工業(yè)機器人末端執(zhí)行器設計師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（10題，1分/題）1.工業(yè)機器人末端執(zhí)行器按功能分，常見的有夾持式、吸附式和______式。2.真空吸盤吸附力大小與吸盤面積、______及工件表面粗糙度有關(guān)。3.氣動手指的常見類型有平行手指、______手指和三點手指。4.末端執(zhí)行器與機器人手臂的連接通常采用______法蘭接口。5.用于抓取易碎工件的末端執(zhí)行器，常采用______材料的吸盤或夾爪。6.電動夾爪的核心驅(qū)動部件通常是______電機。7.末端執(zhí)行器設計需考慮機器人負載能力、工件的______和抓取姿態(tài)。8.磁吸附式末端執(zhí)行器適用于抓取______材料的工件。9.快換裝置的作用是實現(xiàn)末端執(zhí)行器的______更換。10.末端執(zhí)行器的抓取精度主要取決于______的精度和控制算法。二、單項選擇題（10題，2分/題）1.適合抓取薄片狀金屬工件的末端執(zhí)行器是？A.真空吸盤B.氣動平行夾爪C.磁吸附夾爪D.電動角形夾爪2.ISO9409法蘭接口的主要作用是？A.增加抓取力B.標準化連接C.提高吸附精度D.降低成本3.氣動手指抓取力大小主要取決于？A.氣缸直徑B.氣源壓力C.A和BD.工件重量4.不適合作為真空吸盤面的材料是？A.丁腈橡膠B.硅膠C.金屬D.聚氨酯5.快換裝置的核心部件不包括？A.氣缸B.定位銷C.電磁鎖D.以上都是6.焊接作業(yè)的末端執(zhí)行器通常是？A.焊槍B.真空吸盤C.磁夾爪D.氣動夾爪7.工件表面不平整時優(yōu)先選哪種吸盤？A.平吸盤B.波紋吸盤C.橢圓吸盤D.圓形吸盤8.電動夾爪相比氣動夾爪的優(yōu)勢是？A.響應快B.抓取力大C.精度高D.成本低9.末端執(zhí)行器“負載率”通常指？A.機器人負載/末端重量B.末端重量/機器人負載C.工件重量/末端重量D.機器人負載/工件重量10.屬于工具式末端執(zhí)行器的是？A.氣動夾爪B.真空吸盤C.噴涂噴槍D.磁夾爪三、多項選擇題（10題，2分/題）1.末端執(zhí)行器設計需考慮的因素包括？A.工件特性B.機器人參數(shù)C.工作環(huán)境D.生產(chǎn)節(jié)拍2.真空吸盤的類型包括？A.平吸盤B.波紋吸盤C.橢圓吸盤D.帶肋吸盤3.氣動末端執(zhí)行器的優(yōu)點有？A.結(jié)構(gòu)簡單B.維護方便C.抓取力穩(wěn)定D.無油污染4.電動末端執(zhí)行器的應用場景包括？A.高精度裝配B.重載抓取C.需位置反饋D.低成本批量5.末端執(zhí)行器快換方式包括？A.氣動快換B.電動快換C.手動快換D.液壓快換6.磁吸附夾爪的缺點有？A.易吸附鐵屑B.斷電剩磁C.不適非鐵磁D.抓取力不可調(diào)7.夾持式末端執(zhí)行器的抓取方式包括？A.外夾B.內(nèi)撐C.吸附D.真空8.末端執(zhí)行器的精度要求包括？A.重復定位精度B.抓取精度C.更換精度D.安裝精度9.食品行業(yè)末端執(zhí)行器需滿足？A.食品級材料B.易清潔C.無潤滑劑污染D.耐高溫10.末端執(zhí)行器設計優(yōu)化方向包括？A.輕量化B.模塊化C.智能化D.低成本四、判斷題（10題，2分/題）1.真空吸盤吸附力與吸盤直徑無關(guān)。（）2.氣動夾爪抓取力不受氣源壓力波動影響。（）3.ISO9409法蘭接口有不同規(guī)格。（）4.磁吸附夾爪可抓取所有金屬工件。（）5.電動夾爪響應速度比氣動夾爪快。（）6.波紋吸盤比平吸盤適合不平整工件。（）7.快換裝置不需要定位銷。（）8.焊接末端執(zhí)行器屬于工具式。（）9.橡膠吸盤耐溫性比硅膠好。（）10.末端設計需考慮機器人運動速度。（）五、簡答題（4題，5分/題）1.簡述真空吸盤與氣動夾爪的適用場景差異。2.末端執(zhí)行器快換裝置的作用及關(guān)鍵設計要求是什么？3.電動夾爪相比氣動夾爪的優(yōu)勢與劣勢是什么？4.如何考慮工件重量與尺寸對末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)的影響？六、討論題（2題，5分/題）1.針對易碎工件（玻璃、陶瓷）設計末端執(zhí)行器的要點是什么？2.多品種小批量生產(chǎn)中，末端執(zhí)行器如何兼顧通用性與專用性？---參考答案一、填空題答案1.工具2.真空度3.角形4.ISO94095.橡膠（或硅膠、聚氨酯）6.伺服（或步進）7.重量（或尺寸）8.鐵磁性9.快速10.驅(qū)動部件（或夾爪/吸盤定位精度）二、單項選擇題答案1.A2.B3.C4.C5.D6.A7.B8.C9.B10.C三、多項選擇題答案1.ABCD2.ABCD3.ABD4.AC5.ABCD6.ABC7.AB8.ABCD9.ABCD10.ABCD四、判斷題答案1.×2.×3.√4.×5.×6.√7.×8.√9.×10.√五、簡答題答案1.真空吸盤：適合薄片狀、易碎、表面平整/不平整（波紋吸盤）工件（如玻璃、電路板），無接觸損傷；氣動夾爪：適合塊狀、規(guī)則形狀工件（如金屬零件），抓取力大、響應快。核心差異：吸盤靠吸附，夾爪靠機械夾持；吸盤適配表面，夾爪適配形狀。2.作用：快速切換末端，適應多品種生產(chǎn)；關(guān)鍵要求：①定位精度（±0.05mm內(nèi)，定位銷+襯套）；②鎖緊可靠（氣動/電動鎖緊）；③輕量化（減少負載影響）；④接口標準化；⑤防誤操作（互鎖）。3.優(yōu)勢：精度高（±0.01mm）、抓取力可調(diào)、無氣源依賴、可編程；劣勢：成本高（氣動2-3倍）、響應慢、維護復雜、重載能力弱。4.①重量：總重≤機器人負載80%，重載用高強度材料+加強筋；②尺寸：大尺寸多吸盤/夾爪協(xié)同，小尺寸小型化避免干涉；③重心：與法蘭中心對齊，減少力矩。六、討論題答案1.①抓取方式：優(yōu)先真空吸盤（無機械損傷）；②吸盤材料：硅膠/聚氨酯（軟質(zhì)緩沖）；③布局：多吸盤均勻分布（分散應力）；④真空控制：壓力傳感器調(diào)節(jié)真空度（避免壓碎）；⑤緩沖：吸盤連接加彈簧/橡膠（吸收沖擊）；⑥檢測：視覺/壓力傳感器確認抓取狀態(tài)。2.采用模塊