工業(yè)機(jī)器人視覺光源校準(zhǔn)技師（初級(jí)）考試試卷及答案工業(yè)機(jī)器人視覺光源校準(zhǔn)技師（初級(jí)）考試試卷一、填空題（每題1分，共10分）1.適合檢測(cè)金屬表面劃痕的工業(yè)視覺光源是______光源。2.視覺校準(zhǔn)中確定相機(jī)參數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)工具是______。3.相機(jī)像素坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換參數(shù)稱為______。4.光源控制器按控制方式分為模擬式和______式。5.相機(jī)安裝在機(jī)器人末端的手眼校準(zhǔn)類型是______（Eye-in-Hand/Eye-to-Hand）。6.鏡頭邊緣圖像放大/縮小的畸變類型是______畸變。7.光源亮度的常用單位是______。8.視覺校準(zhǔn)的核心目的是消除圖像______，提高測(cè)量精度。9.常用棋盤格標(biāo)定板的格子數(shù)為______（如9×6）。10.校準(zhǔn)前需檢查標(biāo)定板是否______（無污漬）。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.檢測(cè)透明塑料瓶缺陷優(yōu)先選（）A.環(huán)形光B.同軸光C.條形光D.點(diǎn)光2.張正友標(biāo)定法至少需要（）張不同角度標(biāo)定板圖像A.2B.3C.5D.103.相機(jī)固定在機(jī)器人外部的手眼校準(zhǔn)類型是（）A.Eye-in-HandB.Eye-to-HandC.固定相機(jī)D.移動(dòng)相機(jī)4.光源亮度調(diào)節(jié)的主要目的是（）A.提高對(duì)比度B.增加噪聲C.降低分辨率D.減速計(jì)算5.相機(jī)內(nèi)參不包括（）A.焦距B.主點(diǎn)坐標(biāo)C.畸變系數(shù)D.機(jī)器人關(guān)節(jié)角6.標(biāo)定板應(yīng)______于相機(jī)光軸A.平行B.垂直C.傾斜45°D.任意7.光源頻閃功能主要用于（）A.延長(zhǎng)壽命B.減少運(yùn)動(dòng)模糊C.提高亮度D.降低功耗8.視覺校準(zhǔn)第一步是（）A.相機(jī)內(nèi)參校準(zhǔn)B.外參校準(zhǔn)C.手眼校準(zhǔn)D.光源校準(zhǔn)9.徑向畸變矯正方法是（）A.張正友標(biāo)定法B.濾波C.二值化D.邊緣檢測(cè)10.初級(jí)校準(zhǔn)不需要的工具是（）A.標(biāo)定板B.光源控制器C.激光干涉儀D.工業(yè)相機(jī)三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.工業(yè)視覺光源的作用包括（）A.提高對(duì)比度B.減少環(huán)境光干擾C.突出特征D.降低分辨率2.相機(jī)內(nèi)參包含（）A.焦距fB.主點(diǎn)（u0,v0）C.徑向畸變k1,k2D.機(jī)器人位置3.手眼校準(zhǔn)常用方法（）A.張正友法B.Tsai法C.傅里葉變換D.小波變換4.常用光源類型（）A.環(huán)形光B.同軸光C.條形光D.面光5.校準(zhǔn)前準(zhǔn)備工作（）A.清潔標(biāo)定板B.檢查光源穩(wěn)定性C.校準(zhǔn)鏡頭焦距D.打開所有關(guān)節(jié)6.視覺系統(tǒng)組成（）A.工業(yè)相機(jī)B.工業(yè)鏡頭C.光源D.圖像采集卡7.光源控制器功能（）A.調(diào)節(jié)亮度B.調(diào)節(jié)色溫C.控制頻閃D.調(diào)節(jié)鏡頭焦距8.標(biāo)定板要求（）A.圖案清晰B.尺寸誤差≤±0.01mmC.材質(zhì)穩(wěn)定D.顏色鮮艷9.手眼校準(zhǔn)目的（）A.確定相機(jī)與末端位姿關(guān)系B.提高機(jī)器人定位精度C.消除畸變D.提高光源亮度10.圖像預(yù)處理操作（）A.濾波去噪B.二值化C.邊緣增強(qiáng)D.3D建模四、判斷題（每題2分，共20分）1.光源亮度越高，圖像質(zhì)量越好。（）2.標(biāo)定板需垂直于相機(jī)光軸校準(zhǔn)。（）3.手眼校準(zhǔn)一次完成無需重校。（）4.數(shù)字光源控制器比模擬更精準(zhǔn)。（）5.徑向畸變是鏡頭邊緣放大/縮小。（）6.光源離被測(cè)物越近精度越高。（）7.張正友法需不同角度標(biāo)定板圖像。（）8.環(huán)境光對(duì)校準(zhǔn)無影響。（）9.同軸光適合檢測(cè)透明物體劃痕。（）10.像素坐標(biāo)系原點(diǎn)在圖像左上角。（）五、簡(jiǎn)答題（每題5分，共20分）1.簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人視覺光源校準(zhǔn)的主要目的。2.說出三種常用光源類型及適用場(chǎng)景。3.簡(jiǎn)述相機(jī)內(nèi)參校準(zhǔn)的基本步驟。4.手眼校準(zhǔn)（Eye-in-Hand）的主要步驟是什么？六、討論題（每題5分，共10分）1.討論光源選擇不當(dāng)對(duì)校準(zhǔn)結(jié)果的影響及解決方法。2.討論校準(zhǔn)中常見誤差來源及避免措施。---答案部分一、填空題答案1.同軸2.標(biāo)定板3.內(nèi)參4.數(shù)字5.Eye-in-Hand6.徑向7.lux（勒克斯）8.畸變9.9×610.清潔二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.B3.B4.A5.D6.B7.B8.A9.A10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABC2.ABC3.AB4.ABCD5.ABC6.ABCD7.ABC8.ABC9.AB10.ABC四、判斷題答案1.×2.√3.×4.√5.√6.×7.√8.×9.√10.√五、簡(jiǎn)答題答案1.目的：①消除圖像畸變（徑向、切向），建立像素-世界坐標(biāo)系映射；②優(yōu)化光源效果，減少環(huán)境光干擾，提高特征辨識(shí)度；③為機(jī)器人精準(zhǔn)定位、抓取提供可靠視覺數(shù)據(jù)。2.光源及場(chǎng)景：①同軸光→金屬劃痕、透明物體缺陷；②環(huán)形光→物體邊緣輪廓、小零件定位；③條形光→長(zhǎng)條形物體（導(dǎo)線、板材）直線度檢測(cè)；④面光→大面積物體均勻照明（電子板）。（任選3種）3.內(nèi)參校準(zhǔn)步驟：①固定相機(jī)，調(diào)焦至清晰；②采集≥3張不同角度標(biāo)定板圖像；③提取角點(diǎn)；④計(jì)算內(nèi)參（焦距、主點(diǎn)、畸變系數(shù)）；⑤驗(yàn)證精度，誤差超標(biāo)則重采。4.Eye-in-Hand步驟：①相機(jī)裝機(jī)器人末端；②標(biāo)定板固定工作臺(tái)；③機(jī)器人移末端至6+位置，采圖像+記錄末端位姿；④計(jì)算手眼轉(zhuǎn)換矩陣；⑤驗(yàn)證矩陣精度（抓取特征點(diǎn)對(duì)比）。六、討論題答案1.影響及解決：①亮度不足→圖像暗，特征提取失?。虎陬愋湾e(cuò)誤→反光過曝；③角度不當(dāng)→特征遮擋。解決：選對(duì)光源（金屬用同軸、