隨著科技的不斷進(jìn)步，無人機(jī)市場正在迅速崛起，其應(yīng)用的領(lǐng)域和適用行業(yè)也愈發(fā)的廣泛，而地面站系統(tǒng)作為

無人機(jī)的交互媒介，其涉及的原理和技術(shù)對無人機(jī)的發(fā)展具有十分重要的意義。地面站作為無人機(jī)系統(tǒng)不可缺失的

一部分，是無人機(jī)系統(tǒng)的操縱中心，主要用來實時接收并處理無人機(jī)遙測的飛行數(shù)據(jù)，不定時地向無人機(jī)發(fā)送控制指令(如起飛、懸停)控制無人機(jī)的飛行，并負(fù)責(zé)完成無

人機(jī)在飛行過程中的多種任務(wù)。無人機(jī)地面站操作的技術(shù)水平和操作效率很大程度影響著無人機(jī)的整體飛行過程，通過不斷優(yōu)化和提升無人機(jī)地面站操作的精準(zhǔn)度，有助于

減少操作誤差和操作風(fēng)險，推動無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，

實現(xiàn)無人機(jī)技術(shù)的革新。項目引入學(xué)習(xí)目標(biāo)乘

了解無人機(jī)地面站的功能；能夠采用DJI

Pilot

2地面站軟件對經(jīng)緯M300多旋翼無人機(jī)進(jìn)行地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)

執(zhí)行的相關(guān)操作；淼

能夠采用極智UAV

GCS地面站軟件進(jìn)行垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃和飛行任務(wù)執(zhí)

行的相關(guān)操作；能夠?qū)ι珊洼敵龅某晒募M(jìn)行檢查；掌握無人機(jī)地面站自主飛行應(yīng)急操作的方式方法。思政要點無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展應(yīng)關(guān)注社會發(fā)展的需求，為社

會提供更加便捷、高效、安全的服務(wù)，用技術(shù)的力量

造福社會，推動社會的可持續(xù)發(fā)展。職業(yè)教育要求培

養(yǎng)學(xué)生的社會責(zé)任感，在進(jìn)行無人機(jī)相關(guān)專業(yè)知識的

教學(xué)過程中引導(dǎo)學(xué)生認(rèn)識社會責(zé)任的重要性，強(qiáng)化學(xué)

生為社會發(fā)展和為人民服務(wù)的責(zé)任意識。最終，學(xué)生

能夠通過所學(xué)知識和技能推動無人機(jī)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，

為國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展做出貢獻(xiàn)。CONTENT01地面站功能介紹02多旋翼地面站飛行操控03垂直起降固定翼地面站飛行操控自主飛行應(yīng)急操作無人機(jī)地面站，又叫無人機(jī)控制站，是具有對無人機(jī)飛行平臺和任務(wù)載荷進(jìn)行監(jiān)控和操縱能力的設(shè)備，是整個無人機(jī)系統(tǒng)重要的組成部分，是地面操作人員直接與無人機(jī)交互的渠道。它集控制、通信、數(shù)據(jù)處理于一體，具有任務(wù)規(guī)劃、任務(wù)回放、實時監(jiān)測、數(shù)字地圖、通信數(shù)據(jù)鏈等功能，是整個無人機(jī)系統(tǒng)的指揮控制中

心。地面站通過下達(dá)任務(wù)給無人機(jī)，并根據(jù)下達(dá)的任務(wù)控制飛行平臺和任務(wù)載荷自主完成飛行，飛行過程中地站面可以實時查看無人機(jī)的工作狀態(tài)。地面站設(shè)備一般由遙控器、計算機(jī)、視頻顯示器、電源系統(tǒng)、無線電臺等設(shè)備組成，大多數(shù)無人機(jī)都是單點地面站，通常只有一臺電腦、一個無線電臺和一個遙控器，電腦裝有控制無人機(jī)的地面站軟件。地面站定義導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫用戶界面地圖導(dǎo)航串口通信導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫是無人機(jī)

