2025年工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)實(shí)操技巧培訓(xùn)試題及答案一、單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個(gè)正確答案，請(qǐng)將正確選項(xiàng)字母填入括號(hào)內(nèi)）1.工業(yè)機(jī)器人日常保養(yǎng)中，對(duì)J3軸減速機(jī)進(jìn)行首次換油的推薦運(yùn)行時(shí)間是（）A.2500h??B.5000h??C.1000h??D.8000h答案：B2.在更換六軸機(jī)器人電池盒時(shí)，為防止原點(diǎn)丟失，應(yīng)首先執(zhí)行的操作是（）A.關(guān)閉總電源??B.記錄各軸脈沖值??C.松開末端負(fù)載??D.拆除編碼器蓋板答案：B3.下列哪種潤滑脂牌號(hào)符合ABBIRB6700系列關(guān)節(jié)減速機(jī)出廠要求（）A.ShellGadusS2V220??B.MobilithSHC460??C.KlüberSummitSB46??D.CastrolAlphasynT68答案：B4.使用百分表檢測(cè)機(jī)器人重復(fù)定位精度時(shí)，表頭應(yīng)垂直于（）A.基坐標(biāo)XY平面??B.工具法蘭端面??C.測(cè)量軌跡切線方向??D.第一軸軸心線答案：B5.當(dāng)示教器顯示“SVGNR002Collisiondetected”時(shí)，第一步應(yīng)（）A.重啟控制器??B.檢查負(fù)載慣量參數(shù)??C.降低路徑速度??D.確認(rèn)外圍干涉物答案：D6.更換TSB20型機(jī)器人同步帶時(shí)，張緊力合格值通常以皮帶撓度為跨距的（）A.1/30??B.1/50??C.1/100??D.1/200答案：B7.在KUKAKRC4系統(tǒng)中，用于備份系統(tǒng)日志的默認(rèn)路徑是（）A.C:\KRC\Roboter\Log??B.D:\Archive??C.F:\KRCDIAG??D.E:\USER.LOG答案：A8.機(jī)器人末端執(zhí)行器電纜護(hù)套出現(xiàn)“蛇皮紋”龜裂，其首要原因是（）A.化學(xué)腐蝕??B.過度扭轉(zhuǎn)+彎曲??C.溫度過高??D.電流過載答案：B9.對(duì)采用24VDC抱閘的伺服電機(jī)進(jìn)行安全鎖定測(cè)試時(shí)，應(yīng)使用的萬用表檔位為（）A.200Ω電阻檔??B.20VDC電壓檔??C.10ADC電流檔??D.二極管檔答案：B10.下列關(guān)于IRB4600平衡缸壓力值描述正確的是（）A.靜態(tài)壓力1.2MPa??B.隨負(fù)載增大而降低??C.與臂展角度無關(guān)??D.需每年泄壓歸零答案：A11.在FANUCLRMate200iD上執(zhí)行QRUN程序前，必須將機(jī)架式急停接口的短接片（）A.拆除并接入安全PLC??B.保留并涂膠固定??C.更換為4.7kΩ電阻??D.反向插入答案：A12.機(jī)器人控制柜散熱風(fēng)扇的MTBF值為45000h，若每天運(yùn)行兩班共16h，則理論更換周期約為（）A.6年??B.7.7年??C.9.2年??D.10.5年答案：B13.使用激光跟蹤儀測(cè)得機(jī)器人TCP在X方向漂移0.18mm，其可能原因不包括（）A.減速機(jī)背隙增大??B.底座地腳松動(dòng)??C.工具參數(shù)錯(cuò)誤??D.電機(jī)編碼器線斷答案：D14.對(duì)六軸機(jī)器人實(shí)施“30%speed,50%load”老化測(cè)試，主要考核的是（）A.電機(jī)溫升??B.驅(qū)動(dòng)板繼電器??C.示教器觸摸屏??D.電磁閥響應(yīng)答案：A15.在更換KUKAsmartPAD電纜時(shí)，為防止熱插拔損壞，應(yīng)等待（）A.5s??B.10s??C.30s??D.60s答案：C16.