創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行Createarunningtrajectoryandsimulatetheoperation創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行下面在此系統(tǒng)中創(chuàng)建簡單的幾個目標點生成運動軌跡，是機器人與導(dǎo)軌同步運動。導(dǎo)軌作為機器人的外軸，在示教目標點時，既保存了機器人本體的位置數(shù)據(jù)，又保存了導(dǎo)軌的位置數(shù)據(jù)。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行機器人原始位置作為運動的起始位置，在“基本”功能選項卡中單擊“示教目標點”。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在路徑和目標點中展開可以看到創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行選中“FreeHand”中的“手動關(guān)節(jié)”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行拖動導(dǎo)軌基座，正向移動至另外一點。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行單擊“示教目標點”，將此此位置作為第2目標點創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行選中“FreeHand”中的“手動線性”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行拖動機器人末端，移動至另外一點創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行單擊“示教目標點”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行將此此位置作為第3目標點創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行重復(fù)操作可以得到第4-6目標點。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在右下角將運動類型設(shè)置為“MoveJ”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行根據(jù)實際情況設(shè)定相關(guān)參數(shù)。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行選中所有目標點，單擊右鍵，選擇“添加新路徑”。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行選中起始目標點，單擊右鍵，選擇“添加到路徑”-“最后”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行單擊“是”。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在“Path_10”上面單擊右鍵，選擇“自動配置”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在“Path_10”上面單擊右鍵，選擇“沿著路徑運動”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在“Path_10”上面單擊右鍵，選擇“同步到RAPID”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行勾選所有內(nèi)容點擊確定。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在“仿真”選項卡中單擊“仿真設(shè)定”，進行仿真設(shè)置。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行進入點選擇“Path_10”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行運動模式選擇“單個周期”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行在視圖中，單擊“播放”。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行可以觀察到機器人和導(dǎo)軌實現(xiàn)了同步運動，運行完單個周期自動停止。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行運動模式選擇“連續(xù)”創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行單擊“播放”。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行直到單擊“停止”，機器人才會停止運動。創(chuàng)建運行軌跡并仿真運行可以觀察到機器人和導(dǎo)軌實現(xiàn)了