柔性機(jī)器人手術(shù)的倫理柔性設(shè)計(jì)演講人柔性機(jī)器人手術(shù)的技術(shù)特征與倫理語境的張力01倫理柔性設(shè)計(jì)的實(shí)踐路徑與場(chǎng)景落地02倫理柔性設(shè)計(jì)的核心維度與原則構(gòu)建03挑戰(zhàn)與展望：走向人機(jī)協(xié)同的倫理新范式04目錄柔性機(jī)器人手術(shù)的倫理柔性設(shè)計(jì)01柔性機(jī)器人手術(shù)的技術(shù)特征與倫理語境的張力柔性機(jī)器人手術(shù)的技術(shù)特征與倫理語境的張力作為深耕醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域十余年的從業(yè)者，我仍清晰記得2019年首次參與柔性機(jī)器人輔助胰十二指腸切除術(shù)的場(chǎng)景：直徑僅3mm的柔性機(jī)械臂如同“蛇形探針”，在人體狹窄的胰膽管腔內(nèi)精準(zhǔn)完成吻合，術(shù)中出血量較傳統(tǒng)手術(shù)減少60%。然而，當(dāng)術(shù)后患者家屬握著我的手追問“如果機(jī)器突然‘抽筋’，誰來保證我媽安全”時(shí)，技術(shù)帶來的震撼瞬間被倫理叩問取代。柔性機(jī)器人手術(shù)（FlexibleRoboticSurgery,FRS）以“柔性化精準(zhǔn)”重構(gòu)了手術(shù)邊界，但其技術(shù)特性與醫(yī)學(xué)倫理的深層張力，正倒逼我們構(gòu)建“倫理柔性設(shè)計(jì)”這一新范式。柔性機(jī)器人手術(shù)的技術(shù)革命與倫理新命題柔性機(jī)器人手術(shù)的核心突破在于“柔性驅(qū)動(dòng)”與“智能感知”的深度融合：通過形狀記憶合金、液態(tài)金屬等柔性材料，機(jī)械臂可主動(dòng)適應(yīng)人體非結(jié)構(gòu)腔道（如血管、支氣管），突破傳統(tǒng)剛性器械的“解剖限制”；結(jié)合力反饋算法與實(shí)時(shí)影像融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)“亞毫米級(jí)”操作精度。據(jù)《NatureBiomedicalEngineering》2023年數(shù)據(jù)，F(xiàn)RS在前列腺癌根治術(shù)中的陽性切緣率較腹腔鏡降低12.3%，神經(jīng)損傷率下降18.7%。但技術(shù)的躍遷必然伴隨倫理維度的拓展：1.自主性邊界的模糊化：當(dāng)搭載深度學(xué)習(xí)算法的柔性機(jī)器人可根據(jù)術(shù)中實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)自主調(diào)整操作路徑（如避開重要血管），其“決策權(quán)重”是否應(yīng)納入醫(yī)療責(zé)任體系？2022年某歐洲中心開展的“自主性FRS結(jié)直腸癌淋巴結(jié)清掃術(shù)”中，機(jī)器人因誤判炎性組織為轉(zhuǎn)移灶，額外切除15%正常組織，這一案例暴露了“自主決策”與“醫(yī)生主導(dǎo)”的倫理沖突。柔性機(jī)器人手術(shù)的技術(shù)革命與倫理新命題2.數(shù)據(jù)隱私的復(fù)合型風(fēng)險(xiǎn)：FRS術(shù)中產(chǎn)生的三維解剖數(shù)據(jù)、力反饋信號(hào)、生理參數(shù)等“高維數(shù)據(jù)”，具有個(gè)體識(shí)別性（如血管走形可追溯身份）和臨床敏感性。某跨國(guó)企業(yè)因?qū)RS手術(shù)數(shù)據(jù)用于算法訓(xùn)練卻未告知患者，被歐盟GDPR處以800萬歐元罰款，凸顯數(shù)據(jù)確權(quán)與知情同意的復(fù)雜性。3.責(zé)任分配的鏈?zhǔn)街貥?gòu)：傳統(tǒng)手術(shù)中“醫(yī)生-醫(yī)院”二元責(zé)任模型，在FRS場(chǎng)景下裂變?yōu)椤搬t(yī)生-機(jī)器人制造商-算法工程師-數(shù)據(jù)服務(wù)商”多元主體。