地面站系統(tǒng)中極其重

要的一部分。航點及

航線信息、任務(wù)記錄

信息、系統(tǒng)配置信息、歷次飛行數(shù)據(jù)等都保存在數(shù)據(jù)庫中。用戶界面模塊是地面

控制人員與無人機(jī)交

互的窗口。通常包含

地圖操控控件、虛擬

航空儀表控件、菜單

和基本控件等模塊，

界面友好，使用方便。地圖導(dǎo)航模塊是根據(jù)

無人機(jī)下傳的經(jīng)緯度

和高程信息，將無人

機(jī)的當(dāng)前位置標(biāo)注在

地圖上，同時標(biāo)注無人機(jī)的飛行軌跡。地圖導(dǎo)航功能還支持無

人機(jī)居中、在地圖上攝取航點、地圖的放大、縮小、漫游等功能。串口通信模塊采用第

三方串口通信類。地

面站中實現(xiàn)了多線程、

多串口的全雙工通信，

實時發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。地面站系統(tǒng)結(jié)構(gòu)無人機(jī)地面站系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括導(dǎo)航數(shù)據(jù)庫、用戶界面、地圖導(dǎo)航、串口通信等模塊。無人機(jī)與地面控制站通過無線

數(shù)傳電臺通信，按照通信協(xié)議將收到的數(shù)據(jù)解析并顯示，同時將數(shù)據(jù)實時存儲到數(shù)據(jù)庫中，在任務(wù)結(jié)束后讀取數(shù)

據(jù)庫進(jìn)行任務(wù)回放。飛行監(jiān)控?zé)o人機(jī)通過無線數(shù)據(jù)傳輸鏈路，下傳無人機(jī)當(dāng)前各狀態(tài)信息。地面站將所有的飛行

數(shù)據(jù)保存，并將主要的信息用虛擬儀表或其他控件顯示，供地

面操縱人員參考。同

時根據(jù)無人機(jī)的狀態(tài)

實時發(fā)送控制命令，

操縱無人機(jī)飛行。無人機(jī)地面站功能無人機(jī)地面控制站軟件的功能通常包括飛行監(jiān)控、航線規(guī)劃、任務(wù)回放、地圖導(dǎo)航等。根據(jù)無人機(jī)任務(wù)需求，

在地面站電子地圖上，

手動或自動添加航點，

為無人機(jī)規(guī)劃規(guī)劃最

優(yōu)的航路，將航線上

傳到無人機(jī)飛控后，無人機(jī)可以按照規(guī)劃

的航路執(zhí)行飛行動作。地圖導(dǎo)航根據(jù)無人機(jī)下傳的經(jīng)緯度信息，將無人機(jī)的飛行軌跡標(biāo)注在電

子地圖上。同時可以

規(guī)劃航點航線，觀察無人機(jī)任務(wù)執(zhí)行情況。根據(jù)保存在數(shù)據(jù)庫中

的飛行數(shù)據(jù)，在任務(wù)

結(jié)束后，使用回放功

能可以詳細(xì)地觀察飛

行過程的每一個細(xì)節(jié)，檢查任務(wù)執(zhí)行效果。航線規(guī)劃

任務(wù)回放DJIPilot2是深圳大疆創(chuàng)新科技有限公司開發(fā)的一款地面站軟件，專為大疆旗下無人機(jī)和云臺相機(jī)

等產(chǎn)品設(shè)計，集成多種專業(yè)功能，操作簡單高效。

DJIPilot2擁有非常強(qiáng)大的畫面監(jiān)控能力和航線規(guī)

劃能力，通過使用該款軟件可以有效配合大疆行

業(yè)無人機(jī)實現(xiàn)自動作業(yè)，簡化工作流程并提升工

作效率。此外，DJIPilot2還具有固件升級和飛行

記錄查看功能，240航時限高120m

未登錄MATRICE

300

RTK進(jìn)入飛行界面多旋翼無人機(jī)地面站軟件介紹這里以經(jīng)緯M300地面站軟件DJI

Pilot

2為例，對多旋翼無人機(jī)地面站飛行操控方法進(jìn)行說明。多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟—:開啟無人機(jī)和遙控器01

