2025年工業(yè)機(jī)器人運(yùn)維工具使用模擬試卷及答案1.單項(xiàng)選擇題（每題1分，共20分）1.1在ABBIRC5控制器中，用于快速備份整個系統(tǒng)參數(shù)到U盤的快捷鍵組合是A.Ctrl+B?B.Ctrl+F?C.Ctrl+S?D.Ctrl+U答案：A1.2使用FANUCTeachPendant進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)時，必須首先進(jìn)入的菜單是A.SYSTEM→Master/Cal?B.MENU→Setup?C.EDIT→Position?D.STATUS→Axis答案：A1.3KUKA.WorkVisual6.0中，用于在線監(jiān)測I/O信號狀態(tài)的工具名稱是A.SignalAnalyzer?B.I/OMonitor?C.Scope?D.WorkVisualLogger答案：B1.4當(dāng)YRC1000控制柜報“4320”故障時，最優(yōu)先檢查的部件是A.伺服電機(jī)編碼器線?B.制動繼電器?C.三相進(jìn)線電壓?D.安全圍欄門鎖答案：A1.5使用UR+力控夾爪時，URCaps插件必須寫入的實(shí)時數(shù)據(jù)寄存器地址范圍是A.0–7?B.128–135?C.256–263?D.400–407答案：C1.6在StaubliCS9控制器中，恢復(fù)出廠IP地址的硬件操作是A.按住Reset鍵5s?B.短接J9跳線再上電?C.撥碼開關(guān)S1→ON?D.長按Mode鍵答案：B1.7使用ROSIndustrial驅(qū)動ABB機(jī)器人時，topic“/joint_states”發(fā)布頻率默認(rèn)設(shè)置為A.10Hz?B.50Hz?C.100Hz?D.125Hz答案：B1.8對六軸機(jī)器人進(jìn)行DH參數(shù)標(biāo)定時，必不可少的測量工具是A.激光干涉儀?B.球桿儀?C.三坐標(biāo)機(jī)?D.經(jīng)緯儀答案：C1.9在安川MotoSim中，批量修改程序點(diǎn)位置數(shù)據(jù)應(yīng)使用的功能鍵是A.F4→Modify?B.F5→Point?C.F6→Batch?D.F7→TouchUp答案：C1.10使用PLC與機(jī)器人Profinet通信，機(jī)器人GSDML文件必須導(dǎo)入到A.TIAPortal硬件目錄?B.RobotStudio庫?C.WorkVisual項(xiàng)目?D.示教器備份答案：A1.11機(jī)器人末端執(zhí)行器TCP標(biāo)定采用“四點(diǎn)法”時，第四點(diǎn)相對于前三點(diǎn)必須A.繞X軸旋轉(zhuǎn)?B.繞Y軸旋轉(zhuǎn)?C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)?D.平移不旋轉(zhuǎn)答案：C1.12在KawasakiE系列控制器中，查看伺服驅(qū)動器直流母線電壓的參數(shù)號是A.SV048?B.SV096?C.SV112?D.SV240答案：D1.13使用RoboDK進(jìn)行離線編程，若后處理器選擇“KUKA_KRC4”，生成的文件擴(kuò)展名是A..src?B..mod?C..pg?D..jbi答案：A1.14機(jī)器人安全圍欄高度若低于1.4m，依據(jù)ISO102181必須加裝A.激光掃描儀?B.安全墊?C.頂部防護(hù)網(wǎng)?D.減速板答案：C1.15在TwinCAT3中，通過ADS與機(jī)器人交換數(shù)據(jù)，端口號固定為A.301?B.48898?C.502?D.851答案：D1.16使用ATI六維力傳感器時，首次零漂校準(zhǔn)需保證傳感器A.水平靜止?B.垂直懸掛?C.勻速旋轉(zhuǎn)?D.受力20%量程答案：A1.17在EPSONRC+7.0中，函數(shù)“Here”返回的數(shù)據(jù)類型是A.Boolean?B.String?C.Point?D.Integer答案：C1.18機(jī)器人伺服電機(jī)抱閘電壓24VDC實(shí)測降至19V，最可能導(dǎo)致的故障現(xiàn)象是A.編碼器報警?B.電機(jī)過熱?C.掉電下滑?D.過流跳閘答案：C1.19使用KUKA.SafeOperation，若激活“Cartesianspeedcheck”，最大安全速度由哪個參數(shù)設(shè)定A.