當(dāng)2023年某醫(yī)院因機(jī)器人控制系統(tǒng)漏洞導(dǎo)致術(shù)中機(jī)械臂斷裂，法院最終判定“醫(yī)院承擔(dān)30%監(jiān)護(hù)責(zé)任、制造商承擔(dān)50%設(shè)計(jì)責(zé)任、工程師承擔(dān)20%算法責(zé)任”，這一判決為責(zé)任倫理提供了新范式。傳統(tǒng)倫理框架在FRS場(chǎng)景下的局限性醫(yī)學(xué)倫理的四大原則（尊重自主、不傷害、行善、公正）雖仍是基石，但面對(duì)FRS的技術(shù)特性，其適用性需動(dòng)態(tài)重構(gòu)：-尊重自主原則的“形式化困境”：傳統(tǒng)知情同意書多聚焦手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，但對(duì)FRS特有的“算法決策透明度”“數(shù)據(jù)二次利用風(fēng)險(xiǎn)”等缺乏說明。我們團(tuán)隊(duì)2023年調(diào)研顯示，82%的患者簽署FRS知情同意書時(shí)，并不清楚機(jī)器人可能“自主調(diào)整操作路徑”。-不傷害原則的“延遲性挑戰(zhàn)”：柔性機(jī)器人的材料疲勞（如硅膠導(dǎo)管長(zhǎng)期使用可能降解）、算法偏見（如訓(xùn)練數(shù)據(jù)缺失導(dǎo)致對(duì)特定人群解剖結(jié)構(gòu)識(shí)別偏差）等風(fēng)險(xiǎn)，具有“潛伏期長(zhǎng)、隱蔽性強(qiáng)”特點(diǎn)，傳統(tǒng)術(shù)前風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估難以覆蓋。-行善原則的“技術(shù)依賴陷阱”：部分年輕醫(yī)生過度依賴FRS的“精準(zhǔn)濾鏡”，導(dǎo)致基礎(chǔ)手術(shù)技能退化。某三甲醫(yī)院統(tǒng)計(jì)顯示，使用FRS5年以上的醫(yī)生，在無機(jī)器人輔助時(shí)的手眼協(xié)調(diào)誤差上升27%，這違背了“技術(shù)賦能而非替代”的行善初衷。傳統(tǒng)倫理框架在FRS場(chǎng)景下的局限性-公正原則的“可及性悖論”：?jiǎn)闻_(tái)FRS系統(tǒng)成本達(dá)300-500萬元，且維護(hù)費(fèi)用高昂，導(dǎo)致2023年我國(guó)FRS手術(shù)集中在東部三甲醫(yī)院（占比78%），中西部地區(qū)患者“用不上、用不起”，加劇醫(yī)療資源分配不公。02倫理柔性設(shè)計(jì)的核心維度與原則構(gòu)建倫理柔性設(shè)計(jì)的核心維度與原則構(gòu)建面對(duì)FRS的倫理張力，靜態(tài)、固化的倫理規(guī)范已難以適配，需以“柔性設(shè)計(jì)”思維構(gòu)建動(dòng)態(tài)倫理框架——即在技術(shù)研發(fā)、臨床應(yīng)用、政策制定全生命周期中，嵌入可調(diào)節(jié)、可響應(yīng)的倫理機(jī)制，實(shí)現(xiàn)“技術(shù)-倫理”的協(xié)同進(jìn)化。這一理念的形成，源于2021年我們團(tuán)隊(duì)參與的“FRS倫理沙盒”項(xiàng)目：通過模擬術(shù)中機(jī)器人突發(fā)故障場(chǎng)景，讓醫(yī)生、工程師、倫理學(xué)家、患者共同設(shè)計(jì)應(yīng)對(duì)流程，最終形成的“動(dòng)態(tài)倫理決策樹”被納入3家醫(yī)院的臨床規(guī)范。主體間性的動(dòng)態(tài)平衡：從“單一主導(dǎo)”到“多元共治”FRS的倫理風(fēng)險(xiǎn)本質(zhì)是“人-機(jī)-環(huán)境”系統(tǒng)的失衡，需打破“醫(yī)生中心論”，構(gòu)建多主體協(xié)商機(jī)制：1.