開啟無人機(jī)

先短按再長按2秒無人機(jī)電源按鍵開啟無人機(jī)。

短按一次遙控器電源按鍵，再長按2秒以開啟遙控器，打開DJI

Pilot2地面站軟件，點

擊主界面的“航線”選項進(jìn)入航線規(guī)劃。02

開啟遙控器多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟二：創(chuàng)建航線01

進(jìn)入創(chuàng)建航線界面

按再長按2秒無人機(jī)電源按鍵開啟無人機(jī)。進(jìn)入創(chuàng)建航線界面后可以選擇“創(chuàng)建航線”或“航線導(dǎo)入(KMZ/KML)”

選項，選擇

“創(chuàng)建航線”可在衛(wèi)星地圖上創(chuàng)建航線，使無人機(jī)完成自主化航線飛行。選擇“航

線導(dǎo)入”則可導(dǎo)入已創(chuàng)建好的航線內(nèi)容。

這里我們點擊“創(chuàng)建航線”進(jìn)入創(chuàng)建航線界面

。航線導(dǎo)入(KMZ/KML)多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟二：創(chuàng)建航線DJIPilot2提供航點飛行、建圖航拍、傾斜攝影、航帶飛行四種航線類型，可以根據(jù)任務(wù)需求及任務(wù)環(huán)境進(jìn)行選擇創(chuàng)建，航線類型選擇界面如圖所示，這里以航點飛行為例進(jìn)行航線創(chuàng)建，航線類型選擇需求如下：航點飛行：適用于規(guī)劃單條航線，讓無人機(jī)沿著航線飛行并進(jìn)行拍照或錄像。>建圖航拍：適用于對一片區(qū)域進(jìn)行下視影像采集，再進(jìn)行二維重建。>傾斜攝影：適用于多相機(jī)多角度對一片區(qū)域進(jìn)行影像

采集，再進(jìn)行三維重建。>航帶飛行：適用于對河道、公路、鐵路等帶狀區(qū)域進(jìn)行下視影像采集，獲取影像數(shù)據(jù)。02

航線類型選擇航點飛行的規(guī)劃方式包含地圖選點和在線任務(wù)錄制兩種。地圖選點可通過在地圖界面中添加并編輯航點以生成航線。在線任務(wù)錄制則在飛行過程中記錄無人機(jī)打點位置、拍照等信息以自動生成航線。點擊航點飛行即可對規(guī)劃

方式進(jìn)行選擇，這里采用地圖選點的規(guī)劃方式。多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟二：創(chuàng)建航線03

航點飛行規(guī)劃方式選擇點擊地圖界面，逐一添加航點并生成航線。

編輯航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟三：設(shè)置航線參數(shù)01

參數(shù)主頁航線設(shè)置包括安全起飛高度、傾斜爬升至起始點的開關(guān)、速度、高度、無人機(jī)偏航角模式、航點間云臺俯仰角控制模式、航點類型、完成動作，航線參數(shù)設(shè)置對航線所有航點生效。在參數(shù)列表中編輯航線名稱和高度模式，選擇無人機(jī)和負(fù)載類型，這里采用M300RTK

搭載H20N。02

航線設(shè)置多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟三：設(shè)置航線參數(shù)03

單個航點設(shè)置點擊地圖界面中的航點，也可點擊“<”或“>”切換航點，便可進(jìn)行單個航點設(shè)置。如圖所示，航點設(shè)置包括

無人機(jī)速度、高度、無人機(jī)偏航角模式、航點類型、無

人機(jī)旋轉(zhuǎn)方向、云臺俯仰角、航點動作、經(jīng)度和緯度等。儲存航線當(dāng)完成航線規(guī)劃后點擊儲存按鈕進(jìn)行航線儲存，可在航線界面查看儲存航線，多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟四：任務(wù)飛行飛前檢查點擊左側(cè)按鍵，進(jìn)入“飛前檢查”列表，用戶可檢查參數(shù)及無人機(jī)狀態(tài)并進(jìn)行航線完成動作和航線失聯(lián)行為設(shè)置。提示·

