(19)國家知識產(chǎn)權(quán)局(72)發(fā)明人王愛兵張華鑫詹敏程俁豪杜丹陽HO4W4/44(2018.01)HO4W24/08(2009.01)于21.一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法，包括：獲取車輛的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)；根據(jù)所述實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成遠程接管請求；接收云端控制平臺基于所述遠程接管請求發(fā)送的控制指令；向所述云端控制平臺反饋控制執(zhí)行結(jié)果；獲取所述控制指令與所述控制執(zhí)行結(jié)果之間的時間差值，作為指令交互延遲；獲取車輛與云端控制平臺之間的通信鏈路質(zhì)量參數(shù)，根據(jù)所述通信鏈路質(zhì)量參數(shù)計算網(wǎng)絡(luò)傳輸時延；結(jié)合所述指令交互延遲和所述網(wǎng)絡(luò)傳輸時延評估當(dāng)前通信環(huán)境的穩(wěn)定性；根據(jù)所述穩(wěn)定性動態(tài)調(diào)整車輛的行駛模式。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：根據(jù)通信鏈路中的心跳信號發(fā)送時間與響應(yīng)時間計算鏈路往返時延；根據(jù)云端控制平臺下發(fā)的控制指令的時間戳計算單向傳輸時延；通過鏈路往返時延和單向傳輸時延加權(quán)求和確定網(wǎng)絡(luò)傳輸時延。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：獲取云端控制平臺下發(fā)的控制指令的接收時間戳；根據(jù)接收時間戳與本地處理完成時間戳計算指令交互延遲；結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和指令交互延遲。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述動態(tài)調(diào)整車輛的行駛模式包括：獲取云端控制平臺基于路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成的目標(biāo)路徑規(guī)劃信息；根據(jù)車輛當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑規(guī)劃信息計算路徑偏差距離；結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和路徑偏差距離。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當(dāng)通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)低于預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)緊急停車機制，具體包括：若網(wǎng)絡(luò)傳輸時延超過時延上限閾值，則判定通信環(huán)境不穩(wěn)定；向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛減速并停止。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當(dāng)指令交互延遲超過斷線檢測閾值時，觸發(fā)斷線保護機制，具體包括：判定通信鏈路中斷；向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛進入安全停靠狀態(tài)。7.一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測裝置，包括：狀態(tài)獲取模塊(101),用于獲取車輛的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)，生成遠程接管請求；指令交互模塊(102),用于接收云端控制平臺下發(fā)的控制指令，并向云端控制平臺反饋控制執(zhí)行結(jié)果；網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊(103),用于計算控制指令與控制執(zhí)行結(jié)果之間的指令交互延遲，獲取通信鏈路質(zhì)量參數(shù)并計算網(wǎng)絡(luò)傳輸時延；模式調(diào)整模塊(104),用于結(jié)合指令交互延遲和網(wǎng)絡(luò)傳輸時延評估通信環(huán)境的穩(wěn)定性，根據(jù)穩(wěn)定性動態(tài)調(diào)整車輛的行駛模式；3感知監(jiān)測模塊(105),用于獲取路側(cè)感知數(shù)據(jù)的幀率和傳輸時間參數(shù)，計算感知數(shù)據(jù)傳輸時延。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊(103)還用于：根據(jù)心跳信號的發(fā)送時間和響應(yīng)時間計算鏈路往返時延；根據(jù)控制指令的時間戳計算單向傳輸時延；根據(jù)鏈路往返時延和單向傳輸時延確定網(wǎng)絡(luò)傳輸時延。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊(103)還用于：獲取控制指令的接收時間戳；根據(jù)接收時間戳與本地處理完成時間戳計算指令交互延遲；結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和指令交互延遲評估通信環(huán)境的穩(wěn)定性。