1＋X機(jī)器人模擬習(xí)題及答案一、單選題（共30題，每題1分，共30分）1.（）是用于焊縫相對簡單的產(chǎn)品焊接，通常由XYZ+1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸組成，控制系統(tǒng)采用數(shù)控系統(tǒng)模式。A、直角坐標(biāo)式B、水平關(guān)節(jié)式C、串聯(lián)多關(guān)節(jié)式D、并聯(lián)多關(guān)節(jié)式正確答案：A答案解析：直角坐標(biāo)式焊接機(jī)器人通常用于焊縫相對簡單的產(chǎn)品焊接，它一般由XYZ+1個(gè)旋轉(zhuǎn)軸組成，控制系統(tǒng)多采用數(shù)控系統(tǒng)模式。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，易于編程和操作，適用于一些對焊接精度要求較高、焊縫形狀較為規(guī)則的場合。水平關(guān)節(jié)式、串聯(lián)多關(guān)節(jié)式和并聯(lián)多關(guān)節(jié)式焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，常用于復(fù)雜焊縫的焊接。2.在T2模式下，機(jī)器人可以指定的最大速度運(yùn)行，如FanucM-10iD/12機(jī)器人末端的最大運(yùn)行速度可達(dá)（）。A、500mm/sB、1m/sC、1.5m/sD、2m/s正確答案：D3.以下哪個(gè)品牌是國內(nèi)機(jī)器人本體的制造廠家？（）A、KUKAB、FANUCC、安川D、ABB正確答案：A4.不屬于機(jī)器人運(yùn)動指令附加選項(xiàng)的是哪項(xiàng)？（）A、工具補(bǔ)償指令B、位置補(bǔ)償指令C、腕關(guān)節(jié)指令D、速度補(bǔ)償指令正確答案：D5.在T1模式下，機(jī)器人的運(yùn)行速度被限制在（）以內(nèi)。A、300mm/sB、250mm/sC、350mm/sD、450mm/s正確答案：B6.工業(yè)機(jī)器人編程指令不包括下列哪種？（）A、流程控制類B、數(shù)學(xué)運(yùn)算類C、動作聲明類D、信號處理類正確答案：C答案解析：工業(yè)機(jī)器人編程指令通常包括信號處理類、流程控制類、數(shù)學(xué)運(yùn)算類等。信號處理類用于處理各種輸入輸出信號；流程控制類用于控制程序的執(zhí)行流程，如條件判斷、循環(huán)等；數(shù)學(xué)運(yùn)算類用于進(jìn)行數(shù)值計(jì)算。而動作聲明類并不是常見的工業(yè)機(jī)器人編程指令分類。7.焊絲直徑1.0mm所適用的焊接電流為多少？（）A、50~150AB、90~250AC、120~350AD、>300A正確答案：B答案解析：對于焊絲直徑1.0mm的焊接，其適用的焊接電流范圍通常是90-250A。不同的焊接工藝、焊接材料及焊接位置等因素可能會對具體的電流范圍有一定影響，但一般大致在這個(gè)區(qū)間內(nèi)，所以答案選B。8.焊接電源前后面板中通過送絲焊接電纜與送絲機(jī)輸入插座連接的按鍵是（）。A、電源輸入電纜B、送絲機(jī)構(gòu)控制線插座X7C、輸出插座（-）D、輸出插座（+）正確答案：D9.（）可以用在鋁合金、鈦合金等導(dǎo)熱系數(shù)較大的金屬材料焊接中，使焊接參數(shù)逐漸增大或者減小，得到平滑的焊縫。A、多層多道焊功能B、焊縫尋位功能C、電弧跟蹤D、多層多道焊功能正確答案：A10.（）是凈化焊接作業(yè)過程產(chǎn)生的大量懸浮在空氣中對人體有害的細(xì)小金屬顆粒。