執(zhí)行航線任務(wù)類型時，當(dāng)無人機(jī)飛到航線起

始點以及航線結(jié)束點會自動加減速一段距離·

飛行過程出現(xiàn)黃燈快閃時，無人機(jī)進(jìn)入失控

保護(hù)；·

飛行過程出現(xiàn)紅燈慢閃或快閃時，代表無人

機(jī)進(jìn)入低電量返航狀態(tài)。02

上傳航線點擊“上傳航線”,上傳完成后點擊“開始執(zhí)行”即可執(zhí)行當(dāng)前航線任務(wù)。飛

前

檢

查ze

ze

出

f

m□

ea4158+10

+100

失取動

作+100

陽

運(yùn)搖

桿

模

式嚴(yán)重任電助：105微電：155·

副你

：

1

0

0

m

:到

：100m

備

臂

：

3

m韻

：

1

8

0

m

當(dāng)

管

：

3

m陋離(20-

1500m)返

航

點電

服

報

警四

向避障上下

避

障-100410150010xo2◎◎◎×故

旗7

A程自站返林美

圖手X

格

儲本留理>BaW返航高度(20-1500m)

10010

120一切正常多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行步驟五：關(guān)閉無人機(jī)和遙控器01

關(guān)閉無人機(jī)飛行任務(wù)結(jié)束后，安全降落并關(guān)閉無人機(jī)，關(guān)閉無人機(jī)時先短按再長按2秒無人機(jī)電源按鍵即可。關(guān)閉遙控器短按一次遙控器電源按鍵，再長按2秒以關(guān)閉遙控器。03

生成文件檢查取出負(fù)載的SD

卡，將SD

卡插入電腦，檢查新生成文件數(shù)量、日期是否正確。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站軟件介紹UAV

GCS地面站是基于航測用戶設(shè)計的垂直起降固定翼無人機(jī)航測任務(wù)規(guī)劃軟件，具有理想

的人機(jī)交互界面和智能的地面站航線規(guī)劃算法，

能夠?qū)骄€規(guī)劃操作步驟進(jìn)行優(yōu)化并一鍵生成

測繪航線，在保證數(shù)據(jù)采集精度的基礎(chǔ)上減少

數(shù)據(jù)采集量，大幅度優(yōu)化了航線里程，給使用

人員帶來高效的航測體驗。①設(shè)置航測區(qū)域②設(shè)置航測參數(shù)③自動生成航點④導(dǎo)出任務(wù)分折率(cnvpiuel角度門):航向重率(7%向重的率肌的外礦m):旁向外擴(kuò)(m:U?起的點

優(yōu)死基線■使用基自面高程(高吸功)■

十

字

交

叉■投監(jiān)地圖高控數(shù)弱的動通高連接仿真器更新飛機(jī)固件中

航點

梁PPK模塊固件更新PPK后處理航點

高度

半徑

方向

相訊航點65264m/ATO

110m加載任務(wù)航66264m/ATO

110m導(dǎo)出任務(wù)航567264m/ATO

110m0

回導(dǎo)出POS數(shù)據(jù)航068264m/ATO

110m

0地圖緩存地圖地圖糾偏搜索位置航點69264m/ATO

110m航點70264m/ATO

110m0航點71264m/ATO

110m0回導(dǎo)入測區(qū)Kml垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃基本流程包括設(shè)置航測區(qū)域、設(shè)置航測參數(shù)、自動生成航點和導(dǎo)出任務(wù)幾部分流程。查找航測區(qū)域選擇地圖源，這里以“高德地圖”為例。在地圖中使用“UAV”

