置控制誤差(即命令轉(zhuǎn)向角和反饋轉(zhuǎn)向角之間的差)落在指定的特定范圍(第一特定范圍)內(nèi)，則MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122分別檢查電機控制電流是否等于或大于指定的特定值(第一特定值)。[0041]當電機控制電流高時，盡管由于命令轉(zhuǎn)向角和反饋轉(zhuǎn)向角之間沒有差異不需要高流是否等于或大于指定的特定值。[0042]在步驟S102中，當檢測到控制輸出飽和或電機控制電流等于或大于指定的特定值時(步驟S101中，是),對應(yīng)的MDPS系統(tǒng)(位置控制器)121或122檢查命令轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度和橫向加速度是否落在指定的特定范圍(第二特定范圍)內(nèi)。[0043]執(zhí)行該過程以確定控制電流是否如在直線行駛中那樣沒有特別要求。[0044]例如，當命令轉(zhuǎn)向角在0度左右，橫擺角速度和橫向加速度在指定的特定范圍內(nèi)(第二特定范圍)為小的值時，MDPS系統(tǒng)121或122可以確定車輛直線行駛。當車輛直線行駛[0045]因此，在步驟S103中，當確定控制電流為小的值或者命令轉(zhuǎn)向角、橫擺角速度和橫向加速度落在指定的特定范圍(第二特定范圍)內(nèi)時，MDPS系統(tǒng)121或122檢查MDPS系統(tǒng)121和122之間的位置控制誤差值是否等于或小于指定的特定值(第二特定值)。[0046]也就是說，MDPS系統(tǒng)121或122在正常執(zhí)行位置控制的同時再次檢查位置控制誤差值是否等于或小于指定的特定值(第二特定值)。[0047]此時，雖然命令轉(zhuǎn)向角和反饋轉(zhuǎn)向角沒有實際差異，但由于瞬時擾動或道路上的8障礙物或坑洞，可能會出現(xiàn)超出控制頻率范圍的誤差。在這種情況下，MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121或122通過過濾位置控制誤差值來消除對偏移校準的影響。[0048]在步驟S105中，當位置控制誤差值等于或小于指定的特定值(第二特定值)的狀態(tài)被保持指定的特定時間時(在步驟S104中，是),MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121或122可以確定自主駕駛控制不需要高的控制電流，并根據(jù)這種狀態(tài)將目前累計的位置控制誤差值全部復(fù)位，或者將累計的位置控制誤差值設(shè)為0。[0049]當累積位置誤差值設(shè)置為0后立即發(fā)生控制輸入的大改變時，因為控制的線性度或位置控制器的累積位置控制誤差值已被強制復(fù)位，因此在控制未進行優(yōu)化和穩(wěn)定的情況下，控制輸出的瞬時變化可能會引起振動(vibration)或振蕩(oscillation)。[0050]因此，在步驟S106中，為了防止在控制未進行優(yōu)化和穩(wěn)定時控制輸出的瞬時變化可能引起的振動或振蕩的問題，MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121或122在復(fù)位累積位置控制誤差值后的下一個控制周期(即初始位置控制周期)期間以斜升方式逐漸增加控制增益。[0051]例如，當假設(shè)PID控制器中控制增益的P增益和I增益分別為10和5時，不立即應(yīng)用10和5,而是在指定的時間內(nèi)控制增益逐漸增加達到10和5。因此，雖然發(fā)生瞬時控制變化，但最終控制輸出可以平滑地變化以減少諸如控制振蕩或沖擊的差異感。[0052]圖4為示出在圖1中去除累積偏移前后的控制信號的形態(tài)圖。[0053]參考圖4,由于傳感器特性或CAN通信延遲等各種因素，命令轉(zhuǎn)向角和反饋轉(zhuǎn)向角彼此不一致。因此，由于在位置控制期間發(fā)生的偏移不斷累積，因此控制輸出可能飽和，從而無法正常執(zhí)行位置控制，如圖4的在消除偏移之前的情況。因此，控制裝置分別響應(yīng)于兩個MDPS系統(tǒng)(或位置控制器)121和122可以在它