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述模式調(diào)整模塊(104)還用于：獲取云端控制平臺生成的目標(biāo)路徑規(guī)劃信息；根據(jù)車輛當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑規(guī)劃信息計算路徑偏差距離；結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和路徑偏差距離計算安全行駛速度；根據(jù)安全行駛速度調(diào)整車輛的行駛模式。4技術(shù)領(lǐng)域[0001]本發(fā)明屬于智能網(wǎng)聯(lián)車技術(shù)和遠程控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法。背景技術(shù)[0002]智能網(wǎng)聯(lián)車在現(xiàn)代交通系統(tǒng)中發(fā)揮著越來越重要的作用，特別是在自動駕駛、交通管理和安全方面。通過車路協(xié)同控制系統(tǒng)技術(shù)，智能網(wǎng)聯(lián)車能夠?qū)崿F(xiàn)車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間的高效通信，從而提高交通效率和安全性。目前，智能網(wǎng)聯(lián)車的遠程控制和監(jiān)測技術(shù)已經(jīng)得到了廣泛研究和應(yīng)用，但現(xiàn)有技術(shù)仍存在一些不足之處。[0003]現(xiàn)有的智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制系統(tǒng)通常依賴于單一的通信技術(shù)和感知設(shè)備，如車載攝像頭和雷達。這些技術(shù)在復(fù)雜交通環(huán)境和不良天氣條件下，數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和實時性難以保證，從而影響了車輛的控制精度和安全性。此外，現(xiàn)有的系統(tǒng)缺乏全面的實時監(jiān)控和多設(shè)備協(xié)同能力，無法有效應(yīng)對突發(fā)事件，如交通事故或行人突然闖入等。發(fā)明內(nèi)容[0004]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點，而提出的一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法。[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其[0006]獲取車輛的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)，根據(jù)所述實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成遠程接管請求；[0007]接收云端控制平臺基于所述遠程接管請求發(fā)送的控制指令，并向所述云端控制平臺反饋控制執(zhí)行結(jié)果；[0008]計算所述控制指令與所述控制執(zhí)行結(jié)果之間的時間差值，作為指令交互延遲；[0009]獲取車輛與云端控制平臺之間的通信鏈路質(zhì)量參數(shù)，根據(jù)所述通信鏈路質(zhì)量參數(shù)[0010]結(jié)合所述指令交互延遲和所述網(wǎng)絡(luò)傳輸時延評估當(dāng)前通信環(huán)境的穩(wěn)定性，根據(jù)所述穩(wěn)定性動態(tài)調(diào)整車輛的行駛模式。[0011]進一步地，根據(jù)通信鏈路中的心跳信號發(fā)送時間與響應(yīng)時間計算鏈路往返時延；[0012]根據(jù)云端控制平臺下發(fā)的控制指令的時間戳計算單向傳輸時延；[0013]通過鏈路往返時延和單向傳輸時延加權(quán)求和確定網(wǎng)絡(luò)傳輸時延，公式如下：為權(quán)重系數(shù)，取值范圍為0<α<1。[0016]進一步地，獲取云端控制平臺下發(fā)的控制指令的接收時間戳；[0017]根據(jù)接收時間戳與本地處理完成時間戳計算指令交互延遲；及5[0018]結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和指令交互延遲，利用以下公式評估通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)：[0020]其中，T表示通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)，Tnet表示網(wǎng)絡(luò)傳輸時延，Tcmd表示指令交互[0021]進一步地，根據(jù)通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)動態(tài)調(diào)整車輛行駛模式的步驟包括：[0022]獲取云端控制平臺基于路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成的目標(biāo)路徑規(guī)劃信息；[0023]根據(jù)車輛當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑規(guī)劃信息計算路徑偏差距離；[0024]結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和路徑偏差距離，利用以下公式計算安全行駛速度：[0026]其中，Vsafe表示安全行駛速度，Vmax表[0027]根據(jù)安全行駛速度調(diào)整車輛的行駛模式。