2025年(工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)操作員)機(jī)器人運(yùn)維試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個(gè)正確答案，請將正確選項(xiàng)的字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人示教器急停按鈕被按下后，最先被切斷的是（）。A.伺服驅(qū)動(dòng)器使能B.控制器24V邏輯電源C.安全繼電器線圈回路D.示教器背光電源答案：C2.在KUKAKRC4系統(tǒng)中，若機(jī)器人在T1模式下運(yùn)行，其最大速度被限制為（）。A.125mm/sB.250mm/sC.500mm/sD.1000mm/s答案：B3.下列關(guān)于六軸工業(yè)機(jī)器人奇異點(diǎn)的描述，正確的是（）。A.奇異點(diǎn)處機(jī)器人末端速度為零B.奇異點(diǎn)處機(jī)器人關(guān)節(jié)速度趨近于無窮大C.奇異點(diǎn)只出現(xiàn)在腕部中心與J5軸軸線重合時(shí)D.奇異點(diǎn)可通過提高軌跡速度完全避開答案：B4.使用FANUCLRMate200iD時(shí)，若報(bào)警SV0459出現(xiàn)，其含義為（）。A.伺服放大器過溫B.脈沖編碼器電池電壓低C.電機(jī)過載D.編碼器通信異常答案：B5.在ABBIRC5控制柜中，DeviceNet總線終端電阻標(biāo)準(zhǔn)阻值為（）。A.60ΩB.120ΩC.150ΩD.300Ω答案：B6.工業(yè)機(jī)器人IP54防護(hù)等級(jí)中的“4”表示（）。A.防直徑≥1mm固體異物B.防濺水任意方向C.防強(qiáng)力噴水D.防短時(shí)浸水答案：B7.若機(jī)器人TCP標(biāo)定誤差為0.5mm，則對弧焊焊縫跟蹤精度的影響主要表現(xiàn)為（）。A.焊縫寬度變化B.焊縫余高變化C.焊縫橫向偏移D.焊縫熔深變化答案：C8.在YRC1000控制器中，若變量B000被賦值為5，則指令SETD000B000執(zhí)行后D000值為（）。A.0B.5C.10D.未定義答案：B9.機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘電壓24VDC，實(shí)測繞組電阻為60Ω，則靜態(tài)電流約為（）。A.0.2AB.0.4AC.0.6AD.0.8A答案：B10.使用ToolCenterPoint（TCP）進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，圓弧插補(bǔ)平面由（）決定。A.基坐標(biāo)系Z軸B.工具坐標(biāo)系X軸C.用戶坐標(biāo)系Y軸D.起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)三點(diǎn)平面答案：D11.在KawasakiRS20N本體維護(hù)手冊中，J3減速機(jī)潤滑脂首次更換周期為（）。A.5000hB.10000hC.20000hD.終身潤滑答案：B12.若機(jī)器人控制柜內(nèi)24V電源模塊輸出跌落至22V，最可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是（）。A.伺服電機(jī)失步B.安全門回路誤斷開C.示教器花屏D.編碼器多圈數(shù)據(jù)丟失答案：B13.在ROBOTIQ2F85夾爪中，最大單指行程為（）。A.42.5mmB.85mmC.100mmD.120mm答案：A14.當(dāng)機(jī)器人與PLC采用Profinet通信時(shí)，GSDML文件的作用是（）。A.定義機(jī)器人TCP/IP地址B.描述控制器I/O映射C.提供設(shè)備特征給PLC組態(tài)軟件D.保存機(jī)器人程序注釋答案：C15.若機(jī)器人運(yùn)行中突然出現(xiàn)“跟隨誤差過大”報(bào)警，應(yīng)優(yōu)先檢查（）。A.電機(jī)抱閘是否打開B.編碼器電池電壓C.伺服參數(shù)Kv值D.外設(shè)氣動(dòng)壓力答案：A16.在StaubliTX2系列中，CS9控制器安全等級(jí)可達(dá)（）。