A、自動升降遮光屏B、儲氣瓶保護(hù)柜C、焊接煙塵凈化器D、安全防護(hù)房正確答案：C答案解析：焊接煙塵凈化器的作用就是凈化焊接作業(yè)過程中產(chǎn)生的大量懸浮在空氣中對人體有害的細(xì)小金屬顆粒。自動升降遮光屏主要用于遮擋焊接強(qiáng)光；安全防護(hù)房用于提供安全作業(yè)空間；儲氣瓶保護(hù)柜用于存放儲氣瓶，它們均不具備凈化有害金屬顆粒的功能。11.焊接機(jī)器人單元模塊是焊接工藝的實(shí)施（），主要攜帶焊槍完成空間定位和定向運(yùn)動。A、“衛(wèi)士”B、“核心”C、“載體”D、“哨兵”正確答案：C答案解析：焊接機(jī)器人單元模塊是焊接工藝實(shí)施的具體承載部分，它攜帶焊槍進(jìn)行各種運(yùn)動來完成焊接操作，所以是“載體”。12.I/O指令的關(guān)聯(lián)信號，在使用前需要將（）分配給（）。A、物理號碼；數(shù)據(jù)號碼B、數(shù)據(jù)號碼；物理號碼C、物理號碼；邏輯號碼D、邏輯號碼；物理號碼正確答案：D答案解析：在I/O指令的關(guān)聯(lián)信號使用前，需要將邏輯號碼分配給物理號碼。邏輯號碼是一種便于程序使用和管理的編號方式，而物理號碼則對應(yīng)實(shí)際的硬件設(shè)備或資源。通過將邏輯號碼與物理號碼進(jìn)行映射分配，程序能夠更靈活、方便地與硬件進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)輸入輸出操作。所以答案選D。13.同一焊絲，焊接電流相同，焊絲越（），送絲速度越（）。A、粗；快B、細(xì)；慢C、粗；慢D、細(xì)；快正確答案：D14.（）是鋼結(jié)構(gòu)中最為常見的一種焊接接頭形式。A、T型接頭B、搭接接頭C、對接接頭D、角接接頭正確答案：A15.一般能稱之為焊接機(jī)器人的控制軸數(shù)由（）軸組成。A、3-6B、4-8C、2-4D、5-10正確答案：A16.當(dāng)焊接電流達(dá)到（）以上，基本采用水冷焊槍。A、50AB、100AC、200AD、300A正確答案：D17.為預(yù)防焊接機(jī)器人工作站安調(diào)、編程和維護(hù)作業(yè)過程中發(fā)生安全事故，通常在工作站各單元模塊的醒目位置安裝相應(yīng)的（）。A、工具箱B、紅色紙張C、把手D、安全標(biāo)志正確答案：D答案解析：安全標(biāo)志是用以表達(dá)特定安全信息的標(biāo)志，在焊接機(jī)器人工作站各單元模塊醒目位置安裝安全標(biāo)志，能有效提醒作業(yè)人員注意安全事項(xiàng)，預(yù)防安全事故發(fā)生。紅色紙張不具備警示作用；工具箱與安全預(yù)防無關(guān)；把手也不能起到預(yù)防安全事故的作用。18.焊縫金屬與母材金屬，或焊縫金屬之間未完全熔化后結(jié)合在一起的缺陷，發(fā)生在焊縫表面的肉眼可見的未熔合缺陷是哪種焊接缺陷？（）A、焊瘤B、咬邊C、燒穿D、表面未熔合正確答案：D答案解析：表面未熔合是指焊縫金屬與母材金屬，或焊縫金屬之間未完全熔化后結(jié)合在一起的缺陷，且發(fā)生在焊縫表面肉眼可見。咬邊是指沿著焊趾，在母材部分形成的凹陷或溝槽；焊瘤是指焊接過程中，熔化金屬流淌到焊縫之外未熔化的母材上所形成的金屬瘤；燒穿是指焊接過程中，熔深超過工件厚度，熔化金屬自焊縫背面流出，形成穿孔的缺陷。19.焊接熱量的三要素不包括下列哪一項(xiàng)？（）A、電弧及焊絲干伸長度的等效電阻B、焊接用時(shí)C、焊接電流D、焊接速度正確答案：D20.焊接機(jī)器人工件（用戶）坐標(biāo)系一般采用（）標(biāo)定方法。A、六點(diǎn)B、直接輸入C、三點(diǎn)D、四點(diǎn)正確答案：C21.機(jī)器人專用焊槍噴嘴內(nèi)控直徑不應(yīng)小于（）mm。