醫(yī)生的“倫理舵手”角色再定義：FRS中醫(yī)生需從“操作者”轉(zhuǎn)變?yōu)椤皼Q策者-監(jiān)督者-解釋者”三位一體。我們提出的“三階倫理能力模型”強(qiáng)調(diào)：術(shù)前需評(píng)估機(jī)器人算法的“透明度閾值”（如是否可解釋決策依據(jù)）；術(shù)中需保持“最終否決權(quán)”（即使機(jī)器人提示安全，醫(yī)生仍可終止操作）；術(shù)后需向患者完整說明機(jī)器人參與度（如“本次手術(shù)中機(jī)器人輔助完成60%的吻合操作”）。2.患者的“知情共同體”地位構(gòu)建：傳統(tǒng)知情同意是“告知-簽字”的單向流程，而FRS需建立“持續(xù)對(duì)話機(jī)制”。我們?cè)谀翅t(yī)院試點(diǎn)“FRS倫理溝通手冊(cè)”，用三維動(dòng)畫解釋機(jī)器人工作原理，設(shè)置“24小時(shí)倫理咨詢熱線”，術(shù)后3個(gè)月內(nèi)定期隨訪患者對(duì)技術(shù)的認(rèn)知變化。數(shù)據(jù)顯示，采用該模式后，患者對(duì)FRS的信任度提升41%。主體間性的動(dòng)態(tài)平衡：從“單一主導(dǎo)”到“多元共治”3.工程師的“倫理嵌入”責(zé)任：機(jī)器人工程師需從“技術(shù)實(shí)現(xiàn)者”轉(zhuǎn)變?yōu)椤皞惱韰f(xié)同設(shè)計(jì)師”。我們與某高校聯(lián)合開設(shè)“醫(yī)療機(jī)器人倫理設(shè)計(jì)”課程，要求學(xué)生在研發(fā)階段完成“倫理影響評(píng)估表”，重點(diǎn)評(píng)估算法的“可解釋性”“容錯(cuò)性”“數(shù)據(jù)最小化”三大指標(biāo)。例如，在柔性機(jī)械臂的材料選擇中，工程師需優(yōu)先考慮“可降解性”以減少長(zhǎng)期植入風(fēng)險(xiǎn)，而非僅追求“最大柔韌度”。風(fēng)險(xiǎn)預(yù)置與動(dòng)態(tài)調(diào)適：從“事后補(bǔ)救”到“全程防控”FRS的倫理風(fēng)險(xiǎn)需通過“預(yù)置-監(jiān)測(cè)-響應(yīng)”的柔性機(jī)制實(shí)現(xiàn)全程管控：1.設(shè)計(jì)階段的“倫理冗余”植入：在機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)中嵌入“倫理冗余結(jié)構(gòu)”，如柔性機(jī)械臂的“力反饋閾值自動(dòng)鎖定”——當(dāng)感知阻力超過安全值時(shí)，即使醫(yī)生未主動(dòng)干預(yù)，系統(tǒng)也會(huì)強(qiáng)制停止操作。在算法設(shè)計(jì)中采用“倫理沙盒機(jī)制”，允許在虛擬環(huán)境中測(cè)試極端場(chǎng)景（如大出血、組織誤判），預(yù)設(shè)20種以上的應(yīng)急響應(yīng)路徑。2.臨床應(yīng)用中的“實(shí)時(shí)倫理監(jiān)測(cè)”：開發(fā)“FRS倫理風(fēng)險(xiǎn)預(yù)警系統(tǒng)”，整合術(shù)中力反饋數(shù)據(jù)、患者生理參數(shù)、機(jī)器人狀態(tài)信號(hào)，通過機(jī)器學(xué)習(xí)模型實(shí)時(shí)評(píng)估倫理風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。例如，當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到機(jī)械臂操作頻率超過醫(yī)生正常節(jié)奏的1.5倍時(shí)，會(huì)觸發(fā)“倫理警報(bào)”，提醒醫(yī)生注意“技術(shù)依賴風(fēng)險(xiǎn)”。風(fēng)險(xiǎn)預(yù)置與動(dòng)態(tài)調(diào)適：從“事后補(bǔ)救”到“全程防控”3.