工業(yè)機器人視覺分揀工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)常用的視覺傳感器類型有______相機和______相機。2.機器人坐標系中，描述工具末端位置姿態(tài)的是______坐標系。3.視覺系統(tǒng)標定分為相機內參標定和______標定。4.圖像處理基本步驟包括采集、預處理、______、特征提取、匹配識別等。5.工業(yè)PLC常用品牌有西門子、______、歐姆龍等。6.機器視覺常用開源算法庫有OpenCV和______。7.分揀精度常用單位是______。8.機器人視覺分揀常用末端夾具類型有氣動吸盤和______夾具。9.反光工件分揀常用光源類型有環(huán)形光源和______光源。10.機器人與視覺系統(tǒng)常用通信協(xié)議有TCP/IP和______。二、單項選擇題（每題2分，共20分）1.適合反光金屬工件檢測的光源是（）A.環(huán)形光源B.同軸光源C.條形光源D.點光源2.相機標定的主要目的是（）A.提高亮度B.消除鏡頭畸變C.增加分辨率D.加快處理3.圖像處理去噪常用方法是（）A.直方圖均衡化B.高斯濾波C.邊緣檢測D.閾值分割4.機器人精確定位指令是（）A.J指令B.L指令C.C指令D.P指令5.剛性物體匹配常用算法是（）A.SIFTB.KNNC.SVMD.PCA6.機器人與視覺系統(tǒng)常用通信方式是（）A.串口B.以太網(wǎng)C.CAN總線D.模擬量7.分揀失敗常見原因不包括（）A.標定誤差B.光源不足C.夾具損壞D.速度過快8.光源布局原則是（）A.均勻照亮B.盡量亮C.避免陰影D.A和C9.相機標定常用標定板是（）A.棋盤格B.彩色板C.圓形板D.A和C10.圖像分辨率單位是（）A.DPIB.像素C.毫米D.赫茲三、多項選擇題（每題2分，共20分，多選/少選/錯選不得分）1.視覺分揀系統(tǒng)核心組成包括（）A.工業(yè)相機B.光源C.機器人本體D.PLC2.影響分揀精度的因素有（）A.標定誤差B.光源穩(wěn)定性C.機器人重復精度D.圖像分辨率3.預處理算法包括（）A.去噪B.灰度化C.閾值分割D.特征提取4.機器人與視覺通信方式有（）A.TCP/IPB.UDPC.串口D.現(xiàn)場總線5.光源選擇依據(jù)有（）A.工件材質B.顏色C.檢測要求D.環(huán)境光線6.工業(yè)相機主要參數(shù)有（）A.分辨率B.幀率C.傳感器類型D.焦距7.常用末端夾具類型有（）A.氣動吸盤B.電動夾爪C.真空吸盤D.磁力夾具8.相機標定步驟包括（）A.內參標定B.外參標定C.手眼標定D.圖像采集9.分揀系統(tǒng)調試要點有（）A.標定驗證B.光源測試C.路徑優(yōu)化D.報警設置10.復雜工件識別算法有（）A.模板匹配B.深度學習C.特征匹配D.邊緣檢測四、判斷題（每題2分，共20分，√/×）1.相機標定只需內參標定即可滿足分揀需求。（）2.灰度圖比彩色圖處理速度快。（）3.光源越亮，圖像質量越好。（）4.機器人坐標系與世界坐標系必須重合。（）5.視覺算法無需針對工件優(yōu)化。（）6.PLC可直接控制相機采集。（）7.精度越高，成本越低。（）8.棋盤格標定板可用普通打印紙制作。（）9.彩色相機比黑白相機適合所有場景。（）10.通信延遲不影響分揀效率。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述視覺分揀系統(tǒng)組成及各部分功能。2.相機標定的目的及主要步驟。3.圖像處理預處理（去噪、增強）的作用。4.視覺分揀常見故障及排查方法。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何提升反光工件的視覺分揀精度？結合實際說明。2.簡述視覺分揀系統(tǒng)調試流程及關鍵注意事項。---答案部分一、填空題答案1.黑白（單色）、彩色2.工具（Tool）3.手眼（外參）4.圖像增強5.三菱（或發(fā)那科、臺達）6.HALCON（或VisionPro）7.毫米（mm）8.電動夾爪（或機械夾爪）9.同軸10.串口（或Profinet、EtherNet/IP）二、單項選擇題答案1.B2.B3.B4.B5.A6.B7.D8.D9.D10.B三、多項選擇題答案1.ABCD2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABCD6.ABCD7.ABCD8.ABC9.ABCD10.ABC四、判斷題答案1.×2.√3.×4.×5.×6.×7.×8.×9.×10.×五、簡答題答案1.系統(tǒng)組成及功能：①工業(yè)相機：采集工件圖像；②光源：增強對比度；③視覺控制器：處理圖像、識別位置；④機器人本體：抓取分揀；⑤末端夾具：抓取工件；⑥PLC：控制邏輯與通信。協(xié)同實現(xiàn)“采集→識別→抓取→分揀”。2.標定目的及步驟：目的是消除畸變，建立像素與世界坐標系映射。步驟：①內參標定（焦距、畸變系數(shù)）；②外參標定（相機與世界坐標關系）；③手眼標定（相機與工具坐標關系）。3.預處理作用：①去噪：去除噪聲（椒鹽、高斯），避免干擾；②增強：提升對比度、清晰度，突出工件特征（邊緣、輪廓），便于后續(xù)識別。4.常見故障及排查：①識別失敗：檢查光源、工件位置，重新標定；②抓取失?。簷z查夾具，驗證手眼標定；③通信異常：檢查網(wǎng)絡、協(xié)議；④精度不足：重新標定，優(yōu)化算法。六、討論題答案1.提升反光工件精度方法：①光源：用同軸光源（減少反射）、環(huán)形光源；②布局：調整角度避反射，加漫反射板；③處理：用偏振片過濾，優(yōu)化閾值分割；④標定：用高精度板，多次取平均；⑤夾具：柔性夾具減少接觸。例：金屬鋁件用同軸光源+偏振片，抑制反光提升識別率。2.調試