A、22B、16C、12D、10正確答案：C答案解析：機(jī)器人專用焊槍噴嘴內(nèi)控直徑過小會影響焊接效果，一般要求不應(yīng)小于12mm，12mm能較好地保證焊接時(shí)的氣體流通和熔滴過渡等，所以選項(xiàng)C正確。22.在T2模式下，適合機(jī)器人的（）操作。A、慢速運(yùn)行B、任務(wù)編程C、高速程序驗(yàn)證D、維護(hù)保養(yǎng)正確答案：C答案解析：在T2模式下，其速度特性等適合進(jìn)行高速程序驗(yàn)證操作，能快速有效地對程序進(jìn)行驗(yàn)證，而其他選項(xiàng)如慢速運(yùn)行不符合T2模式特點(diǎn)，任務(wù)編程和維護(hù)保養(yǎng)不是T2模式特有的適合操作類型。23.焊接機(jī)器人離線編程的缺點(diǎn)不包括什么？（）A、編程過程繁瑣B、簡單軌跡編程效率比示教編程低C、無法展現(xiàn)工藝條件變更帶來的焊接過程和質(zhì)量變化D、存在模型誤差正確答案：A答案解析：焊接機(jī)器人離線編程的缺點(diǎn)包括簡單軌跡編程效率比示教編程低、無法展現(xiàn)工藝條件變更帶來的焊接過程和質(zhì)量變化、存在模型誤差等。而編程過程繁瑣并不是其典型的缺點(diǎn)。24.焊接過程中或焊接完成后，在焊接區(qū)域中出現(xiàn)的金屬局部破裂的現(xiàn)象哪種焊接缺陷？（）A、滿溢B、焊偏C、弧坑D、表面裂紋正確答案：D答案解析：表面裂紋是指焊接過程中或焊接完成后，在焊接區(qū)域中出現(xiàn)的金屬局部破裂的現(xiàn)象。滿溢是焊縫金屬過量流出焊縫形成的；焊偏是焊接位置偏離；弧坑是焊接結(jié)束時(shí)，因熄弧不當(dāng)而在焊縫末端形成的低洼部分。所以答案選D。25.焊接電流一定時(shí)，干伸長度的增加，會使焊絲熔化速度（），但電弧電壓（），電流降低，電弧熱量減少。A、增加；下降B、減少；下降C、增加；上升D、減少；上升正確答案：A答案解析：當(dāng)焊接電流一定時(shí)，干伸長度增加，焊絲熔化速度會增加。但隨著干伸長度增加，電阻增大，電弧電壓會下降，同時(shí)電流也會降低，電弧熱量減少。26.機(jī)器人焊接作業(yè)編程指令中運(yùn)動指令的關(guān)節(jié)動作指令是將機(jī)器人移至目標(biāo)位置的基本移動方法，機(jī)器人全部運(yùn)動軸同時(shí)加/減速，TCP的運(yùn)動軌跡通常為（），且移動過程中焊槍姿態(tài)（）。A、線性；受控制B、線性；不受控制C、非線性；受控制D、非線性；不受控制正確答案：D27.目前品牌機(jī)器人制造商的一套控制器可以同時(shí)控制（）臺/套機(jī)器人。A、1B、2C、4D、3正確答案：C28.德國Tbi是（）的著名品牌。A、焊接電源B、變位機(jī)C、機(jī)器人D、焊槍正確答案：D29.工具坐標(biāo)系一般是將（）設(shè)為零位，由此定義機(jī)器人末端執(zhí)行器（焊槍）位姿的直角坐標(biāo)系。A、工具接觸點(diǎn)B、工具中心點(diǎn)C、工具末端D、工具連接點(diǎn)正確答案：B答案解析：工具坐標(biāo)系一般是將工具中心點(diǎn)設(shè)為零位，由此定義機(jī)器人末端執(zhí)行器（焊槍）位姿的直角坐標(biāo)系。工具中心點(diǎn)是工具坐標(biāo)系中的一個(gè)關(guān)鍵參考點(diǎn)，以它為零位能更準(zhǔn)確地確定末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，便于機(jī)器人進(jìn)行精確的操作。30.機(jī)器人焊接運(yùn)動類型的指令不包括下列哪種？（）A、方向動作指令B、圓弧動作指令C、直線動作指令D、關(guān)節(jié)動作指令正確答案：A答案解析：機(jī)器人焊接運(yùn)動類型的指令有關(guān)節(jié)動作指令、直線動作指令、圓弧動作指令等，并不包括方向動作指令。