智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知

技術(shù)的認(rèn)知學(xué)

習(xí)

目標(biāo)了解環(huán)境感知的定義掌握環(huán)境感知系統(tǒng)的組

成了解環(huán)境感知技術(shù)的未來(lái)發(fā)

展010203

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環(huán)境感知的定義雷

達(dá)且d

白家乘助車締

窈恒定磁捷系樂車身攝像頭環(huán)境感知的定義環(huán)境感知就是利用車載激

光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超

聲波雷達(dá)、視覺傳感器以

及V2X通信技術(shù)等獲取道

路、車輛位置和障礙物的

信息，并將這些信息傳輸

給車載控制中心，為智能

網(wǎng)聯(lián)汽車提供決策依據(jù)。二

環(huán)境感知系統(tǒng)的組成信息采集單元

信息處理單元

信息傳輸單元慣性元件超聲波傳感器車輛識(shí)別激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)視覺傳感器交通標(biāo)志識(shí)別定位導(dǎo)航車載網(wǎng)絡(luò)環(huán)境感知系統(tǒng)的組成智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)由信息采集單元、信息處理

單元和信息傳輸單元組成顯示系統(tǒng)報(bào)警系統(tǒng)傳感器網(wǎng)絡(luò)車載網(wǎng)絡(luò)交通信號(hào)識(shí)別道路識(shí)別行人識(shí)別對(duì)環(huán)境的感知和判斷是智能網(wǎng)聯(lián)汽車工作的前提與基礎(chǔ)，感知系統(tǒng)獲取周圍環(huán)境和車輛信息的實(shí)時(shí)性及穩(wěn)定性，直接關(guān)

系到后續(xù)檢測(cè)或識(shí)別準(zhǔn)確性和執(zhí)行有效性。信息處理單元主要是對(duì)信息采集單元輸送來(lái)的信號(hào)，通過(guò)一定的算法對(duì)道路、車輛、行人、交通標(biāo)志、交通信號(hào)燈等

進(jìn)行識(shí)別。信息處理單元對(duì)環(huán)境感知信號(hào)進(jìn)行分析后，將信息送入傳輸單元，信息傳輸單元完成信息的傳遞工作。

智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)信息處理單元信息采集單元信息處理單元行駛路徑感知

對(duì)象駕駛狀態(tài)

環(huán)境感知的對(duì)象交通參

與者駕駛環(huán)境毫米波雷達(dá)

超聲波雷達(dá)

激光雷達(dá)

視覺傳感器

環(huán)境感知傳感器的類型傳感器數(shù)量/個(gè)最小感知范圍備注環(huán)視攝像頭(高清)48m1.前向和側(cè)向毫米波雷達(dá)不能互換2.毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)互為冗余3.傳感器供應(yīng)前視攝像頭(單目)150°/150m商不同，數(shù)據(jù)存在出入，僅

供參考。2.毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)互

為冗余。3.傳感器供應(yīng)商不同，數(shù)據(jù)

存在出入，僅供參考。超聲波傳感器125m側(cè)向毫米波雷(

24GHz)4110°/60m前向毫米波雷(

77GHz)115°/170m激光雷達(dá)1110/100m環(huán)境感知傳感器的配置小鵬P7,

配備的傳感器有視覺+毫米波雷達(dá)+超

聲波傳感器+車規(guī)級(jí)激

光雷達(dá)，屬于多功能的

傳感器融合，能夠?qū)崿F(xiàn)

自動(dòng)剎車輔助系統(tǒng)將會(huì)

減小對(duì)行人或其他交通

參與者的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

環(huán)境感知傳感器的配置三

環(huán)境感知的未來(lái)發(fā)展環(huán)境感知的未來(lái)發(fā)展未來(lái)環(huán)境感知技術(shù)將發(fā)展為多傳感器的相互融

合，就是將多個(gè)傳感器

獲取的數(shù)據(jù)、信息集中

在一起綜合分析以便更

加準(zhǔn)確可靠地描述外界

環(huán)境，從而提高系統(tǒng)決

策的正確性。環(huán)境感知的未來(lái)發(fā)展未來(lái)環(huán)境感知技術(shù)將發(fā)展為多傳感器的相互融

合，就是將多個(gè)傳感器

獲取的數(shù)據(jù)、信息集中

在一起綜合分析以便更

加準(zhǔn)確可靠地描述外界

環(huán)境，從而提高系統(tǒng)決

策的正確性。多傳感器融合的基本原理類似于人類大腦對(duì)環(huán)境信息的綜合處理過(guò)程。人類對(duì)外界環(huán)境的感知是通過(guò)將眼睛、耳朵、鼻子和四肢等感官所探測(cè)的信息傳輸至大腦，并與先驗(yàn)知識(shí)進(jìn)行綜合分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)其周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準(zhǔn)確的評(píng)估；而多傳感器融合技術(shù)是通過(guò)各種傳感器對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行感知，并傳輸信息至信息融合中心，與數(shù)據(jù)庫(kù)信息進(jìn)行綜合分析，實(shí)現(xiàn)對(duì)周圍的環(huán)境和正在發(fā)生的事件做出快速準(zhǔn)確的評(píng)估。

多傳感器融合的基本原理隨堂練習(xí)題多傳感器融合體系結(jié)構(gòu)有()。A.分布式B.混合式

C

·集中式D.平形式隨堂練習(xí)題環(huán)境感知傳感器的類型有(

)。A.

超聲波雷達(dá)B.毫米波雷達(dá)

C·激光雷達(dá)D.雙目攝像頭隨堂練習(xí)題環(huán)境感知系統(tǒng)有信息采集單元、信息處理單元