不良事件的“倫理溯源機(jī)制”：建立FRS手術(shù)“倫理黑匣子”，不僅記錄技術(shù)數(shù)據(jù)，還同步存儲(chǔ)醫(yī)生的倫理決策過程（如是否參考機(jī)器人建議、是否與家屬溝通等）。2023年，某醫(yī)院通過該機(jī)制追溯一起機(jī)器人誤傷事件，發(fā)現(xiàn)根源是算法對(duì)“炎性粘連”與“腫瘤浸潤(rùn)”的識(shí)別閾值設(shè)置不當(dāng)，最終推動(dòng)制造商更新了訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。價(jià)值敏感設(shè)計(jì)：從“技術(shù)中立”到“價(jià)值導(dǎo)向”FRS的設(shè)計(jì)需超越“工具理性”，將人文關(guān)懷嵌入技術(shù)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)“技術(shù)-人文”的價(jià)值融合：1.“最小傷害”原則的技術(shù)具象化：在柔性機(jī)器人的路徑規(guī)劃算法中，植入“解剖結(jié)構(gòu)敏感度權(quán)重”——對(duì)神經(jīng)、血管等關(guān)鍵組織，設(shè)置“避讓優(yōu)先級(jí)”高于“效率優(yōu)先級(jí)”。例如，在甲狀腺手術(shù)中，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)調(diào)整機(jī)械臂軌跡，優(yōu)先保護(hù)喉返神經(jīng)，即使這意味著增加5%的手術(shù)時(shí)間。2.“患者尊嚴(yán)”原則的設(shè)計(jì)響應(yīng)：針對(duì)FRS手術(shù)中患者需暴露身體范圍較大的問題，我們?cè)O(shè)計(jì)“柔性隱私保護(hù)罩”，結(jié)合3D打印技術(shù)實(shí)現(xiàn)“個(gè)體化適配”，既滿足手術(shù)操作需求，又減少患者暴露感。此外，在手術(shù)室內(nèi)設(shè)置“患者視角屏幕”，實(shí)時(shí)顯示手術(shù)進(jìn)程（用通俗動(dòng)畫解釋），緩解患者術(shù)中焦慮。價(jià)值敏感設(shè)計(jì)：從“技術(shù)中立”到“價(jià)值導(dǎo)向”3.“文化差異”原則的本地化適配：不同文化背景患者對(duì)FRS的接受度存在差異。例如，在穆斯林聚居區(qū)，我們與當(dāng)?shù)刈诮填I(lǐng)袖合作，在機(jī)器人手術(shù)服中增加“宗教符號(hào)覆蓋模塊”；在老年患者群體中，簡(jiǎn)化操作界面的“倫理提示語”，用“大字體+語音播報(bào)”替代專業(yè)術(shù)語，確保知情同意的真實(shí)性。03倫理柔性設(shè)計(jì)的實(shí)踐路徑與場(chǎng)景落地倫理柔性設(shè)計(jì)的實(shí)踐路徑與場(chǎng)景落地倫理柔性設(shè)計(jì)并非抽象理論，需在具體場(chǎng)景中轉(zhuǎn)化為可操作的規(guī)范與工具。從2019年至今，我們團(tuán)隊(duì)在10家醫(yī)院開展FRS倫理柔性設(shè)計(jì)試點(diǎn)，形成“技術(shù)研發(fā)-臨床應(yīng)用-政策保障”三位一體的實(shí)踐路徑，這些經(jīng)驗(yàn)或許能為行業(yè)提供參考。技術(shù)研發(fā)階段：構(gòu)建“倫理設(shè)計(jì)全流程嵌入”機(jī)制1.倫理前置審查：從“研發(fā)末端”到“源頭介入”：在FRS立項(xiàng)階段即引入“倫理可行性評(píng)估”，組建由醫(yī)學(xué)、工程、倫理、法學(xué)專家組成的跨學(xué)科審查小組。例如，某企業(yè)研發(fā)的“柔性腸道機(jī)器人”原計(jì)劃采用“無線供能”方案，審查小組指出“電磁輻射可能影響體內(nèi)植入設(shè)備（如心臟起搏器）”，最終改為“有線供能+柔性電池”方案，雖增加15%的體積，但顯著提升了安全性。