[0028]進一步地，當(dāng)通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)低于預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)緊急停車機制，具體包[0029]若網(wǎng)絡(luò)傳輸時延超過時延上限閾值，則判定通信環(huán)境不穩(wěn)定；及[0030]向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛減速并停止。[0033]向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛進入安全?？繝顟B(tài)。[0034]一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法，包括：[0035]接收車輛上傳的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)，基于所述實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成控制指令；[0036]獲取路側(cè)感知數(shù)據(jù)的幀率和傳輸時間參數(shù)，根據(jù)幀率和傳輸時間參數(shù)計算感知數(shù)據(jù)傳輸時延；[0038]持續(xù)監(jiān)測感知數(shù)據(jù)傳輸時延，若感知數(shù)據(jù)傳輸時延恢復(fù)至正常范圍內(nèi)，則繼續(xù)向車輛發(fā)送控制指令。[0039]進一步地，根據(jù)感知數(shù)據(jù)幀率計算感知數(shù)據(jù)傳輸時延；[0040]根據(jù)感知數(shù)據(jù)幀的發(fā)送時間和接收時間計算感知數(shù)據(jù)交互延遲；及[0041]結(jié)合感知數(shù)據(jù)傳輸時延和感知數(shù)據(jù)交互延遲，利用以下公式計算綜合感知時延：感知數(shù)據(jù)交互延遲，β為權(quán)重系數(shù)，取值范圍為0<β<1。[0044]進一步地，若感知數(shù)據(jù)傳輸時延或感知數(shù)據(jù)交互延遲超過預(yù)設(shè)閾值，則生成最高6[0045]將緊急停車指令下發(fā)至車輛，控制車輛立即停止行駛。[0046]進一步地，持續(xù)監(jiān)測感知數(shù)據(jù)幀的傳輸時延和交互延遲；[0047]若感知數(shù)據(jù)傳輸時延和交互延遲均在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)持續(xù)小于閾值，則判定感知數(shù)據(jù)[0048]根據(jù)實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成新的控制指令并下發(fā)至車輛。[0049]一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測裝置，包括：[0050]狀態(tài)獲取模塊，用于獲取車輛的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)，生成遠程接管請求；[0051]指令交互模塊，用于接收云端控制平臺下發(fā)的控制指令，并向云端控制平臺反饋控制執(zhí)行結(jié)果；[0052]網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊，用于計算控制指令與控制執(zhí)行結(jié)果之間的指令交互延遲，獲取通信鏈路質(zhì)量參數(shù)并計算網(wǎng)絡(luò)傳輸時延；及[0053]模式調(diào)整模塊，用于結(jié)合指令交互延遲和網(wǎng)絡(luò)傳輸時延評估通信環(huán)境的穩(wěn)定性，根據(jù)穩(wěn)定性動態(tài)調(diào)整車輛的行駛模式。[0054]進一步地，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊還用于根據(jù)心跳信號的發(fā)送時間和響應(yīng)時間計算鏈路往返時延；根據(jù)控制指令的時間戳計算單向傳輸時延；根據(jù)鏈路往返時延和單向傳輸時延確定網(wǎng)絡(luò)傳輸時延。[0055]進一步地，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊還用于獲取控制指令的接收時間戳；根據(jù)接收時間戳與本地處理完成時間戳計算指令交互延遲；及結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和指令交互延遲評估通信環(huán)境的穩(wěn)定性。[0056]進一步地，模式調(diào)整模塊還用于獲取云端控制平臺生成的目標(biāo)路徑規(guī)劃信息；根據(jù)車輛當(dāng)前位置與目標(biāo)路徑規(guī)劃信息計算路徑偏差距離；結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和路徑偏差距離計算安全行駛速度；及根據(jù)安全行駛速度調(diào)整車輛的行駛模式。[0057]進一步地，模式調(diào)整模塊還用于當(dāng)通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)低于預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)緊急停車機制；及向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛減速并停止。