$RED_VEL?B.$SAFE_VEL_C?C.$OV_JOG?D.$CUSTOM.SAFE答案：B1.20在RobotStudio“虛擬示教器”中，使能鍵默認(rèn)映射到PC鍵盤的A.空格?B.F5?C.Shift?D.Ctrl答案：A2.多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分；每題至少兩個正確答案，多選少選均不得分）2.1下列哪些操作會導(dǎo)致UR機(jī)器人丟失零點(diǎn)A.拆卸關(guān)節(jié)電機(jī)?B.更換編碼器電池?C.更新PolyScope版本?D.斷電移動關(guān)節(jié)答案：A、B、D2.2使用FANUC“iRVision”進(jìn)行2D視覺定位時，必須設(shè)置的參數(shù)有A.曝光時間?B.像素比?C.工具坐標(biāo)系編號?D.用戶坐標(biāo)系編號答案：A、B、D2.3在ABBRobotStudio中，屬于“MechanismModeling”步驟的有A.LinkCAD?B.JointJog?C.DefineBaseframe?D.CreateTool答案：A、C2.4關(guān)于KUKA.EthernetKRL3.0，下列說法正確的有A.支持XML格式數(shù)據(jù)?B.僅Server模式?C.最大發(fā)送長度1kB?D.需配置config.xml答案：A、C、D2.5機(jī)器人日常潤滑保養(yǎng)中，符合ISO14143要求的做法有A.使用指定牌號潤滑脂?B.潤滑前清潔注油嘴?C.潤滑后運(yùn)行20min?D.不同品牌油脂混用答案：A、B、C2.6使用YaskawaSigmaWin+軟件可以完成A.增益自整定?B.電流采樣波形?C.編碼器復(fù)位?D.制動器磨損檢測答案：A、B、C2.7下列哪些信號屬于機(jī)器人“安全I(xiàn)/O”A.EMG_OK?B.FS_RDY?C.DO1?D.GateSwitch答案：A、B、D2.8在PLCopenPart4規(guī)范中，關(guān)于機(jī)器人功能塊“MC_MoveLinearAbsolute”，正確的有A.輸入BufferMode可設(shè)“Blending”?B.輸出InSync置位表示到位?C.需關(guān)聯(lián)Axis結(jié)構(gòu)體?D.支持圓弧過渡答案：A、B、C2.9使用Kawasaki機(jī)器人AS語言編程，可實(shí)現(xiàn)路徑平滑的指令有A.C1?B.C0?C.SMOOTH?D.ACCURACY答案：A、B、C2.10關(guān)于機(jī)器人CE認(rèn)證，技術(shù)文檔必須包含A.風(fēng)險分析?B.電路圖?C.使用說明書?D.噪聲測試報告答案：A、B、C、D3.填空題（每空1分，共20分）3.1在FANUC機(jī)器人中，修改系統(tǒng)變量“$SCR.$MAXMOTN”可限制________速度。答案：關(guān)節(jié)最大運(yùn)動3.2ABB機(jī)器人默認(rèn)I/O板地址為________，占用16位輸入16位輸出。答案：103.3KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系方向遵循________定則。答案：右手3.4安川機(jī)器人報“8100”編碼器電池電壓低，必須在________小時內(nèi)更換電池。答案：243.5使用PLC與機(jī)器人EtherNet/IP通信，機(jī)器人作為Adapter時，其InstanceID默認(rèn)________。答案：1003.6UR機(jī)器人腳本函數(shù)“set_digital_out(2,True)”中，2表示________編號。答案：數(shù)字輸出端口3.7在RobotStudio中，將“Library”文件保存為擴(kuò)展名________可重復(fù)調(diào)用。答案：.rslib3.8依據(jù)ISO9283，機(jī)器人位姿精度縮寫為________。答案：AP3.9對六軸機(jī)器人進(jìn)行DH建模，θi表示繞________軸的轉(zhuǎn)角。答案：Zi13.10KUKA.SafeOperation中，若觸發(fā)“安全停止0”，機(jī)器人電源在________ms內(nèi)切斷。答案：503.11EPSON機(jī)器人指令“GoP1C=________”可設(shè)置轉(zhuǎn)彎半徑。