A.PLdCat3B.PLeCat3C.PLeCat4D.SIL2答案：C17.機(jī)器人末端執(zhí)行器質(zhì)量從5kg增至10kg，若保持加速度不變，則J1軸峰值扭矩約增加（）。A.10%B.30%C.50%D.100%答案：B18.使用激光跟蹤儀標(biāo)定機(jī)器人基坐標(biāo)系時(shí)，最少需要采集（）個(gè)空間點(diǎn)。A.3B.4C.6D.9答案：B19.在FANUC背景邏輯程序中，可用最大掃描周期為（）。A.8msB.16msC.32msD.64ms答案：C20.若機(jī)器人系統(tǒng)采用雙工位轉(zhuǎn)臺(tái)，其軸組應(yīng)配置為（）。A.1組+1軸B.1組+2軸C.2組+1軸D.2組+2軸答案：B二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，請將所有正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)，漏選、錯(cuò)選均不得分）21.下列哪些操作可能導(dǎo)致機(jī)器人零點(diǎn)丟失（）。A.更換伺服電機(jī)B.拆除編碼器電池超過30minC.手動(dòng)強(qiáng)制移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)D.升級(jí)控制器固件E.斷電重啟答案：ABC22.關(guān)于機(jī)器人安全回路，下列說法正確的有（）。A.安全圍欄門開關(guān)常閉觸點(diǎn)串聯(lián)接入安全PLCB.光幕輸出信號(hào)可直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人伺服使能C.雙通道安全繼電器需檢測交叉短路D.模式選擇鑰匙開關(guān)信號(hào)屬于安全輸入E.急停按鈕復(fù)位后機(jī)器人自動(dòng)上使能答案：AC23.以下哪些屬于工業(yè)機(jī)器人日常點(diǎn)檢項(xiàng)目（）。A.電纜表面磨損B.減速機(jī)異響C.示教器觸摸校準(zhǔn)D.控制柜風(fēng)扇濾網(wǎng)E.電機(jī)絕緣電阻答案：ABD24.在ABBRAPID程序中，可導(dǎo)致程序指針暫停的指令有（）。A.WaitTimeB.WaitDIC.StopD.EXITE.WaitUntil答案：BCE25.機(jī)器人TCP標(biāo)定常用的輔助工具有（）。A.尖錐對針B.激光跟蹤儀C.四點(diǎn)法標(biāo)定頭D.拉線編碼器E.電子水平儀答案：ABC26.下列哪些情況會(huì)觸發(fā)KUKA系統(tǒng)“WorkspaceViolation”報(bào)警（）。A.工具超出軟件限位立方體B.機(jī)器人碰撞外設(shè)C.負(fù)載數(shù)據(jù)設(shè)置過大D.關(guān)節(jié)進(jìn)入奇異區(qū)E.外部軸超出行程答案：AE27.關(guān)于伺服驅(qū)動(dòng)器再生電阻，下列描述正確的有（）。A.用于消耗電機(jī)回饋能量B.阻值越小則制動(dòng)轉(zhuǎn)矩越大C.功率選型需考慮負(fù)載慣量D.外置再生電阻需調(diào)整參數(shù)E.再生電阻短路會(huì)報(bào)過壓故障答案：ACD28.機(jī)器人弧焊系統(tǒng)水冷焊槍常見故障有（）。A.水電導(dǎo)率過高B.冷卻水管折彎C.噴嘴螺紋燒損D.送絲輪磨損E.TCP漂移答案：ABC29.在FANUCKarel編程中，合法的數(shù)據(jù)類型有（）。A.INTEGERB.REALC.STRINGD.JOINTE.VECTOR答案：ABCD30.使用機(jī)器人進(jìn)行視覺抓取時(shí)，手眼標(biāo)定需要求解的矩陣有（）。A.相機(jī)內(nèi)參矩陣B.相機(jī)到機(jī)器人基座變換C.機(jī)器人工具到末端法蘭變換D.相機(jī)到工具變換E.工件到世界坐標(biāo)變換答案：ABD三、填空題（每空1分，共20分）31.ABB機(jī)器人默認(rèn)I/O板DSQC652輸出端口電壓等級(jí)為________V。答案：2432.若FANUC機(jī)器人程序名為“TEST_01”，其自動(dòng)運(yùn)行模式下的啟動(dòng)信號(hào)為________。