任務(wù)二

手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知電動(dòng)機(jī)（Motor）是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的一種設(shè)備，如圖2-24所示。它是利用通電線圈（也就是定子繞組）產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)并作用于轉(zhuǎn)子（如鼠籠式閉合鋁框）形成磁電動(dòng)力旋轉(zhuǎn)扭矩。電動(dòng)機(jī)按使用電源不同分為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)，電力系統(tǒng)中的電動(dòng)機(jī)大部分是交流電機(jī)，根據(jù)電機(jī)定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速是否同步，可以分為同步電機(jī)或者是異步電機(jī)。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知電動(dòng)機(jī)（Motor）是把電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的一種設(shè)備。它是利用通電線圈（也就是定子繞組）產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)并作用于轉(zhuǎn)子（如鼠籠式閉合鋁框）形成磁電動(dòng)力旋轉(zhuǎn)扭矩。電動(dòng)機(jī)按使用電源不同分為直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)，電力系統(tǒng)中的電動(dòng)機(jī)大部分是交流電機(jī)，可以是同步電機(jī)或者是異步電機(jī)（電機(jī)定子磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速不保持同步速）。電動(dòng)機(jī)主要由定子與轉(zhuǎn)子組成，通電導(dǎo)線在磁場(chǎng)中受力運(yùn)動(dòng)的方向跟電流方向和磁感線（磁場(chǎng)方向）方向有關(guān)。電動(dòng)機(jī)工作原理是磁場(chǎng)對(duì)電流受力的作用，使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。在非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)計(jì)中最常用的電機(jī)有變頻調(diào)速電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知一、變頻調(diào)速電機(jī)變頻調(diào)速電機(jī)主要應(yīng)用于物料的輸送，因?yàn)槠鋵?duì)精度要求低，并且通常只考慮速度大小和電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，因此用途十分廣泛。變頻調(diào)速電機(jī)簡(jiǎn)稱變頻電機(jī)，是變頻器驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)的統(tǒng)稱。變頻調(diào)速目前已經(jīng)成為主流的調(diào)速方案，可廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)無級(jí)變速傳動(dòng)。電機(jī)可以在調(diào)速器的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)速與扭矩，以適應(yīng)負(fù)載的需求變化。變頻調(diào)速的工作原理如何通過調(diào)節(jié)電機(jī)的頻率就可以改變電機(jī)的速度，首先需要知道電機(jī)速度的計(jì)算公式：n=60*f/p*（1-s）其中，n為轉(zhuǎn)速，f為頻率、p為極對(duì)數(shù)、s為轉(zhuǎn)差率，通常電機(jī)的極對(duì)數(shù)是固定不變的，轉(zhuǎn)差率通常也是固定參數(shù)，因此，只改變頻率的大小就可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知二、步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電動(dòng)機(jī)。每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。因此，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱脈沖電動(dòng)機(jī)。1、步進(jìn)電機(jī)的分類：（1）按勵(lì)磁方式分為磁阻式、永磁式、混磁式。（2）按相數(shù)可分為單相、兩相、三相、多相。（3）按控制方式分為開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)、半閉環(huán)控制系統(tǒng)。半閉環(huán)控制系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中一般歸類于開環(huán)或閉環(huán)系統(tǒng)中。2、步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行特點(diǎn)：（1）在空載的情況下：靜止-加速-勻速-減速-靜止（2）在有負(fù)載的情況下：控制方式為開環(huán)控制時(shí)，靜止-加速-勻速-減速-丟步-停止（3）控制方式為閉環(huán)控制時(shí)，靜止-加速-勻速-減速-丟步-位置調(diào)整-停止可以看出在有負(fù)載的情況下，閉環(huán)控制比開環(huán)控制多了位置調(diào)整，使得步進(jìn)電機(jī)的位置控制更加精確。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知3、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的接線：以兩相的步進(jìn)電機(jī)為例，如圖2.25所示。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行是靠接收脈沖信號(hào)，根據(jù)脈沖信號(hào)的多少，乘以一個(gè)脈沖信號(hào)運(yùn)動(dòng)的距離來進(jìn)行位置的控制，因此，端子PUL+接脈沖信號(hào)的輸出，進(jìn)而控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)的距離。由于電機(jī)的運(yùn)動(dòng)是往返運(yùn)動(dòng)，存在正反轉(zhuǎn)，因此，端子DIR+接方向信號(hào)輸出，通過控制脈沖輸出的正負(fù)，來控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。