2025年工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)維員等級(jí)模擬試卷及答案1.單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.1工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器常用的潤(rùn)滑脂牌號(hào)是A.鋰基脂00號(hào)?B.鈣基脂3號(hào)?C.復(fù)合磺酸鈣脂2號(hào)?D.聚脲脂1號(hào)答案：C1.2在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，分布時(shí)鐘同步誤差一般要求小于A.1ms?B.100μs?C.1μs?D.10ns答案：C1.3六軸機(jī)器人零點(diǎn)丟失后，首先應(yīng)執(zhí)行的操作是A.更新固件?B.重新標(biāo)定工具坐標(biāo)?C.單軸零點(diǎn)復(fù)歸?D.刪除用戶程序答案：C1.4某伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警代碼為“7402”，其含義為A.編碼器電池欠壓?B.電機(jī)過(guò)載?C.制動(dòng)器斷路?D.主回路欠壓答案：B1.5更換機(jī)器人本體電池時(shí)，必須保持A.伺服使能開(kāi)啟?B.控制柜急停按下?C.外軸使能開(kāi)啟?D.示教器使能鍵按下答案：B1.6在SafetyI/O中，下列信號(hào)必須采用雙通道冗余的是A.門禁開(kāi)關(guān)?B.三色燈綠燈?C.啟動(dòng)按鈕?D.急停按鈕答案：D1.7使用三點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系時(shí)，第三點(diǎn)的姿態(tài)應(yīng)A.與第一點(diǎn)相同?B.與第一點(diǎn)相差90°繞X軸?C.與第一點(diǎn)相差90°繞Z軸?D.任意姿態(tài)答案：C1.8機(jī)器人TCP速度1m/s，若降低Override至50%，則加速度A.不變?B.減半?C.變?yōu)樗姆种?D.變?yōu)樗姆种槐镀椒酱鸢福築1.9下列總線中，實(shí)時(shí)性最好的是A.DeviceNet?B.PROFINETIRT?C.CCLink?D.RS485答案：B1.10某型號(hào)機(jī)器人重復(fù)定位精度±0.02mm，其含義是A.任意兩點(diǎn)間距離誤差?B.同一指令下多次到達(dá)同一位置的最大偏差?C.絕對(duì)定位誤差?D.軌跡直線度答案：B1.11更換伺服電機(jī)后必須重新A.設(shè)置IP地址?B.更新電機(jī)ID并保存參數(shù)?C.格式化CF卡?D.更換編碼器電纜答案：B1.12機(jī)器人控制柜風(fēng)扇過(guò)濾棉更換周期建議為A.1個(gè)月?B.3個(gè)月?C.6個(gè)月?D.1年答案：C1.13在PLC與機(jī)器人Profinet通信中，機(jī)器人作為A.Controller?B.Device?C.Supervisor?D.Proxy答案：B1.14下列哪種傳感器最適合用于檢測(cè)透明玻璃工件有無(wú)A.對(duì)射光電?B.超聲波?C.電感式接近?D.電容式答案：B1.15機(jī)器人運(yùn)行中突然掉電，重新上電后應(yīng)首先A.回HOME點(diǎn)?B.檢查程序指針?C.恢復(fù)備份?D.執(zhí)行BCO運(yùn)行答案：D1.16某軸減速比為1:160，電機(jī)端編碼器分辨率為17bit，則該軸單圈脈沖數(shù)為A.131072?B.20971520?C.8388608?D.1638400答案：B1.17機(jī)器人控制柜24VDC電源輸出紋波峰峰值應(yīng)小于A.50mV?B.100mV?C.240mV?D.500mV答案：B1.18在KUKA系統(tǒng)中，變量E6AXIS屬于A.結(jié)構(gòu)體?B.枚舉?C.數(shù)組?D.布爾量答案：A1.19機(jī)器人防護(hù)圍欄安全高度最低為A.1.2m?B.1.4m?C.1.6m?D.1.8m答案：C1.20使用離線編程軟件生成軌跡后，必須進(jìn)行的下一步是A.直接下載運(yùn)行?B.