[0058]進一步地，模式調(diào)整模塊還用于當(dāng)指令交互延遲超過斷線檢測閾值時，觸發(fā)斷線保護機制；及向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛進入安全停靠狀態(tài)。[0060]數(shù)據(jù)獲取模塊，用于接收車輛上傳的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)，生成控[0061]感知監(jiān)測模塊，用于獲取路側(cè)感知數(shù)據(jù)的幀率和傳輸時間參數(shù)，計算感知數(shù)據(jù)傳輸時延；[0062]指令下發(fā)模塊，用于當(dāng)感知數(shù)據(jù)傳輸時延超過預(yù)設(shè)閾值時，向車輛發(fā)送緊急停車指令；及感知監(jiān)測模塊還用于持續(xù)監(jiān)測感知數(shù)據(jù)傳輸時延，若感知數(shù)據(jù)傳輸時延恢復(fù)至正常范圍內(nèi)，則繼續(xù)向車輛發(fā)送控制指令。[0063]一種計算機設(shè)備，包括存儲器和一個或多個處理器，存儲器中儲存有計算機可讀指令，計算機可讀指令被處理器執(zhí)行時，使得一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法實施例中的步驟。[0064]一個或多個存儲有計算機可讀指令的非易失性計算機可讀存儲介質(zhì)，計算機可讀7指令被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得一個或多個處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述方法實施例中的[0065]本申請的一個或多個實施例的細節(jié)在下面的附圖和描述中提出。本申請的其它特征和優(yōu)點將從說明書、附圖以及權(quán)利要求書變得明顯。[0067]本發(fā)明提出了一種基于ROS(RobotOperatingSystem)框架的智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法。該方法通過路測控制平臺管理智能交通設(shè)施，如智能傳感器(毫米波雷達、激光雷達)、監(jiān)控設(shè)備、參數(shù)設(shè)置和顯示實時工作狀態(tài)，實現(xiàn)了車制。具體來說，該發(fā)明的車端通過ROS框架控制車輛的核心系統(tǒng)，路測服務(wù)系統(tǒng)則集成了多[0068]這些設(shè)備在遙控可移動支架上集成，可以實現(xiàn)實時的、高分辨率的環(huán)境感知和數(shù)據(jù)傳輸。32線激光雷達具有寬視場和高分辨率，可以在長距離和360度的水平視場范圍內(nèi)獲得實時的距離和反射率數(shù)據(jù)。32線補盲激光雷達解決了下方無法準(zhǔn)確探測的問題，確保了全方位的環(huán)境感知。路端智能相機支持高清編碼和行為分析，能夠?qū)崟r感知道路上的行人和機動車。邊緣計算平臺和路側(cè)交換機則提供了強大的數(shù)據(jù)處理和傳輸能力，確保了系統(tǒng)的高效運行。[0069]此外，本發(fā)明通過智能云基礎(chǔ)控制平臺，實時監(jiān)控場景中各車輛的運行參數(shù)和狀態(tài)，以及路側(cè)設(shè)備的運行情況，及時發(fā)現(xiàn)并處理各種突發(fā)事件。中心服務(wù)器中間部署，下發(fā)事件，實現(xiàn)了無人駕駛車輛的遠程控制和監(jiān)測。通過這一系列的技術(shù)創(chuàng)新，本發(fā)明有效提高了智能網(wǎng)聯(lián)車的控制精度、安全性和可靠性，具有重要的實際應(yīng)用價值。附圖說明[0070]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法的流程示意[0071]圖2為本發(fā)明實施例中網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和指令交互延遲計算過程的邏輯框圖。[0072]圖3為本發(fā)明實施例中感知數(shù)據(jù)傳輸時延和交互延遲監(jiān)測及處理機制的結(jié)構(gòu)示意[0073]圖4為本發(fā)明實施例提供的一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測裝置的功能模塊結(jié)具體實施方式[0075]下面結(jié)合具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本發(fā)明講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本發(fā)明作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所附權(quán)利要求書所限定的范圍。[0076]本發(fā)明提供了一種智能網(wǎng)聯(lián)車遠程控制及其監(jiān)測方法、裝置和計算機設(shè)備，其核8心在于通過實時獲取車輛運行狀態(tài)信息與路側(cè)感知數(shù)據(jù)，結(jié)合云端控制平臺的指令交互機制，動態(tài)評估通信環(huán)境的穩(wěn)定性，并根據(jù)評估結(jié)果調(diào)整車輛行駛模式或觸發(fā)緊急保護機制。以下將結(jié)合附圖1至附圖4對本發(fā)明的具體實施方式進行詳細說明。