答案：UI[18]33.KUKA系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[J1]的單位為________。答案：度每秒34.工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器分辨率若為17bit，則單圈脈沖數(shù)為________。答案：13107235.在YaskawaDX200中，若報(bào)警代碼為4320，其含義為________過載。答案：伺服36.機(jī)器人控制柜內(nèi)三相整流橋輸出直流母線電壓約為輸入線電壓的________倍。答案：1.3537.若機(jī)器人末端最大靜載為100N，安全系數(shù)取2，則允許負(fù)載為________N。答案：5038.Staubli機(jī)器人CS9控制器采用________總線與示教器通信。答案：以太網(wǎng)39.機(jī)器人減速機(jī)潤滑脂更換時(shí)，舊油排出溫度應(yīng)控制在________℃以下。答案：4040.在Profinet網(wǎng)絡(luò)中，機(jī)器人作為IODevice，其最小發(fā)送周期為________ms。答案：141.若機(jī)器人基坐標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)30°，則對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)矩陣第三列為________（填寫三個(gè)數(shù)值，用逗號(hào)分隔）。答案：0,0.5,0.86642.激光焊縫跟蹤傳感器常用波長為________nm。答案：80843.機(jī)器人碰撞檢測功能依賴于________傳感器與電流環(huán)觀測器。答案：力矩44.在KUKA.WorkVisual中，項(xiàng)目文件擴(kuò)展名為________。答案：wvs45.若機(jī)器人程序運(yùn)行至某點(diǎn)需暫停并等待外部“繼續(xù)”信號(hào)，應(yīng)使用________指令。答案：WAITFOR46.機(jī)器人控制柜接地電阻值應(yīng)小于________Ω。答案：447.若電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，減速比100，則輸出軸轉(zhuǎn)速為________r/min。答案：3048.機(jī)器人工具坐標(biāo)系默認(rèn)方向Z軸與________方向一致。答案：法蘭盤中心49.在FANUC背景邏輯中，最大可同時(shí)運(yùn)行________個(gè)程序。答案：850.若機(jī)器人運(yùn)行軌跡出現(xiàn)抖動(dòng)，應(yīng)優(yōu)先調(diào)整伺服參數(shù)中的________環(huán)增益。答案：速度四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）51.機(jī)器人更換電池必須在斷電狀態(tài)下進(jìn)行。（）答案：×52.在T2模式下，F(xiàn)ANUC機(jī)器人可通過示教器使能鍵+運(yùn)行鍵啟動(dòng)程序。（）答案：√53.機(jī)器人奇異點(diǎn)處無法完成任何運(yùn)動(dòng)。（）答案：×54.機(jī)器人控制柜內(nèi)24V與0V短接會(huì)觸發(fā)電源模塊過流保護(hù)。（）答案：√55.減速機(jī)潤滑脂填充量越多越有利于散熱。（）答案：×56.機(jī)器人碰撞檢測靈敏度與負(fù)載數(shù)據(jù)大小無關(guān)。（）答案：×57.在KUKA系統(tǒng)中，提交解釋器與機(jī)器人解釋器共享同一套變量。（）答案：×58.機(jī)器人基坐標(biāo)系一旦標(biāo)定完成，后續(xù)不可再修改。（）答案：×59.視覺抓取時(shí)，相機(jī)安裝越靠近機(jī)器人基座，手眼標(biāo)定誤差越小。（）答案：×60.機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器再生電阻阻值越大，制動(dòng)功率越小。（）答案：√五、簡答題（共30分）61.