若機(jī)器人工作間溫度低于10℃，開機(jī)前需預(yù)熱的最短時(shí)間是（）A.10min??B.20min??C.30min??D.60min答案：C17.下列關(guān)于IRB1410手腕密封圈（Viton）更換周期正確的是（）A.1年或8000h??B.2年或16000h??C.3年或24000h??D.無需更換答案：B18.在示教器中查看“Motortemp”為78℃，對(duì)應(yīng)電機(jī)絕緣等級(jí)F，其裕量約為（）A.7℃??B.27℃??C.47℃??D.77℃答案：B19.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行反向拖動(dòng)示教時(shí)，需關(guān)閉的功能是（）A.SoftServo??B.CollisionGuard??C.SingularityAvoid??D.AbsoluteAccuracy答案：B20.當(dāng)控制柜LED“STO”紅燈常亮?xí)r，表示（）A.安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷激活??B.系統(tǒng)未上電??C.網(wǎng)絡(luò)未連接??D.程序運(yùn)行中答案：A二、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個(gè)或兩個(gè)以上正確答案，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）21.下列哪些項(xiàng)目屬于機(jī)器人半年保養(yǎng)必檢內(nèi)容（）A.更換平衡缸液壓油??B.檢查底座地腳螺栓扭矩??C.測(cè)量各軸背隙??D.清潔示教器屏幕答案：B、C22.關(guān)于機(jī)器人電纜拖鏈的選型，正確的說法有（）A.彎曲半徑≥電纜外徑的10倍??B.內(nèi)部填充度≤60%??C.分隔片可防止互相摩擦??D.越重越好以提高穩(wěn)定性答案：A、B、C23.以下哪些情況必須執(zhí)行機(jī)器人原點(diǎn)校準(zhǔn)（）A.更換伺服電機(jī)??B.更換編碼器電池后脈沖丟失??C.碰撞后機(jī)械移位??D.更換末端工具答案：A、B、C24.使用紅外熱像儀檢測(cè)驅(qū)動(dòng)板異常溫升時(shí)，應(yīng)關(guān)注的區(qū)域包括（）A.IGBT模塊??B.制動(dòng)電阻??C.開關(guān)電源MOS管??D.柜內(nèi)照明LED答案：A、B、C25.機(jī)器人控制柜防塵措施有（）A.正壓風(fēng)扇+過濾棉??B.柜門發(fā)泡密封條??C.底部電纜格蘭頭??D.頂部加裝排熱孔答案：A、B、C26.下列哪些參數(shù)會(huì)影響機(jī)器人減速機(jī)壽命（）A.峰值負(fù)載率??B.急加減速次數(shù)??C.環(huán)境濕度??D.控制柜顏色答案：A、B、C27.關(guān)于機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定，正確的有（）A.至少4種姿態(tài)指向同一點(diǎn)??B.需關(guān)閉CollisionGuard??C.工具質(zhì)量可粗略估計(jì)??D.標(biāo)定后需驗(yàn)證XYZ偏移答案：A、B、D28.機(jī)器人運(yùn)行中出現(xiàn)“Encoderbatterylow”報(bào)警，可行的應(yīng)急措施有（）A.不停機(jī)在線更換電池??B.備份脈沖數(shù)據(jù)??C.降低運(yùn)行速度??D.提前安排零點(diǎn)恢復(fù)答案：B、D29.下列哪些屬于機(jī)器人液壓式平衡缸的故障現(xiàn)象（）A.機(jī)械臂下滑??B.壓力表指針波動(dòng)大??C.缸體滲油??D.電機(jī)過流答案：A、B、C30.機(jī)器人年度精度檢測(cè)中，需用到的儀器有（）A.激光干涉儀??B.球桿儀??C.