答案：13.12使用ATI力傳感器，若量程為100N，過載保護(hù)為________倍。答案：53.13在MotoSim中，導(dǎo)出機(jī)器人路徑為Excel文件，需點(diǎn)擊菜單“File→________”。答案：ExportPath3.14Staubli機(jī)器人CS9控制柜風(fēng)扇過濾棉更換周期為________月。答案：63.15機(jī)器人防護(hù)等級IP65中，數(shù)字5表示防塵________。答案：不完全但足夠3.16依據(jù)GB11291.1，協(xié)作機(jī)器人最大動態(tài)功率限制為________W。答案：803.17使用KUKA.OfficeLite進(jìn)行仿真，電腦最低內(nèi)存需求為________GB。答案：163.18在TwinCATNC中，機(jī)器人軸的“EncoderScaling”單位是________。答案：pulse/mm3.19對機(jī)器人進(jìn)行風(fēng)險評價時，嚴(yán)重性S取值范圍________。答案：1–103.20若機(jī)器人末端線速度1m/s，工具長度200mm，則角速度約為________rad/s。答案：54.判斷題（每題1分，共10分；正確打“√”，錯誤打“×”）4.1UR機(jī)器人默認(rèn)ModbusTCP端口為502。?答案：√4.2ABB機(jī)器人可以熱插拔安全板DSQC652。?答案：×4.3KUKA機(jī)器人$MOVE_ENABLE信號為FALSE時仍可手動運(yùn)行T1模式。?答案：×4.4FANUC機(jī)器人程序名最長36字符。?答案：√4.5安川機(jī)器人DX200控制柜可在通電狀態(tài)下更換風(fēng)扇。?答案：×4.6使用RoboDK后處理器“UniversalRobots”會生成.urp文件。?答案：√4.7ISO102182適用于機(jī)器人系統(tǒng)集成。?答案：√4.8機(jī)器人重復(fù)定位精度一定高于絕對定位精度。?答案：√4.9在Kawasaki機(jī)器人中，指令“JMOVE”為直線插補(bǔ)。?答案：×4.10使用ATI力傳感器前必須進(jìn)行溫度補(bǔ)償校準(zhǔn)。?答案：√5.簡答題（封閉型，每題5分，共20分）5.1說明FANUC機(jī)器人“Master/Cal”與“QuickMaster”區(qū)別。答案：Master/Cal用于全軸零點(diǎn)恢復(fù)，需標(biāo)準(zhǔn)夾具；QuickMaster僅在微小偏移后快速校正，無需夾具，但精度低。5.2列舉ABB機(jī)器人“SystemInput”三種常用功能并給出信號名。答案：1.啟動程序“StartMain”；2.電機(jī)上電“MotorOn”；3.加載任務(wù)“LoadAndStart”。5.3簡述KUKA.WorkVisual項(xiàng)目下載到控制柜的三步操作。答案：1.設(shè)置控制器IP并連接；2.激活項(xiàng)目并“Deployment”；3.重啟控制柜完成。5.4說明協(xié)作機(jī)器人“功率與力限制”PL級與安全速度監(jiān)控關(guān)系。答案：PL級決定最大允許接觸力，安全速度監(jiān)控確保碰撞時動能低于限值，兩者共同滿足ISO/TS15066要求。6.簡答題（開放型，每題10分，共20分）6.1某工廠采用UR10e與視覺配合抓取傳送帶紙箱，傳送帶速度0.3m/s，紙箱長300mm。請給出動態(tài)跟蹤方案要點(diǎn)，包括坐標(biāo)系設(shè)置、程序流程、關(guān)鍵腳本語句。答案：1.坐標(biāo)系：建立“Conveyor”坐標(biāo)系，X向與傳送帶運(yùn)動方向一致，原點(diǎn)為光電觸發(fā)位置；2.視覺：相機(jī)固定安裝在傳送帶上方，通過Socket發(fā)送“x,y,theta”偏移到UR；3.程序：線程1：循環(huán)接收視覺數(shù)據(jù)并存入變量；線程2：WaitDI[0]=ON觸發(fā)→MoveJ至Home→計算預(yù)測點(diǎn)P_pick=p[x+vxt,y,0,0,0,theta]→MoveLP_pick→SetDO[0]=ON吸盤→MoveLSafe→放置；4.關(guān)鍵腳本：t=get_target_timestamp()now();P_pick=pose_trans(p[x+0.3t,y,0,0,0,theta],p[0,0,0.2,0,0,0]);5.