（封閉型，6分）列出工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)的通用四步流程，并說明每步目的。答案：1.機(jī)械對零：將各軸轉(zhuǎn)到刻度對齊位置，提供物理參考。2.進(jìn)入校準(zhǔn)模式：屏蔽伺服報(bào)警，允許寫入編碼器偏移。3.記錄編碼器偏移：控制器讀取單圈數(shù)據(jù)并保存，建立電氣零點(diǎn)。4.驗(yàn)證：慢速回零并檢查精度，確認(rèn)誤差小于允許值。62.（開放型，6分）某弧焊機(jī)器人在焊縫中段出現(xiàn)周期性咬邊，請分析三種可能原因并給出排查方法。答案：原因1：TCP在垂直方向漂移。排查：用尖錐對針復(fù)測TCP，若Z向偏差>0.3mm則重標(biāo)定。原因2：送絲輪磨損導(dǎo)致送絲速度波動(dòng)。排查：測量1min送絲長度，與設(shè)定值對比，誤差>3%則更換送絲輪。原因3：工件夾具共振。排查：用加速度傳感器監(jiān)測夾具振幅，若>0.2g則加固夾具或降低機(jī)器人速度。63.（封閉型，6分）說明機(jī)器人控制柜風(fēng)扇更換的操作步驟及注意事項(xiàng)。答案：步驟：1.斷電上鎖5min；2.拆除風(fēng)扇格柵；3.拔下插頭記錄線序；4.更換同型號(hào)風(fēng)扇；5.恢復(fù)插頭與格柵；6.上電測試風(fēng)向與噪聲。注意事項(xiàng)：靜電手環(huán)、防異物掉入、確認(rèn)風(fēng)向?qū)?zhǔn)散熱片、扭矩不超過0.8N·m。64.（開放型，6分）比較機(jī)器人碰撞檢測的“電流環(huán)法”與“外力矩觀測器法”在響應(yīng)速度與誤報(bào)率方面的差異。答案：電流環(huán)法基于電機(jī)電流突變，響應(yīng)<2ms，但易受加速度干擾，誤報(bào)率高；外力矩觀測器法通過動(dòng)力學(xué)模型估算外力矩，響應(yīng)5–8ms，需精確慣量參數(shù)，誤報(bào)率低，適合精細(xì)裝配。65.（封閉型，6分）列舉更換J2減速機(jī)潤滑脂所需的專用工具及耗材，并說明其作用。答案：工具：1.手動(dòng)黃油槍—注入新脂；2.電子秤—稱量舊脂；3.內(nèi)六角套裝—拆卸油堵；4.廢脂收集盒—環(huán)保回收；5.扭矩扳手—復(fù)裝油堵至15N·m；6.防護(hù)手套—防化學(xué)傷害。六、應(yīng)用題（共50分）66.（計(jì)算類，10分）某六軸機(jī)器人負(fù)載慣量J_load=0.15kg·m2，電機(jī)側(cè)慣量J_m=0.005kg·m2，減速比i=100，要求加速時(shí)間t=0.2s達(dá)到轉(zhuǎn)速n=30r/min，忽略效率，求電機(jī)峰值轉(zhuǎn)矩T_m。答案：輸出角加速度α_out=(30×2π/60)/0.2=15.7rad/s2折算到電機(jī)側(cè)α_m=α_out×i=1570rad/s2總慣量J_total=J_m+J_load/i2=0.005+0.15/10000=0.005015kg·m2T_m=J_total×α_m=0.005015×1570≈7.87N·m67.（分析類，10分）某搬運(yùn)機(jī)器人現(xiàn)場出現(xiàn)“電源模塊DC母線過壓”報(bào)警，實(shí)測制動(dòng)電阻開路。請給出故障傳播鏈并計(jì)算制動(dòng)電阻所需最小功率。已知：負(fù)載質(zhì)量m=50kg，下降高度h=0.4m，周期t=3s，效率η=0.9，再生能量全部消耗在電阻上。答案：勢能E_p=mgh=50×9.81×0.4=196.2J周期平均功率P_avg=E_p/t=65.4W考慮制動(dòng)占空比30%，峰值功率P_peak=65.4/0.3=218W選型：220W120Ω鋁殼電阻，自然冷卻。故障鏈：電阻開路→回饋能量無法消耗→母線電壓升高→模塊過壓保護(hù)跳閘。68.（綜合類，15分）某客戶要求將現(xiàn)有FANUCM20iA機(jī)器人從A工位搬遷至B工位，B工位與A工位相距6m，地面水平誤差±5mm。請給出完整的搬遷與恢復(fù)生產(chǎn)方案，包括：1.關(guān)機(jī)前數(shù)據(jù)備份清單；2.搬遷過程關(guān)鍵防護(hù)措施；3.新工位精度驗(yàn)證流程；4.恢復(fù)生產(chǎn)判定標(biāo)準(zhǔn)。答案：1.備份清單：T