工業(yè)機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)調(diào)試技師（初級）考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)中，常用的視覺傳感器類型有______和激光位移傳感器。2.焊縫跟蹤系統(tǒng)調(diào)試前，需確認機器人的______坐標系與工裝夾具坐標系是否一致。3.激光焊縫跟蹤傳感器的核心部件是______和接收器。4.焊縫跟蹤中，“尋縫”功能的作用是______。5.機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的通信方式常用______或以太網(wǎng)。6.調(diào)試時，需設(shè)置傳感器的采樣______，以匹配焊接速度。7.焊縫跟蹤的誤差補償分為______和軌跡補償兩種。8.弧焊機器人常用的焊縫類型有對接縫、角焊縫和______。9.焊縫跟蹤系統(tǒng)調(diào)試前，需檢查傳感器的______是否清潔。10.初級調(diào)試中，需掌握機器人的______操作模式，用于手動微調(diào)。二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.以下哪種傳感器不屬于焊縫跟蹤常用類型？（）A.CCD視覺傳感器B.激光位移傳感器C.超聲波傳感器D.紅外溫度傳感器2.焊縫跟蹤系統(tǒng)中，傳感器安裝位置應(yīng)在焊槍的（）。A.前方（焊接方向）B.后方C.左側(cè)D.右側(cè)3.機器人工具坐標系標定的目的是（）。A.確定焊槍TCPB.確定工裝位置C.確定傳感器位置D.確定焊接參數(shù)4.焊縫跟蹤“尋縫”失敗的常見原因不包括（）。A.傳感器鏡頭臟污B.焊縫間隙過大C.機器人TCP錯誤D.焊接電流過小5.以下哪項屬于焊縫跟蹤系統(tǒng)調(diào)試的基礎(chǔ)步驟？（）A.更換焊接材料B.標定工具坐標系C.調(diào)整車間溫度D.更換機器人本體6.激光焊縫跟蹤傳感器的采樣頻率一般設(shè)置為（）Hz左右。A.10B.100C.1000D.100007.焊縫跟蹤中，軌跡補償是指（）。A.調(diào)整焊槍姿態(tài)B.調(diào)整焊接軌跡的位置C.調(diào)整焊接速度D.調(diào)整送絲速度8.初級調(diào)試中，手動線性操作的速度一般設(shè)置為（）mm/s以下。A.50B.100C.200D.5009.焊縫跟蹤系統(tǒng)與機器人的通信故障，首先應(yīng)檢查（）。A.焊接參數(shù)B.通信線纜連接C.傳感器電源D.工裝夾具10.以下哪種焊縫不需要焊縫跟蹤？（）A.精密對接縫B.位置偏差大的角焊縫C.固定不變的搭接縫D.裝配誤差大的焊縫三、多項選擇題（每題2分，共20分）1.焊縫跟蹤系統(tǒng)的主要組成部分包括（）。A.傳感器B.控制器C.機器人本體D.工裝夾具2.激光焊縫跟蹤傳感器的優(yōu)點有（）。A.精度高B.抗干擾能力強C.受環(huán)境光影響小D.成本極低3.焊縫跟蹤調(diào)試前的準備工作包括（）。A.檢查傳感器電源B.標定工具TCPC.確認工裝定位D.準備焊接試件4.焊縫跟蹤誤差的常見來源有（）。A.傳感器標定誤差B.工裝定位誤差C.機器人重復定位誤差D.焊接參數(shù)波動5.以下屬于焊縫跟蹤功能的是（）。A.自動尋縫B.實時軌跡補償C.焊縫缺陷檢測D.焊接參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整6.機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)常用的通信協(xié)議有（）。A.PROFINETB.Ethernet/IPC.ModbusTCPD.USB7.