同步：采用“跟蹤窗口”策略，當(dāng)|x|>100mm放棄本次抓?。?.結(jié)果：實(shí)測±2mm，節(jié)拍6箱/min。6.2一條焊接產(chǎn)線使用KUKAKR60，配FroniusTPS5000，現(xiàn)需通過EtherNet/IP將焊接電流實(shí)時發(fā)送給西門子S71500，并做質(zhì)量統(tǒng)計。請給出完整實(shí)施步驟，含機(jī)器人、PLC、焊機(jī)配置及關(guān)鍵代碼。答案：1.硬件：KR60配KRC4EtherNet/IP適配器模塊；Fronius焊機(jī)已集成Job模式；2.機(jī)器人：WorkVisual導(dǎo)入FroniusEIPEDS；創(chuàng)建GIL文件，映射CurrentActual→REAL64，Instance101，Attribute3；SPS.sub中循環(huán)寫“EIP_WRITE(101,3,current_real)”；3.PLC：TIAPortal導(dǎo)入KUKAEDS，設(shè)Isize8byteOsize8byte；在設(shè)備概覽里建“KUKA”從站，地址192.168.1.10；建DB100，定義“Current_Actual”REAL；在OB1調(diào)用“MOVE”指令把I256–I259轉(zhuǎn)REAL；4.質(zhì)量統(tǒng)計：每50ms采樣，存DB101數(shù)組；焊道結(jié)束計算均值、方差，>±10%報警；5.測試：示教器切換Job5，電流設(shè)為180A；PLC監(jiān)控表顯示178–182A波動，滿足±5%要求；6.文檔：打印EIP映射表、DB變量表，交質(zhì)量部備案。7.計算題（共30分）7.1（8分）某六軸機(jī)器人第三關(guān)節(jié)減速比N=160，電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min，求關(guān)節(jié)最大角速度。答案：ω=3000×2π/60/160=19.63rad/s。7.2（10分）機(jī)器人末端搬運(yùn)20kg箱體，重心偏移TCP80mm，加速度2m/s2，求慣性力附加力矩。答案：F=ma=40N，M=F×L=40×0.08=3.2N·m。7.3（12分）傳送帶跟蹤中，編碼器分辨率2000p/r，滾筒直徑120mm，PLC高速計數(shù)器每秒測得脈沖8000，求傳送帶線速度。答案：周長=πD=0.377m；速度=8000/2000×0.377=1.508m/s。8.綜合應(yīng)用題（共30分）背景：某3C車間需將手機(jī)玻璃從A工位搬運(yùn)至B工位，使用SCARA機(jī)器人+視覺對位，玻璃尺寸150mm×75mm×0.5mm，質(zhì)量60g，A→B距離400mm，節(jié)拍需求1.5s含對位?，F(xiàn)場提供：EPSONT6B901S，重復(fù)精度±0.02mm，視覺分辨率1280×1020，像素比0.05mm/pixel，PLC為三菱FX5U。任務(wù)：（1）給出整體布局簡圖（文字描述即可）；（2）選擇TCP結(jié)構(gòu)并說明理由；（3）計算理論節(jié)拍并判斷是否滿足；（4）給出視覺對位誤差補(bǔ)償算法流程；（5）列出機(jī)器人與PLC交互信號表；（6）編寫EPSONRC+7.0關(guān)鍵程序段。答案：（1）布局：A工位左側(cè)放料盒，SCARA基座固定于兩工位中心，視覺相機(jī)固定在B工位上方向下，環(huán)形光源同軸，B工位有真空治具，PLC位于電柜。（2）TCP選“吸盤底面”，因玻璃薄需防變形，吸盤直徑20mm，材質(zhì)導(dǎo)電硅膠，TCPZ向+5mm于吸盤底面，保證貼合。（3）理論節(jié)拍：MoveA→VisionPos0.25s；Vision拍照+處理100ms；誤差補(bǔ)償Move0.15s；MoveB0.25s；真空釋放+延時0.1s；回程0.25s；合計1.1s<1.5s，滿足。（4）視覺誤差補(bǔ)償：1.拍照得玻璃中心像素(xc,yc)，角度θ；2.與模板比較得Δx,Δy,Δθ；3.將像素轉(zhuǎn)換mm：ΔX=Δx×0.05，ΔY=Δy×0.05；4.計算補(bǔ)償后目標(biāo)點(diǎn)P′=P+Point(ΔX,ΔY,0,0,0,Δθ)；5.機(jī)器人MoveP′。（5）交互信號：Robot→PLC:BUSY(Y0),DONE(Y1),