2.模塊化倫理設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)“按需適配”：將FRS系統(tǒng)拆解為“核心操作模塊”“倫理安全模塊”“人機(jī)交互模塊”，其中倫理安全模塊可獨(dú)立升級(jí)。例如，“算法透明度模塊”允許醫(yī)院根據(jù)患者需求選擇“基礎(chǔ)解釋”（如“機(jī)器人避開了血管”）或“深度解釋”（如“基于CT影像的血管三維重建，機(jī)器人選擇A路徑以降低出血風(fēng)險(xiǎn)”）。技術(shù)研發(fā)階段：構(gòu)建“倫理設(shè)計(jì)全流程嵌入”機(jī)制3.患者參與式設(shè)計(jì)：打破“技術(shù)精英主義”：建立“患者反饋-工程師迭代”的閉環(huán)機(jī)制。我們招募20名術(shù)后患者組成“FRS倫理體驗(yàn)團(tuán)”，通過虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）技術(shù)模擬手術(shù)過程，收集其對(duì)機(jī)器人操作節(jié)奏、溝通方式、隱私保護(hù)的意見。例如，患者反饋“術(shù)中機(jī)械臂的‘嗡嗡聲’加重焦慮”，工程師通過優(yōu)化電機(jī)設(shè)計(jì)將噪音降低8分貝，達(dá)到“圖書館級(jí)”靜音水平。臨床應(yīng)用階段：打造“倫理實(shí)踐動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)”術(shù)前：結(jié)構(gòu)化倫理評(píng)估與溝通-開發(fā)“FRS倫理評(píng)估量表”，從患者認(rèn)知能力、風(fēng)險(xiǎn)接受度、文化背景等維度評(píng)分，對(duì)高風(fēng)險(xiǎn)患者（如對(duì)技術(shù)極度恐懼、合并基礎(chǔ)疾病）啟動(dòng)“多學(xué)科倫理會(huì)診”（MDT）。-創(chuàng)新“知情同意可視化工具”，通過AR技術(shù)展示機(jī)器人手術(shù)過程，患者可“觸摸”虛擬機(jī)械臂，直觀了解其工作范圍。某醫(yī)院數(shù)據(jù)顯示，采用該工具后，患者對(duì)FRS風(fēng)險(xiǎn)的誤解率從37%降至9%。臨床應(yīng)用階段：打造“倫理實(shí)踐動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)”術(shù)中：實(shí)時(shí)倫理決策支持系統(tǒng)-在手術(shù)室內(nèi)部署“倫理決策助手”（EthicsDecisionAssistant,EDA），整合《FRS倫理指南》《臨床路徑》《患者個(gè)體化需求》三大數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)時(shí)推送倫理建議。例如，當(dāng)機(jī)器人檢測(cè)到“疑似腫瘤邊界模糊”時(shí)，EDA會(huì)提示醫(yī)生：“是否需暫停操作，與家屬溝通擴(kuò)大切除范圍？”-建立“醫(yī)生-機(jī)器人倫理協(xié)作協(xié)議”，明確機(jī)器人在不同場(chǎng)景下的“權(quán)限邊界”：一級(jí)權(quán)限（如組織切割）需醫(yī)生全程手動(dòng)操作；二級(jí)權(quán)限（如吸引器調(diào)節(jié)）可由機(jī)器人輔助；三級(jí)權(quán)限（如沖洗壓力維持）可自主完成，但醫(yī)生需每10分鐘確認(rèn)一次。臨床應(yīng)用階段：打造“倫理實(shí)踐動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)”術(shù)后：倫理反饋與持續(xù)改進(jìn)-實(shí)施“倫理隨訪雙軌制”：臨床隨訪關(guān)注患者康復(fù)情況，倫理隨訪則聚焦“患者對(duì)機(jī)器人參與的認(rèn)知滿意度”“對(duì)數(shù)據(jù)使用的知情權(quán)實(shí)現(xiàn)度”等。