使能信號(hào)是確定步進(jìn)電機(jī)是否處于勵(lì)磁狀態(tài)，通常來講，使能信號(hào)斷開，步進(jìn)電機(jī)處于無勵(lì)磁狀態(tài)，電機(jī)可以手動(dòng)旋轉(zhuǎn)；使能信號(hào)斷開，步進(jìn)電機(jī)處于無勵(lì)磁狀態(tài)，電機(jī)可以手動(dòng)旋轉(zhuǎn)；使能信號(hào)導(dǎo)通，步進(jìn)電機(jī)處于勵(lì)磁狀態(tài)，電機(jī)無法手動(dòng)旋轉(zhuǎn)。如果步進(jìn)電機(jī)所帶負(fù)載要垂直運(yùn)動(dòng)，此時(shí)一定要選擇帶剎車的步進(jìn)電機(jī)，確保在電機(jī)斷電時(shí)，可以進(jìn)行剎車保持，使得負(fù)載不會(huì)在重力的作用下豎直下滑。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知三、伺服電機(jī)伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的電動(dòng)機(jī)?？梢钥刂扑俣?，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。如圖2.26所示。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知伺服電機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用作執(zhí)行元件，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。1、伺服電機(jī)的組成：伺服電機(jī)有定子、轉(zhuǎn)子以及編碼器三部分組成。其中定子和轉(zhuǎn)子的工作原理與步進(jìn)電機(jī)相同，通過產(chǎn)生磁場(chǎng)，使得電機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。這里重點(diǎn)介紹一下編碼器的工作原理。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知2、編碼器按照結(jié)構(gòu)分為線性編碼器和旋轉(zhuǎn)編碼器；按工作原理分為：（1）增量式編碼器增量式編碼器如圖2.27所示，主要應(yīng)用于測(cè)速和定位，不能記錄自己的位置，因此斷電重啟后需要重新找原點(diǎn)。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知（2）絕對(duì)式編碼器絕對(duì)式編碼器如圖2.28所示，可以記錄自己的位置，通常用于機(jī)械臂和定位精度高的場(chǎng)境中，由于它本身可以記錄自己位置，因此斷電重啟后不需要找原點(diǎn)。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知通常情況下，控制系統(tǒng)是無法直接控制伺服電機(jī)運(yùn)行，而是需要通過伺服驅(qū)動(dòng)器，由伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出信號(hào)來控制伺服電機(jī)。伺服驅(qū)動(dòng)器又叫伺服控制器、伺服放大器，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，如圖2.29所示。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知3、伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方式通常由以下幾種：（1）反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動(dòng)器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會(huì)直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點(diǎn)，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會(huì)因?yàn)闄C(jī)床的諧振頻率、爬行、失動(dòng)等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。（2）折疊閉環(huán)控制由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動(dòng)器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測(cè)輸出的反饋通道，指令信號(hào)與反饋信號(hào)比較后得到偏差信號(hào)，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知4、伺服驅(qū)動(dòng)器的接線以臺(tái)達(dá)ASDA-A2_220V伺服控制器為例，如圖2.30所示：任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知其中CN1—CN7具體功能說明如表2.1所示表2.1CN1—CN7端口功能說明表任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知5、安裝時(shí)注意事項(xiàng)：（1）檢查R、S、T與L1C、L2C的電源和接線是否正確。輸入正確電壓，以免造成驅(qū)動(dòng)器損壞及引發(fā)危險(xiǎn)。（2）確認(rèn)伺服馬達(dá)輸出U、V、W端子相序接線是否正確，否則可能造成馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)異常。（3）使用外部回生電阻時(shí)，需將P、D端開路、外部回生電阻應(yīng)接于P、C端；若使用內(nèi)部回生電阻時(shí)，則需將P、D端短路且P、C端開路。（4）異常報(bào)警或緊急停止時(shí)，利用ALARM或是WARN輸出將電磁接觸器(MC)斷電，以切斷伺服驅(qū)動(dòng)器電源。任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知此類型的伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn)是靠調(diào)整輸入速度命令時(shí)，輸入?yún)?shù)的正負(fù)來確定正反轉(zhuǎn)的，如表2.2所示。表2.2伺服驅(qū)動(dòng)器速度設(shè)定參數(shù)其中0表示開關(guān)狀態(tài)為開路（OFF）；1表示開關(guān)狀態(tài)為導(dǎo)通（ON）。舉例：參數(shù)P1-09設(shè)定值為3000參數(shù)P1-10設(shè)定值為1000參數(shù)P1-11設(shè)定值為-3000任務(wù)二手機(jī)MIC紗網(wǎng)精密貼合流水線的電氣組裝環(huán)節(jié)三信息搜集§2.3.5電機(jī)的認(rèn)知6、設(shè)定步驟：（1）將數(shù)位輸入DI1導(dǎo)通，伺服啟動(dòng)；（