[0077]在實際應(yīng)用中，如圖1所示，本發(fā)明的方法首先由狀態(tài)獲取模塊101獲取車輛的實時運行狀態(tài)信息和路側(cè)感知數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括但不限于車輛的速度、加速度、方向盤角度、油門踏板位置、剎車狀態(tài)以及來自路側(cè)單元的交通信號燈狀態(tài)、道路障礙物信息等。狀態(tài)獲取模塊101將上述數(shù)據(jù)整合后生成遠程接管請求，并將其發(fā)送至云端控制平臺。云端控制平臺基于接收到的遠程接管請求生成控制指令，并將該指令下發(fā)至車輛。車輛端的指令交互模塊102接收云端控制平臺下發(fā)的控制指令，并向云端控制平臺反饋控制執(zhí)行結(jié)果。這一過程構(gòu)成了整個遠程控制的核心交互流程。[0078]為了確保遠程控制的可靠性，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊103負責(zé)計算控制指令與控制執(zhí)行結(jié)果之間的時間差值，即指令交互延遲。具體而言，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊103會記錄云端控制平臺下發(fā)控制指令的時間戳，并在本地處理完成后記錄完成時間戳。兩者的時間差即為指令交互延遲。此外，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊103還通過心跳信號的發(fā)送時間和響應(yīng)時間計算鏈路往返時延，并通過控制指令的時間戳計算單向傳輸時延。鏈路往返時延和單向傳輸時延通過加權(quán)求和為權(quán)重系數(shù)，取值范圍為0<α<1,權(quán)重系數(shù)α的選擇取決于具體應(yīng)用場景的需求，例如在對實時性要求較高的場景中，可以適當(dāng)提高單向傳輸時延的權(quán)重以更準(zhǔn)確地反映網(wǎng)絡(luò)[0081]結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和指令交互延遲，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊103進一步評估通信環(huán)境的穩(wěn)[0083]其中，T表示通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)，Tnet表示網(wǎng)絡(luò)傳輸時延，Tcmd表示指令交互延遲，e為自然對數(shù)的底數(shù)。穩(wěn)定性指數(shù)S的取值范圍為0<S<1,數(shù)值越接近1表示通信環(huán)境越穩(wěn)定，反之則表示通信環(huán)境不穩(wěn)定。當(dāng)穩(wěn)定性指數(shù)低于預(yù)設(shè)閾值時，系統(tǒng)判定當(dāng)前通[0084]模式調(diào)整模塊104根據(jù)通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)動態(tài)調(diào)整車輛的行駛模式。具體而言，模式調(diào)整模塊104首先從云端控制平臺獲取基于路側(cè)感知數(shù)據(jù)生成的目標(biāo)路徑規(guī)劃信息，并結(jié)合車輛當(dāng)前位置計算路徑偏差距離。路徑偏差距離用于衡量車輛當(dāng)前行駛軌跡與目標(biāo)路徑之間的偏離程度。結(jié)合網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和路徑偏差距離，模式調(diào)整模塊104利用以下公式計算安全行駛速度：9輸時延，Ddev表示路徑偏差距離，Dmax表示最大允許車輛速度來補償因網(wǎng)絡(luò)傳輸時延和路徑偏差帶來的潛在風(fēng)險，從而確保車輛在復(fù)雜通信環(huán)境下的安全性。[0087]當(dāng)通信環(huán)境的穩(wěn)定性指數(shù)低于預(yù)設(shè)閾值時，模式調(diào)整模塊觸發(fā)緊急停車機制。具體而言，若網(wǎng)絡(luò)傳輸時延超過時延上限閾值，則系統(tǒng)判定通信環(huán)境不穩(wěn)定，并向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛減速并最終停止。此外，若指令交互延遲超過斷線檢測閾值，則系統(tǒng)判定通信鏈路中斷，并觸發(fā)斷線保護機制。此時，模式調(diào)整模塊同樣向車輛控制器發(fā)送緊急停車指令，控制車輛進入安全?？繝顟B(tài)。緊急停車機制的設(shè)計充分考慮了通信環(huán)境異?？赡軒淼陌踩[患，確保車輛能夠在極端情況下迅速采取保護措施。[0088]在感知數(shù)據(jù)的監(jiān)測方面，本發(fā)明還提供了一種針對路側(cè)感知數(shù)據(jù)傳輸時延和交互延遲的監(jiān)測及處理機制，如圖3所示。感知監(jiān)測模塊105負責(zé)獲取路側(cè)感知數(shù)據(jù)的幀率和傳輸時間參數(shù)，并據(jù)此計算感知數(shù)據(jù)傳輸時延。感知數(shù)據(jù)傳輸時延的計算基于感知數(shù)據(jù)幀的示感知數(shù)據(jù)幀的發(fā)送時間。此外，感知監(jiān)測模塊105還通過感知數(shù)據(jù)幀的發(fā)送時間和接收時間計算感知數(shù)據(jù)交互延遲，其公式如下：[0092]其中，Tinteract表示感知數(shù)據(jù)交互延遲，Tprocess表示本地處理完成時間。結(jié)合感知數(shù)據(jù)傳輸時延和感知數(shù)據(jù)交互延遲，感知監(jiān)測模塊105利用以下公式計算綜合感知時