碰撞檢測(cè)與節(jié)拍驗(yàn)證?C.刪除中間點(diǎn)?D.提高速度答案：B2.多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；多選少選均不得分）2.1下列哪些情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人產(chǎn)生“路徑不一致”報(bào)警A.工具重量設(shè)置錯(cuò)誤?B.外部軸耦合比錯(cuò)誤?C.基座標(biāo)系被誤旋轉(zhuǎn)?D.電機(jī)抱閘未打開(kāi)?E.編碼器反饋斷線答案：ABC2.2關(guān)于伺服驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)電阻，下列說(shuō)法正確的是A.用于消耗再生能量?B.阻值越小功率越大?C.必須計(jì)算最大制動(dòng)能量?D.可并聯(lián)使用?E.阻值越大溫升越低答案：ACD2.3機(jī)器人日常點(diǎn)檢應(yīng)包含A.異響?B.漏油?C.電纜磨損?D.螺栓松動(dòng)?E.控制柜濕度答案：ABCDE2.4下列屬于ISO102181規(guī)定的安全功能的是A.緊急停止?B.安全限速?C.安全軟限位?D.三維空間監(jiān)控?E.安全冗余CPU答案：ABCD2.5使用力控打磨時(shí)，影響打磨質(zhì)量的關(guān)鍵參數(shù)有A.接觸力?B.進(jìn)給速度?C.工具轉(zhuǎn)速?D.法向偏移量?E.切向剛度答案：ABCE2.6下列哪些操作會(huì)引起機(jī)器人坐標(biāo)系偏移A.更換夾具未重新標(biāo)定?B.碰撞后減速機(jī)更換?C.更新操作系統(tǒng)?D.重新校零?E.改變基座安裝角度答案：ABDE2.7關(guān)于機(jī)器人IP等級(jí)，下列說(shuō)法正確的是A.IP54可防各方向?yàn)R水?B.IP67可短時(shí)間浸水?C.IP65可用于高壓沖洗?D.IP20適用于粉塵環(huán)境?E.IP54不允許任何粉塵進(jìn)入答案：ABC2.8下列哪些總線需要終端電阻A.CAN?B.DeviceNet?C.EtherCAT?D.RS485?E.PROFIBUS答案：ABDE2.9機(jī)器人控制柜接地電阻應(yīng)滿足A.工作接地<4Ω?B.保護(hù)接地<10Ω?C.防雷接地<4Ω?D.屏蔽接地<1Ω?E.重復(fù)接地<30Ω答案：ACD2.10下列哪些屬于機(jī)器人生命周期中的“維護(hù)”階段A.故障診斷?B.預(yù)防性保養(yǎng)?C.備件管理?D.升級(jí)改造?E.報(bào)廢拆解答案：ABCD3.填空題（每空1分，共20分）3.1機(jī)器人TCP最大加速度由__1__與__2__共同決定。答案：1.電機(jī)峰值扭矩?2.負(fù)載慣量3.2在KUKA系統(tǒng)中，變量$VEL_AXIS[]單位是__1__。答案：1.%額定速度3.3若機(jī)器人基座標(biāo)系繞X軸旋轉(zhuǎn)30°，則旋轉(zhuǎn)矩陣第三列為_(kāi)_1__。答案：1.[0?0.5?0.866]3.4某伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，額定扭矩10N·m，則額定功率__1__kW。答案：1.3.143.5機(jī)器人防護(hù)圍欄門必須安裝__1__安全開(kāi)關(guān)，并滿足__2__類別。答案：1.互鎖?2.43.6在Fanuc系統(tǒng)中，恢復(fù)出廠參數(shù)的命令是__1__。答案：1.INIT3.7機(jī)器人控制柜內(nèi)24VDC電源允許電壓波動(dòng)范圍為_(kāi)_1__。答案：1.22.8~26.4V3.8某軸減速機(jī)潤(rùn)滑脂更換周期為_(kāi)_1__小時(shí)或__2__年，先到為準(zhǔn)。答案：1.10000?2.23.9使用四點(diǎn)法標(biāo)定基座標(biāo)系時(shí)，第四點(diǎn)用于確定__1__。答案：1.坐標(biāo)系方向3.10機(jī)器人運(yùn)行中若出現(xiàn)“Encoderbatterylow”，應(yīng)在__1__小時(shí)內(nèi)更換電池。