二、多選題（共30題，每題1分，共30分）1.機(jī)器人焊接電流的選定與下列哪些參數(shù)有關(guān)？（）A、待焊工件的材質(zhì)及板厚B、焊接速度C、焊接位置D、焊接范圍正確答案：ABC2.機(jī)器人信號處理指令主要包括哪些？（）A、組I/OB、動作I/O指令C、機(jī)器人I/OD、數(shù)字I/O指令正確答案：ACD3.用戶編制的焊接機(jī)器人任務(wù)程序的文件結(jié)構(gòu)一般有哪幾種？（）A、指令文件B、動作文件C、任務(wù)文件D、數(shù)據(jù)文件正確答案：CD4.干伸長度過短對焊接造成的影響有哪些？（）A、熔深變深B、噴嘴易被飛濺物堵塞C、焊絲易與導(dǎo)電嘴粘連D、飛濺大正確答案：BCD答案解析：當(dāng)干伸長度過短時(shí)，焊絲易與導(dǎo)電嘴粘連，噴嘴也易被飛濺物堵塞，同時(shí)還會導(dǎo)致飛濺增大。而熔深變深通常不是干伸長度過短造成的影響。5.焊接機(jī)器人工作站的應(yīng)用主要分為（）崗位角色。不同崗位角色的工作人員，其職責(zé)任務(wù)有所不同。A、程序員B、維護(hù)工程師C、工藝工程師D、操作者正確答案：ABD6.以下哪些關(guān)節(jié)屬于主關(guān)節(jié)軸？（）A、腕關(guān)節(jié)B、腰關(guān)節(jié)C、肩關(guān)節(jié)D、肘關(guān)節(jié)正確答案：BCD7.以下哪些屬于機(jī)器人焊槍選型關(guān)鍵指標(biāo)？（）A、專有功能B、焊槍暫載率C、冷卻方式D、焊槍類別正確答案：ABCD答案解析：焊槍類別決定了適用的焊接工藝等；冷卻方式影響焊槍散熱和穩(wěn)定性；專有功能如特殊的防飛濺等功能對焊接效果有重要作用；焊槍暫載率關(guān)系到焊槍能持續(xù)工作的時(shí)間和功率，這些都是機(jī)器人焊槍選型時(shí)的關(guān)鍵指標(biāo)。8.焊接機(jī)器人工藝條件的設(shè)置主要有哪些方法？（）A、通過工藝指令調(diào)用焊接數(shù)據(jù)庫或表格B、直接在工藝指令中輸入焊接條件C、手動設(shè)定D、自動設(shè)定正確答案：ABC答案解析：1.**選項(xiàng)A**：通過工藝指令調(diào)用焊接數(shù)據(jù)庫或表格是常見的焊接機(jī)器人工藝條件設(shè)置方法之一。在實(shí)際生產(chǎn)中，焊接數(shù)據(jù)庫中存儲了大量不同焊接任務(wù)的標(biāo)準(zhǔn)工藝參數(shù)，通過工藝指令調(diào)用這些參數(shù)，可以快速準(zhǔn)確地為機(jī)器人設(shè)置合適的焊接條件，提高焊接質(zhì)量和效率。例如，對于不同材質(zhì)、厚度的板材焊接，都有相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)可供調(diào)用。2.**選項(xiàng)B**：直接在工藝指令中輸入焊接條件也是可行的。當(dāng)焊接任務(wù)較為特殊或數(shù)據(jù)庫中沒有完全匹配的參數(shù)時(shí)，操作人員可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和焊接要求，直接在工藝指令中輸入具體的焊接電流、電壓、焊接速度等條件。這種方式靈活性較高，能夠滿足一些個(gè)性化的焊接需求。3.**選項(xiàng)C**：手動設(shè)定在某些情況下也是必要的。比如在調(diào)試階段，可能需要手動微調(diào)一些焊接參數(shù)，觀察焊接效果，逐步找到最佳的工藝條件?；蛘咴谔幚硪恍┩话l(fā)的焊接問題時(shí)，手動調(diào)整參數(shù)來嘗試解決問題。4.