選項卡中“搜索位置”功能查找航測區(qū)域。02

建立航測區(qū)域如左圖所示，單擊右側(cè)航測選項卡，在地面站地圖顯示區(qū)會自動生成一個多邊形的陰影區(qū)域，單擊多邊形的邊

可對多邊形的頂點進(jìn)行添加，通過拖動多邊形的頂點即可對航測區(qū)域的范圍及形狀進(jìn)行調(diào)整，如需整體調(diào)整航

測位置可長按鼠標(biāo)左鍵拖動陰影區(qū)域。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃◎倫敦商務(wù)孔子學(xué)院清華大學(xué)①

東路西口提示·

無人機(jī)飛行高度與分辨率互為影響，飛行時

飛行高度越高，獲得的圖像中每個像素所代

表的地面距離就越大，單次作業(yè)面積也就越

大

；·

默認(rèn)航向重疊率為75%,旁向重疊率為60%

若成果質(zhì)量要求較高時，建議航向重疊率不

低于80%,旁向重疊率不低于65%。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃03

設(shè)置航測參數(shù)在航測選項卡中按航測要求對分辨率、飛行高度、航線角度與重疊率等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。角度(°):航向重疊率旁向重疊率切換起始點■使用地形38875完成航測參數(shù)設(shè)置后，可在航測信息數(shù)據(jù)欄中對航測作業(yè)相關(guān)信息進(jìn)行查看，確認(rèn)無誤后，點擊“生成航點”即可自動規(guī)劃生成航測任務(wù)。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃自動生成航測任務(wù)0.25

km214.9

km8945m95m270.79m*181.03m-m生成航點作業(yè)面積：航程：預(yù)計拍照數(shù)量：拍照間距：航線間距：單張覆蓋范圍：航線數(shù)量：平均離地高度：最大離地高度：最小離地高度：平均地形海拔：點

擊UAV

菜單欄中的“導(dǎo)出任務(wù)”選項，即可將航測任務(wù)保存在指定的路徑。同理，選擇“加載任務(wù)”即可加載已有航測任務(wù)直接進(jìn)

行使用。提前在地面站軟件中將作業(yè)區(qū)域地圖進(jìn)行預(yù)存，并在電腦

中提前將航線進(jìn)行規(guī)劃和保存，可以有效減少外場任務(wù)作業(yè)時間。

但實際作業(yè)時，需根據(jù)實際地形地勢及周邊建筑物、人畜活動等情況對航線進(jìn)行合理調(diào)整。連接飛機(jī)連接仿真器更新飛機(jī)固件PPK

模塊固件更新PPK后處理加載任務(wù)導(dǎo)出任務(wù)垂直起降固定翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃導(dǎo)出POS

數(shù)據(jù)地圖呼右地圖05

導(dǎo)出或加載任務(wù)垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟—:起降設(shè)置01

起飛參數(shù)設(shè)置在起降選項卡中可對起飛盤旋點高度、起飛盤旋點方向、起飛盤旋點半徑、起飛高度和起飛角度等起飛參數(shù)進(jìn)行設(shè)置?！?/p>

由于逆風(fēng)飛行將更有利于無人機(jī)平穩(wěn)的飛往起飛盤旋點

因此可將起飛盤旋點設(shè)置在起飛點逆風(fēng)方向的200-300米

距離內(nèi)；·

為提升無人機(jī)爬升效率，盡可能將盤旋點半徑設(shè)大；·

將機(jī)頭方向朝向起飛路徑放置，并在地面站中檢查機(jī)頭

方向是否與規(guī)劃路徑起飛方向無較大偏差，防止出現(xiàn)因?qū)龅胤较虿皇煜?dǎo)致的起降方向規(guī)劃錯誤。02

起飛盤旋點位置設(shè)置進(jìn)行起飛盤旋點位置設(shè)置時，直接在地面站地圖顯示區(qū)拖動起飛盤旋點至適合的位置即可。提示03

降落盤旋點參數(shù)設(shè)置在起降選項卡中可對降落盤旋點高度、降落盤旋點方向、降落盤旋點半徑等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。降落盤旋點位置設(shè)置降落盤旋點位置設(shè)置方式與起飛盤旋點位置設(shè)置方式相同，拖動降落盤旋點即可進(jìn)行位置和降落方向設(shè)置，該點可作為返航的安全盤旋點，也可作為無人機(jī)飛行緊急狀況下的安全盤旋位置。降落盤旋點方