三點(diǎn)式水平儀??D.聲級(jí)計(jì)答案：A、B、C三、填空題（每空1分，共20分）31.ABBIRC5控制柜主電源進(jìn)線默認(rèn)電壓為三相380V，允許波動(dòng)范圍±________%。答案：1032.機(jī)器人減速機(jī)潤滑油的工作溫度范圍通常為________℃至________℃。答案：?10；9033.使用M8×25螺栓固定機(jī)器人底座時(shí)，推薦扭矩為________N·m。答案：2534.當(dāng)機(jī)器人TCP速度超過額定________%時(shí)，過載保護(hù)功能強(qiáng)制減速。答案：12035.在KUKA系統(tǒng)中，用于查看軸實(shí)時(shí)扭矩的系統(tǒng)變量為________。答案：$TORQUE_AXIS[]36.若機(jī)器人每天運(yùn)行20h，負(fù)載率85%，則一年運(yùn)行時(shí)間約為________h。答案：6205（365×20×0.85）37.機(jī)器人電機(jī)抱閘電壓24VDC，電流0.6A，則功率為________W。答案：14.438.使用齒形皮帶傳動(dòng)時(shí)，皮帶與帶輪嚙合齒數(shù)至少________齒，以保證傳動(dòng)能力。答案：639.機(jī)器人控制柜IP等級(jí)通常為IP________，可滿足一般工業(yè)環(huán)境。答案：5440.當(dāng)環(huán)境濕度大于________%時(shí)，建議柜內(nèi)加裝加熱除濕器。答案：8041.對(duì)六軸機(jī)器人進(jìn)行負(fù)載慣量計(jì)算時(shí)，需將工具慣量折算到________軸。答案：各關(guān)節(jié)42.機(jī)器人重復(fù)定位精度一般優(yōu)于±________mm。答案：0.143.使用O型圈密封時(shí)，壓縮率一般取________%至________%。答案：15；2544.機(jī)器人示教器觸摸屏表面硬度需達(dá)到________H以上，防止劃傷。答案：645.在FANUC系統(tǒng)中，復(fù)位“Robotnotmastered”報(bào)警的菜單為________。答案：SYSTEM—MASTER/CAL46.機(jī)器人平衡缸氮?dú)忸A(yù)充壓力通常為________MPa。答案：1.547.機(jī)器人電機(jī)熱敏電阻阻值在25℃時(shí)為________kΩ。答案：1048.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行振動(dòng)頻譜分析時(shí)，重點(diǎn)關(guān)注頻率段為________Hz至________Hz。答案：10；100049.機(jī)器人控制柜接地電阻應(yīng)小于________Ω。答案：450.機(jī)器人工具法蘭的ISO標(biāo)準(zhǔn)安裝孔分布圓直徑為________mm。答案：100四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯(cuò)誤打“×”）51.機(jī)器人電池電壓低于3.2V時(shí)必須立即更換，否則將丟失零點(diǎn)。答案：√52.減速機(jī)潤滑油顏色變黑即表明失效，必須馬上更換。答案：×53.機(jī)器人底座地腳螺栓只需在首次安裝時(shí)緊固，后續(xù)無需檢查。答案：×54.使用激光跟蹤儀時(shí)，環(huán)境溫度變化超過2℃需重新補(bǔ)償。答案：√55.機(jī)器人電機(jī)編碼器線可任意彎折，不影響信號(hào)。答案：×56.控制柜風(fēng)扇濾網(wǎng)堵塞會(huì)導(dǎo)致IPM模塊過熱報(bào)警。答案：√57.機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定后，可不用驗(yàn)證直接投產(chǎn)。答案：×58.機(jī)器人運(yùn)行中，電機(jī)溫度超過90℃應(yīng)立即停機(jī)檢查。