答案：1.243.11在EtherCAT幀中，WorkingCounter最大值為_(kāi)_1__。答案：1.655353.12機(jī)器人拖鏈電纜彎曲半徑應(yīng)不小于電纜外徑的__1__倍。答案：1.103.13某型號(hào)機(jī)器人額定負(fù)載10kg，若工具重3kg，則最大工件質(zhì)量為_(kāi)_1__kg。答案：1.73.14機(jī)器人安全PLC掃描周期一般小于__1__ms。答案：1.103.15在ABB系統(tǒng)中，創(chuàng)建新的工具坐標(biāo)系指令為_(kāi)_1__。答案：1.Mtool3.16機(jī)器人控制柜內(nèi)濕度應(yīng)保持在__1__%RH以下。答案：1.703.17若機(jī)器人第六軸運(yùn)動(dòng)范圍±400°，則其最大旋轉(zhuǎn)圈數(shù)為_(kāi)_1__圈。答案：1.2.223.18機(jī)器人電機(jī)抱閘電壓一般為_(kāi)_1__VDC。答案：1.243.19機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)道壓差開(kāi)關(guān)動(dòng)作值為_(kāi)_1__Pa。答案：1.503.20機(jī)器人系統(tǒng)備份文件擴(kuò)展名為_(kāi)_1__。答案：1.KRC4.判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）4.1機(jī)器人重復(fù)定位精度越高，其絕對(duì)定位精度一定越高。?×4.2更換電機(jī)后無(wú)需重新校準(zhǔn)外部軸耦合比。?×4.3機(jī)器人控制柜內(nèi)CF卡可直接熱插拔。?×4.4在KUKA系統(tǒng)中，SLIN指令表示直線運(yùn)動(dòng)。?√4.5機(jī)器人防護(hù)圍欄底部可留120mm高間隙以便穿線。?×4.6機(jī)器人運(yùn)行中可在線修改負(fù)載數(shù)據(jù)。?√4.7伺服驅(qū)動(dòng)器制動(dòng)電阻阻值越大，制動(dòng)能力越強(qiáng)。?×4.8機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)后必須重新驗(yàn)證軟限位。?√4.9機(jī)器人控制柜接地可與廠房防雷接地共用。?×4.10機(jī)器人程序中可使用中斷指令實(shí)現(xiàn)急停后自動(dòng)回HOME。?√5.簡(jiǎn)答題（共30分）5.1（封閉型，6分）列出機(jī)器人控制柜日常點(diǎn)檢的5項(xiàng)關(guān)鍵內(nèi)容并給出正常標(biāo)準(zhǔn)。答案：1.電源指示燈：綠色常亮；2.風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)：無(wú)異響，風(fēng)速>2m/s；3.溫度：柜內(nèi)<45℃；4.濾波器：無(wú)堵塞，壓差<50Pa；5.電纜：無(wú)破損，屏蔽層接地良好。5.2（開(kāi)放型，6分）描述一次完整的機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)流程，并說(shuō)明可能引入誤差的兩環(huán)節(jié)。答案：流程：①釋放抱閘；②手動(dòng)慢速移動(dòng)軸至機(jī)械刻度；③記錄編碼器脈沖；④保存至控制器；⑤重啟驗(yàn)證。誤差環(huán)節(jié)：刻度線與理論零點(diǎn)未對(duì)準(zhǔn)；人工讀數(shù)視差。5.3（封閉型，6分）解釋“安全限速SLS”與“安全軟限位SLP”區(qū)別，并給出各自適用場(chǎng)景。答案：SLS：限制TCP速度，用于人機(jī)協(xié)作；SLP：限制工作空間，用于防止進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)。5.4（開(kāi)放型，6分）某生產(chǎn)線節(jié)拍要求60s，機(jī)器人當(dāng)前節(jié)拍68s，請(qǐng)?zhí)岢鋈龡l優(yōu)化措施并估算各自可縮短時(shí)間。答案：①提高速度Override80→100%，縮短6s；②優(yōu)化軌跡減少冗余點(diǎn)，縮短4s；③并行處理IO，縮短2s；合計(jì)可降至56s。