向

：經(jīng)

度

：緯

度

：垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟—:起降設(shè)置步驟—:起降設(shè)置05

降落盤參數(shù)設(shè)置在起降選項卡中可對降落的直線距離、垂起轉(zhuǎn)換高度、降落進(jìn)場速度等參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。降落時，垂起轉(zhuǎn)換高度被分為兩個階段并自動執(zhí)行無人機(jī)垂直降落，第一階段速度較快，默認(rèn)為3.5m/s。第二階段將以較慢速度緩慢靠近降落點正上方，默認(rèn)高度為6米，速度為0.5m/s。降落參數(shù)直線距離：開傘/垂起轉(zhuǎn)換高度：降落進(jìn)場速度：垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行350

m35m18m·

手動選擇串口；·

給無人機(jī)重新上電并將數(shù)傳USB斷開重新進(jìn)行連接；·

嘗試更換數(shù)據(jù)線；·

重啟或更換電腦；·

重裝安裝正版Windows系統(tǒng)。給無人機(jī)通電，無人機(jī)將自動校準(zhǔn)各傳感器并自主進(jìn)行駕駛儀檢測，此時切勿晃動無人機(jī)，

否則將導(dǎo)致陀螺儀校準(zhǔn)失敗或造成誤差。點擊UAV

菜單欄中“連接飛機(jī)”,地面站軟件將自動連接無人機(jī)并上傳航測任務(wù)。連接飛機(jī)連接RTK更新飛機(jī)固件加載任務(wù)導(dǎo)出任務(wù)導(dǎo)出POS數(shù)據(jù)步驟二：飛機(jī)連接01

通電自檢垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行如果出現(xiàn)連接失敗，可做以下操作重新進(jìn)行連接：連接飛機(jī)提示指示燈狀態(tài)無人機(jī)狀態(tài)備注紅燈快閃無人機(jī)進(jìn)入IMU校準(zhǔn)紅燈慢閃無人機(jī)校準(zhǔn)完畢，進(jìn)入等待定位綠燈慢閃無人機(jī)定位成功，等待解鎖起飛前通過UAV地面站解鎖綠燈快閃無人機(jī)解鎖成功，等待起飛垂直起降無人機(jī)將怠速5秒后自動起飛垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟二：飛機(jī)連接05

無人機(jī)狀態(tài)顯示無人機(jī)連接成功后，可通過無人機(jī)指示燈實時監(jiān)測無人機(jī)狀態(tài)，指示燈不同顯示下的無人機(jī)狀態(tài)如下表所示：點擊地面站底部控制欄的“檢查”選項彈出檢查列表窗口，如圖所示，按列表順序逐一進(jìn)行檢查并勾選，完成所有檢查后點擊“下一步”。飛機(jī)安裝檢查■檢查螺旋槳是否有損壞，安裝是否正?！鰴z查機(jī)翼、小翼、機(jī)身碳管是否有損壞，是否已經(jīng)正確安裝■檢查電池倉、任務(wù)倉、左右機(jī)翼下方的皮筋扣是否扣緊■檢查降落傘是否已經(jīng)正確安裝■檢查電池是否有損壞，安裝后是否松動■檢查相機(jī)是否插入已格式化的SD

卡、連接快門線和熱跳線，正常開機(jī)井目摘掉鏡頭蓋■檢查動力電池、相機(jī)電池、筆記本電腦電池的電量是否充足垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟三：飛行前檢查垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟四：飛行實施01