**選項(xiàng)D**：自動設(shè)定在焊接機(jī)器人的應(yīng)用中相對較少提及。通常機(jī)器人的工藝條件設(shè)置是基于人為預(yù)設(shè)的參數(shù)或調(diào)用已有數(shù)據(jù)庫，而非完全自動設(shè)定。因?yàn)楹附舆^程涉及多種因素，需要人為根據(jù)具體情況進(jìn)行干預(yù)和調(diào)整，以確保焊接質(zhì)量。9.機(jī)器人完成弧形焊縫的焊接通常需示教哪些目標(biāo)位置點(diǎn)？（）A、圓弧中位點(diǎn)B、圓弧起始點(diǎn)C、圓弧中間點(diǎn)D、圓弧結(jié)束點(diǎn)正確答案：BCD答案解析：在進(jìn)行弧形焊縫焊接示教時(shí)，需要示教圓弧起始點(diǎn)，以確定焊接起點(diǎn)位置；示教圓弧中間點(diǎn)，用于控制焊接路徑的中間軌跡；示教圓弧結(jié)束點(diǎn)，明確焊接的終點(diǎn)位置。而圓弧中位點(diǎn)并不是通常必須示教的目標(biāo)位置點(diǎn)。10.下列屬于焊接流程控制指令中轉(zhuǎn)移指令的是？（）A、PAUSEB、LBL[i]C、WAITD、JMP正確答案：BD11.以下哪些是完成焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)工作站使用前的點(diǎn)檢工作？（）A、急停按鈕的位置和狀態(tài)確認(rèn)B、安全門鎖的狀態(tài)確認(rèn)C、自動升降遮光屏的狀態(tài)確認(rèn)D、焊接電源的狀態(tài)確認(rèn)正確答案：ABCD答案解析：1.**急停按鈕的位置和狀態(tài)確認(rèn)**：急停按鈕是保障設(shè)備和人員安全的重要部件，在使用實(shí)訓(xùn)工作站前，確認(rèn)其位置是否便于操作且狀態(tài)正常，若急停按鈕損壞或誤觸發(fā)，可能導(dǎo)致在設(shè)備運(yùn)行過程中無法及時(shí)停止，引發(fā)安全事故，所以[A]選項(xiàng)是點(diǎn)檢工作之一。2.**安全門鎖的狀態(tài)確認(rèn)**：安全門鎖用于防止非授權(quán)人員進(jìn)入設(shè)備危險(xiǎn)區(qū)域，若安全門鎖狀態(tài)不正常，可能使無關(guān)人員誤操作設(shè)備或進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域，造成人員傷亡和設(shè)備損壞，故[B]選項(xiàng)是必要的點(diǎn)檢工作。3.**自動升降遮光屏的狀態(tài)確認(rèn)**：自動升降遮光屏在焊接過程中起到保護(hù)操作人員眼睛免受強(qiáng)光傷害的作用，其狀態(tài)正常才能有效發(fā)揮防護(hù)功能，若遮光屏故障，可能影響操作人員健康，因此[C]選項(xiàng)屬于點(diǎn)檢工作。4.**焊接電源的狀態(tài)確認(rèn)**：焊接電源是焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)工作站的關(guān)鍵設(shè)備，其正常運(yùn)行是進(jìn)行焊接操作的基礎(chǔ)，若電源出現(xiàn)故障，無法提供穩(wěn)定的電力，將直接影響焊接質(zhì)量甚至無法進(jìn)行焊接工作，所以[D]選項(xiàng)也是使用前的點(diǎn)檢工作。12.焊接電源提供適合弧焊和類似工藝所需的電流、電壓輸出特性，具有（）焊接功能。A、低飛濺B、高頻焊接C、多層焊接D、單雙脈沖正確答案：AD13.焊接機(jī)器人單元模塊通常由（）構(gòu)成。A、冷卻裝置B、機(jī)器人控制器（含示教盒）C、機(jī)器人本體（操作機(jī)）D、焊接電源正確答案：BC14.以下屬于周邊設(shè)備的是（）。A、焊接電源B、清槍站C、變位機(jī)D、地軌行走軸正確答案：BCD15.