5.5（封閉型，6分）寫(xiě)出更換伺服電機(jī)后必須重新設(shè)置的3個(gè)參數(shù)并說(shuō)明原因。答案：1.電機(jī)ID：確保驅(qū)動(dòng)器識(shí)別新電機(jī)；2.編碼器類型：匹配新電機(jī)反饋；3.抱閘延時(shí)：匹配新制動(dòng)器動(dòng)作時(shí)間。6.計(jì)算題（共30分）6.1（10分）某六軸機(jī)器人第二軸減速比1:120，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，額定扭矩8N·m，減速機(jī)效率92%，忽略摩擦，求該軸在額定工況下輸出扭矩與最大角加速度。（負(fù)載慣量J_load=0.8kg·m2，電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量J_m=0.002kg·m2）答案：輸出扭矩T_out=8×120×0.92=883.2N·m；折算到電機(jī)軸總慣量J=0.002+0.8/1202=0.00206kg·m2；最大角加速度α=8/0.00206=3883rad/s2；輸出軸α_out=3883/120=32.4rad/s2。6.2（10分）機(jī)器人TCP以0.5m/s直線運(yùn)動(dòng)，質(zhì)量10kg，要求在0.05s內(nèi)制動(dòng)停止，計(jì)算所需平均制動(dòng)力及制動(dòng)電阻最小吸收能量。（系統(tǒng)電壓48V，電機(jī)反向電動(dòng)勢(shì)系數(shù)Ke=0.05V·s/rad，減速比1:100，滾珠絲杠導(dǎo)程10mm/rev）答案：減速度a=0.5/0.05=10m/s2；制動(dòng)力F=10×10=100N；絲杠轉(zhuǎn)速n=0.5/0.01=50r/s；電機(jī)轉(zhuǎn)速n_m=50×100=5000r/min=523.6rad/s；再生功率P=48×(100×0.01)/(2π×0.05)=1528W；能量E=1528×0.05=76.4J。6.3（10分）某安全電路采用雙通道輸入，單個(gè)通道故障概率10??/h，共因失效因子β=5%，求每小時(shí)危險(xiǎn)失效概率PFH_D，并判斷能否滿足PL_e（要求PFH_D<10??/h）。答案：PFH_D=2×(1β)×(10??)2+β×10??=2×0.95×10?1?+0.05×10??=5.00019×10??/h；>10??/h，不滿足PL_e，需冗余診斷。7.綜合分析題（共20分）7.1（10分）現(xiàn)場(chǎng)一臺(tái)ABBIRB4600出現(xiàn)“50242Joint4encoderdifference”報(bào)警，排查步驟如下：①檢查編碼器電纜插頭，發(fā)現(xiàn)松動(dòng)→緊固后報(bào)警依舊；②互換J3與J4驅(qū)動(dòng)器，報(bào)警隨軸移動(dòng)→排除驅(qū)動(dòng)器；③測(cè)量編碼器電源5V，僅4.6V→更換電源模塊后報(bào)警消失。問(wèn)題：a.給出根本原因；b.說(shuō)明此類故障預(yù)防措施；c.若電源電壓降至4.2V，估算編碼器絕對(duì)誤差脈沖數(shù)（編碼器分辨率17bit，單圈131072ppr）。答案：a.電源模塊老化導(dǎo)致編碼器供電不足；b.每季度測(cè)量電源精度，建立更換周期；c.4.2V時(shí)噪聲容限下降，誤碼率上升，實(shí)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)約產(chǎn)生±8脈沖誤差，對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)角0.006°。7.2（10分）某新能源電池產(chǎn)線使用機(jī)器人+視覺(jué)完成抓取，節(jié)拍要求45s。近期出現(xiàn)抓取失敗率升高至3%，視覺(jué)檢測(cè)耗時(shí)由300ms升至450ms。經(jīng)排查：①光源亮度下降20%；②鏡頭因振動(dòng)失焦；③機(jī)器人TCP在電池方向存在±0.5°旋轉(zhuǎn)誤差。要求：a.給出三項(xiàng)改進(jìn)措施并量化收益；