答案：√59.機(jī)器人同步帶張緊力越大，傳動(dòng)效率越高。答案：×60.機(jī)器人控制柜內(nèi)可臨時(shí)存放少量金屬碎屑，方便維修。答案：×五、簡答題（共30分）61.簡述更換六軸機(jī)器人J1軸減速機(jī)潤滑油的完整步驟及注意事項(xiàng)。（8分）答案：1.停機(jī)斷電，掛鎖掛牌；2.拆除排油口螺塞，接廢油盤，完全排油；3.用3bar低壓氮?dú)獯祾邭堄停?.裝回螺塞，按手冊(cè)扭矩25N·m緊固；5.從注油口加入新油MobilSHC629至觀察窗中線；6.手動(dòng)慢速運(yùn)行J1軸±30°，5min，排除氣泡；7.停機(jī)5min后再次檢查油位，補(bǔ)油；8.清理現(xiàn)場(chǎng)，記錄油量、品牌、批次，廢油回收。注意事項(xiàng)：油溫<40℃；禁止混油；密封圈一次性使用；穿戴防油手套。62.說明機(jī)器人控制柜夏季高溫報(bào)警的排查思路。（7分）答案：1.讀取日志確認(rèn)報(bào)警代碼；2.檢查柜內(nèi)溫度傳感器讀數(shù)；3.用紅外熱像儀定位過熱元件；4.檢查風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)及濾網(wǎng)堵塞；5.測(cè)量柜外環(huán)境溫度是否>45℃；6.檢查散熱風(fēng)道是否被電纜阻擋；7.檢查制動(dòng)電阻負(fù)載率是否過高；8.必要時(shí)增加柜側(cè)空調(diào)或熱交換器。63.列舉并解釋機(jī)器人三種常見零點(diǎn)丟失現(xiàn)象。（6分）答案：1.電池耗盡：編碼器多圈數(shù)據(jù)丟失，示教器報(bào)“Encoderbatterylow”；2.碰撞移位：機(jī)械零點(diǎn)與脈沖計(jì)數(shù)不符，軌跡整體偏移；3.維修誤操作：插拔編碼器線未備份，脈沖清零，需重新Master。64.說明如何利用球桿儀快速判斷機(jī)器人XY平面垂直度誤差。（9分）答案：1.將球桿儀中心杯固定于工作臺(tái)，工具杯裝于法蘭；2.編制半徑100mm圓軌跡程序，速度250mm/s；3.運(yùn)行并采集數(shù)據(jù)；4.軟件生成誤差圖，觀察±Y方向橢圓度；5.若X+段半徑偏大、X?段偏小，表明X軸相對(duì)于Y軸不垂直；6.計(jì)算垂直度誤差=(Rmax?Rmin)/2R×100%；7.調(diào)整機(jī)器人底座墊片或補(bǔ)償參數(shù)；8.重新測(cè)試至誤差<0.02mm；9.記錄報(bào)告并存檔。六、應(yīng)用題（共50分）65.計(jì)算題（12分）已知某機(jī)器人J2軸伺服電機(jī)額定扭矩Tn=30N·m，減速比i=120，效率η=0.75，負(fù)載慣量JL=0.8kg·m2，電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量Jm=0.02kg·m2，求：(1)負(fù)載折算到電機(jī)軸的等效慣量Jeq；(2)電機(jī)軸總慣量Jtotal；(3)若加速時(shí)間t=0.2s，目標(biāo)速度ω=3000r/min，求所需電機(jī)峰值扭矩Tp。答案：(1)Jeq=JL/i2=0.8/1202=5.56×10??kg·m2；(2)Jtotal=Jm+Jeq=0.02+5.56×10??≈0.02006kg·m2；(3)ω=3000r/min=314rad/s，角加速度α=ω/t=314/0.2=1570rad/s2，Tp=Jtotal×α=0.02006×1570≈31.5N·m。66.分析題（12分）某焊接機(jī)器人在連續(xù)生產(chǎn)2h后突然出現(xiàn)“Servooverload”報(bào)警，停機(jī)10min后恢復(fù)，但30min后再次報(bào)警?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)得電機(jī)溫度85℃，驅(qū)動(dòng)板散熱器溫度78