調(diào)試時，傳感器角度調(diào)整的目的是（）。A.避免焊渣遮擋B.獲得清晰的焊縫圖像C.提高采樣精度D.增加焊接速度8.初級調(diào)試需掌握的機器人操作有（）。A.手動線性移動B.程序編寫與修改C.坐標系切換D.故障報警查詢9.焊縫跟蹤中，尋縫成功的標志是（）。A.傳感器檢測到焊縫中心B.機器人停止移動C.系統(tǒng)發(fā)出確認信號D.焊接開始10.以下哪些情況需要重新標定焊縫跟蹤系統(tǒng)？（）A.更換傳感器B.更換工裝夾具C.調(diào)整機器人TCPD.更換焊接材料四、判斷題（每題2分，共20分）1.焊縫跟蹤系統(tǒng)只能用于弧焊機器人，不能用于點焊機器人。（）2.激光焊縫跟蹤傳感器的精度不受焊接煙塵影響。（）3.工具坐標系標定完成后，不需要再次標定。（）4.尋縫功能可以自動找到焊縫的起始和結(jié)束位置。（）5.焊縫跟蹤系統(tǒng)的通信故障會導致跟蹤失效。（）6.傳感器安裝時，應(yīng)盡量靠近焊槍噴嘴。（）7.初級調(diào)試中，不需要掌握傳感器的標定方法。（）8.焊縫間隙過大時，尋縫功能可能無法正常工作。（）9.焊縫跟蹤的軌跡補償只能在X軸方向進行。（）10.調(diào)試完成后，需對焊縫跟蹤效果進行試焊驗證。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述焊縫跟蹤系統(tǒng)調(diào)試前的3項核心準備工作。2.激光焊縫跟蹤傳感器的工作原理是什么？3.簡述焊縫跟蹤“尋縫失敗”的常見排查步驟。4.初級調(diào)試中，如何驗證焊縫跟蹤系統(tǒng)的跟蹤精度？六、討論題（每題5分，共10分）1.討論焊縫跟蹤系統(tǒng)在裝配誤差較大的工件焊接中的作用，以及調(diào)試時需注意的要點。2.討論初級調(diào)試技師在焊縫跟蹤系統(tǒng)故障排查中的基本思路，以及需掌握的核心技能。---參考答案一、填空題1.CCD相機2.工具3.激光器4.自動找到焊縫起始位置5.PROFINET6.頻率7.姿態(tài)補償8.搭接縫9.鏡頭10.手動線性二、單項選擇題1.D2.A3.A4.D5.B6.B7.B8.A9.B10.C三、多項選擇題1.ABC2.ABC3.ABCD4.ABCD5.AB6.ABC7.ABC8.ABCD9.AC10.ABC四、判斷題1.×2.×3.×4.√5.√6.√7.×8.√9.×10.√五、簡答題1.①工具坐標系標定：確認焊槍TCP（工具中心點）準確，保證傳感器與焊槍相對位置一致；②傳感器檢查：清潔鏡頭、確認電源及通信線纜連接正常，設(shè)置采樣頻率匹配焊接速度；③工裝定位驗證：檢查工裝夾具定位精度，確保試件裝配誤差在系統(tǒng)允許范圍內(nèi)。2.激光傳感器發(fā)射線激光到焊縫表面，形成激光條紋；接收器捕捉條紋圖像，通過算法分析條紋變形（焊縫處條紋偏移），計算焊縫中心與預(yù)設(shè)軌跡的偏差；偏差數(shù)據(jù)傳輸給機器人控制器，實時調(diào)整焊槍軌跡實現(xiàn)跟蹤。3.①檢查傳感器：清潔鏡頭、確認電源/通信正常；②檢查TCP：重新標定焊槍工具坐標系；③檢查工裝：確認試件裝配位置正確；④檢查參數(shù)：確認采樣頻率、焊縫類型設(shè)置匹配；⑤檢查環(huán)境：排除強光、焊渣遮擋。4.①試焊驗證：用標準試件自動跟蹤焊接，對比實際與預(yù)設(shè)軌跡偏差；②尺寸測量：卡尺測焊縫中心與基準線距離（允許偏差≤0.5mm）；③外觀檢查：觀察焊縫成形是否均勻；④重復測試：多次跟蹤確認精度穩(wěn)定性。六、討論題1.作用：實時補償裝配誤差，避免偏焊、漏焊，提高焊接質(zhì)量。調(diào)試要點：①選激光傳感器（精度高、抗干擾強）；②增大尋縫范圍，設(shè)置合理偏差閾值；③優(yōu)化工裝定位，減少初始誤差；④多次試焊不同誤差試