以下哪些屬于焊接電源選型關(guān)鍵指標(biāo)？（）A、應(yīng)用范圍B、焊機(jī)類別C、工藝特性D、額定輸出電流正確答案：ABCD答案解析：焊接電源選型的關(guān)鍵指標(biāo)包括焊機(jī)類別，不同類別焊機(jī)適用于不同焊接需求；應(yīng)用范圍，明確可用于哪些焊接場景；工藝特性，如焊接速度、焊接質(zhì)量等相關(guān)特性；額定輸出電流，它決定了焊接電源能夠提供的電流大小，對焊接效果有重要影響。所以以上選項(xiàng)均屬于焊接電源選型關(guān)鍵指標(biāo)。16.作為結(jié)束焊接時(shí)進(jìn)行的弧坑處理?xiàng)l件，焊接結(jié)束指令中的直接記憶可指定哪些條件？（）A、弧坑處理時(shí)間B、弧坑處理速度C、弧坑處理電流D、弧坑處理電壓正確答案：ACD17.機(jī)器人DeviceNetInterface板中目前支持哪種掃描儀類型？（）A、SST5136-DNB、SST5136-DNPC、SST5136-DN3D、slaveonly正確答案：ABCD18.焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備動作協(xié)調(diào)（同）規(guī)劃的基本準(zhǔn)則是什么？（）A、減低焊接功耗B、減少停機(jī)時(shí)間C、保證焊接質(zhì)量D、提高生產(chǎn)安全正確答案：BCD答案解析：焊接機(jī)器人與周邊設(shè)備動作協(xié)調(diào)規(guī)劃的基本準(zhǔn)則包括保證焊接質(zhì)量，確保焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠；減少停機(jī)時(shí)間，提高生產(chǎn)效率；提高生產(chǎn)安全，保障操作人員和設(shè)備安全等。減低焊接功耗并不是動作協(xié)調(diào)規(guī)劃的基本準(zhǔn)則。19.定位形式是指定機(jī)器人在目標(biāo)位置的定位準(zhǔn)確度和動作結(jié)束方法。標(biāo)準(zhǔn)情況下，定位類型主要包括哪些？（）A、模糊定位B、平滑過渡C、軌跡過渡D、精確定位正確答案：BD20.以結(jié)構(gòu)形式劃分，通常我們所講的焊接機(jī)器人一般為哪類機(jī)器人？（）A、并聯(lián)多關(guān)節(jié)式B、水平關(guān)節(jié)式C、串聯(lián)多關(guān)節(jié)式D、直角坐標(biāo)式正確答案：BCD21.送絲管輸送鋁和不銹鋼焊絲時(shí)，應(yīng)選用（）送絲管。A、帶絕緣外皮的鋼制送絲管B、特氟龍送絲管C、含碳特氟龍送絲管D、PA送絲管正確答案：BCD22.完成焊接機(jī)器人單元的安裝后，首次啟動機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，示教盒狀態(tài)欄會顯示（）異常報(bào)警。A、異常B、禁用C、暫停D、機(jī)械手?jǐn)嗔颜_答案：CD23.焊接部位必須采取有效的隔離空氣保護(hù)，使焊接部位不能和空氣接觸，保護(hù)方式有哪些？（）A、氣相保護(hù)B、液態(tài)保護(hù)C、渣相保護(hù)D、真空保護(hù)正確答案：ACD答案解析：氣相保護(hù)是通過氣體隔絕空氣來保護(hù)焊接部位；渣相保護(hù)是利用熔渣覆蓋在焊接部位，阻止空氣進(jìn)入；真空保護(hù)是將焊接部位置于真空中，避免與空氣接觸。而液態(tài)保護(hù)不屬于焊接部位隔離空氣的有效保護(hù)方式。24.額定輸出電流指焊機(jī)最大焊接電流，常用的TIG焊接電源有（）。A、200AB、315AC、400AD、500A正確答案：ABCD25.焊接機(jī)器人運(yùn)