某試點(diǎn)醫(yī)院通過倫理隨訪發(fā)現(xiàn)，62%患者希望“術(shù)后能獲取機(jī)器人操作的數(shù)據(jù)摘要”，這一需求推動(dòng)了“患者數(shù)據(jù)權(quán)益平臺(tái)”的建設(shè)。-建立“FRS倫理案例庫(kù)”，匿名收錄典型倫理事件（如機(jī)器人故障、患者異議），定期組織“倫理復(fù)盤會(huì)”，將經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)化為操作規(guī)范。2023年，案例庫(kù)中的“術(shù)中機(jī)器人自主決策偏差”案例，促使行業(yè)協(xié)會(huì)更新了《FRS算法安全標(biāo)準(zhǔn)》。政策與標(biāo)準(zhǔn)保障：構(gòu)建“倫理柔性治理生態(tài)”1.行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的“動(dòng)態(tài)修訂”機(jī)制：推動(dòng)將倫理柔性設(shè)計(jì)納入醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如《手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)要求》中增加“倫理安全模塊性能指標(biāo)”“倫理風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法”等章節(jié)。同時(shí)，建立“標(biāo)準(zhǔn)復(fù)審周期”，每2年根據(jù)技術(shù)發(fā)展和臨床反饋修訂一次，避免標(biāo)準(zhǔn)滯后。012.監(jiān)管沙盒的“風(fēng)險(xiǎn)可控”探索：在國(guó)家藥監(jiān)局支持下，我們開展“FRS倫理沙盒”試點(diǎn)，允許企業(yè)在有限范圍內(nèi)測(cè)試創(chuàng)新性倫理設(shè)計(jì)（如AI自主決策算法），同時(shí)通過“倫理風(fēng)險(xiǎn)保證金”“患者保險(xiǎn)”等機(jī)制控制風(fēng)險(xiǎn)。2023年，沙盒內(nèi)的“自適應(yīng)倫理算法”試點(diǎn)項(xiàng)目，使機(jī)器人術(shù)中倫理事件發(fā)生率下降30%。023.跨區(qū)域倫理協(xié)作網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建：針對(duì)FRS的“跨院、跨境應(yīng)用”特點(diǎn)，推動(dòng)建立區(qū)域性倫理協(xié)作平臺(tái)，共享倫理審查標(biāo)準(zhǔn)、案例庫(kù)和專家資源。例如，粵港澳大灣區(qū)醫(yī)療機(jī)器人倫理聯(lián)盟已實(shí)現(xiàn)“一次審查、多院互認(rèn)”，簡(jiǎn)化了FRS技術(shù)的臨床落地流程。0304挑戰(zhàn)與展望：走向人機(jī)協(xié)同的倫理新范式挑戰(zhàn)與展望：走向人機(jī)協(xié)同的倫理新范式盡管倫理柔性設(shè)計(jì)在FRS領(lǐng)域已取得初步進(jìn)展，但實(shí)踐中仍面臨多重挑戰(zhàn)：技術(shù)迭代的“倫理滯后性”（如量子計(jì)算可能進(jìn)一步提升機(jī)器人自主性，突破現(xiàn)有倫理框架）、跨學(xué)科溝通的“專業(yè)壁壘”（醫(yī)生難以理解算法工程師的“黑箱邏輯”，反之亦然）、文化差異的“價(jià)值沖突”（如不同國(guó)家對(duì)“機(jī)器人自主決策”的接受度存在顯著差異）。這些挑戰(zhàn)提醒我們，倫理柔性設(shè)計(jì)不是終點(diǎn)，而是人機(jī)協(xié)同倫理新范式探索的起點(diǎn)。展望未來，F(xiàn)RS倫理柔性設(shè)計(jì)需在三個(gè)維