降落點設(shè)置完成檢查后，“檢查”按鈕變?yōu)椤霸O(shè)置降落點”,將無人機(jī)置于降落點后點擊地面站底部控制欄的“設(shè)置降落點”,如圖所示，在彈出的窗口點擊“確定”即完成降落點設(shè)置；垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟四：飛行實施02

解鎖完成“設(shè)置降落點”后，“設(shè)置降落點”按鈕變?yōu)椤敖怄i(起飛)”按鈕，通過地面站右側(cè)飛行選項卡的飛行儀表顯示或無人機(jī)的指示燈變化情況判斷無人機(jī)的狀態(tài)。當(dāng)航燈狀態(tài)為綠色慢閃或地面站飛行儀表顯示“準(zhǔn)備就緒，可以解鎖”時，點擊“解鎖(起飛)”,按彈出警告檢查無人機(jī)，檢查完成后點擊“確定”,地面站將彈出任務(wù)信息預(yù)覽窗口，預(yù)覽完成后點擊“確定”即可，如圖所示。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟四：飛行實施03

起飛當(dāng)航燈顯示綠燈快閃或地面站飛行儀表區(qū)顯示解鎖成功時，垂直起降無人機(jī)將怠速5秒后自動起飛，無人機(jī)將垂直爬升至設(shè)置的起飛高度，保持當(dāng)前航向并自動切換成固定翼模式，再按原定起飛航線飛往起飛盤旋點。到達(dá)起飛盤旋點后，將默認(rèn)盤旋爬升至任務(wù)高度，再飛往任務(wù)航點1。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟五：監(jiān)視及控制01

飛行監(jiān)控通過地面站可實時監(jiān)控?zé)o人機(jī)的飛行狀態(tài)。地圖區(qū)域無人機(jī)圖標(biāo)旁的狀態(tài)面板顯示飛行空速、高度、模式、電量及信號等情況，無人機(jī)圖標(biāo)旁邊的小箭頭及數(shù)值表示風(fēng)向大小及方向，另外可在右側(cè)飛行選項卡中查看更詳細(xì)的飛行數(shù)據(jù)。垂直起降固定翼無人機(jī)地面站飛行任務(wù)執(zhí)行步驟五：監(jiān)視及控制02

飛行控制在地面站地圖區(qū)可直接拖動航點控制飛行路徑。另外，無人機(jī)的路徑點、航測點及飛行路徑保存在無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)內(nèi)，若無人機(jī)與地面站失去聯(lián)系，無人機(jī)將默認(rèn)按原航測計劃執(zhí)行飛行任務(wù)。步驟六：降落完成航測任務(wù)后，無人機(jī)將默認(rèn)回到降落盤旋點并自動啟動著陸程序，按照原設(shè)定的降落路徑在降落點上方設(shè)定高度自動垂直降落，降落完成后，無人機(jī)將自動關(guān)閉電動機(jī)并鎖定。提示

無人機(jī)著陸期間用戶有責(zé)任確保無人機(jī)的飛行安全，因此，必須保持監(jiān)視無人機(jī)的飛行降落，確保降落凈空區(qū)域無障礙物。GCSSV3.1.1.1119斷開仿真器加載任務(wù)導(dǎo)出POS

數(shù)據(jù)綴存地圖地野糾偏02

成果輸出在彈出的窗口中選擇SD

卡中的照片路徑，勾選對應(yīng)的飛行記錄，選擇POS

輸出格式并確定輸出目錄，設(shè)置完成后點擊“導(dǎo)出POS”,地面站將自動匹配POS記錄及照片并將有效圖像數(shù)據(jù)更名后復(fù)制到指定輸出目錄。將相機(jī)SD卡通過讀卡器插入電腦，通過數(shù)傳連接或USB將電腦、飛控進(jìn)行連接。如圖所示，點擊UAV菜單欄中

“導(dǎo)出POS數(shù)據(jù)”選項