工業(yè)機器人操作員2025年實操技能培訓試卷及答案一、單項選擇題（每題1分，共20分。每題只有一個正確答案，將正確選項字母填入括號內）1.在示教器上切換工業(yè)機器人工作模式時，需先確認（）。A.急停按鈕已按下?B.伺服電源已切斷?C.鑰匙開關處于AUTO檔?D.鑰匙開關處于T1或T2檔答案：D2.當機器人出現“SRVO062BZAL”報警時，最優(yōu)先的處置步驟是（）。A.重啟控制器?B.更換伺服放大器?C.重新設置mastering數據?D.檢查電池電壓并更換答案：D3.在FANUC機器人中，用于建立工具坐標系三點法的指令菜單為（）。A.SETUP→Frames→ToolFrame→ThreePoint?B.MENU→Setup→RefPosition?C.EDIT→Point→Tool?D.DATA→Position→Tool答案：A4.某搬運程序中，指令“JP[1]100%FINE”里的“FINE”表示（）。A.圓滑過渡半徑為1mm?B.精確到位且無提前觸發(fā)?C.速度為100mm/s?D.加速度限制為50%答案：B5.對六軸串聯機器人進行負載慣量計算時，需輸入的參數不包括（）。A.末端質量?B.重心到法蘭距離?C.關節(jié)減速比?D.負載慣量張量答案：C6.在ABBIRC5系統(tǒng)中，若要將數字輸出信號“doGrip”強制為1，應進入（）。A.輸入輸出→SystemInputs?B.輸入輸出→AccessLevel?C.輸入輸出→AllSignals→Force?D.程序編輯器→SetDO答案：C7.使用KUKA.SafeOperation時，下列安全空間類型可以實時動態(tài)切換的是（）。A.工作區(qū)限制?B.軸軟限位?C.安全速度監(jiān)控?D.安全工具方向監(jiān)控答案：A8.機器人在自動模式下，PLC通過Profinet發(fā)送給機器人的“$MOVE_EN”信號為FALSE，則機器人（）。A.立即停止并下伺服?B.完成當前周期后停止?C.忽略信號繼續(xù)運行?D.報警并進入RECOVER狀態(tài)答案：B9.在YRC1000控制器中，用于保存當前位置到變量P變量號的按鍵組合為（）。A.[ENTER]+[POSN]?B.[ENTER]+[ROBOT]?C.[ENTER]+[JOB]?D.[ENTER]+[COORD]答案：A10.當機器人TCP精度超差時，首先應檢查的機械因素是（）。A.伺服電機溫升?B.減速機背隙?C.電纜彎曲半徑?D.電磁閥電壓答案：B11.在FANUC程序中，條件選擇指令“SELECTR[1]=1,JMPLBL[10]”屬于（）。A.運算指令?B.跳轉指令?C.邏輯指令?D.運動指令答案：B12.若機器人第六軸出現“編碼器通信異?！?，最不可能的原因是（）。A.編碼器線纜斷線?B.伺服放大器CN2插頭松脫?C.制動器24V電源丟失?D.編碼器板損壞答案：C13.在RobotStudio中，對虛擬示教器進行“HotEdit”功能操作時，真實控制器必須處于（）。A.手動全速?B.自動?C.手動減速?D.離線狀態(tài)答案：C14.對機器人進行半年保養(yǎng)時，潤滑油脂更換的指標是（）。A.油色變黑?B.運行5000h?C.鐵譜分析Fe顆粒>100ppm?D.油脂溫度>60℃答案：C15.在KUKA程序中，下列關于“SLIN”與“SPTP”區(qū)別的描述正確的是（）。A.SLIN為直線插補，SPTP為關節(jié)插補?B.SLIN速度更快?C.SPTP必須帶CD參數?D.SLIN不能帶CONT答案：A16.若機器人與視覺系統(tǒng)采用Socket通信，控制器作為Server，則視覺端需先發(fā)送（）。A.心跳幀?B.連接請求?C.坐標數據?D.校驗和答案：B17.在FANUC碰撞檢測等級設置中，若將“COLDETECTLEV”由3改為1，則（）。A.檢測靈敏度提高?B.檢測閾值降低?C.檢測閾值提高?D.關閉檢測答案：C18.使用力控功能時，若機器人沿Z軸施加恒力50N，應選擇的模式為（）。A.位置控制?B.力位混合控制?C.速度控制?D.軟伺服控制答案：B19.在ABB系統(tǒng)中，若程序指針丟失，可使用的恢復功能鍵為（）。A.PPtoMain?B.PPtoCursor?C.MovePPtoRoutine?D.以上均可答案：D20.機器人防護圍欄安全門聯鎖信號一般采用（）觸點形式接入安全繼電器。A.常開?B.常閉?C.先常開后常閉?D.冗余雙通道常閉答案：D二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，漏選、錯選均不得分）21.下列屬于機器人Mastering方法的有（）。A.ZerodegreeMastering?B.SingleaxisMastering?C.QuickMastering?D.VisionMastering?E.CalibratingMastering答案：ABC22.在FANUC系統(tǒng)中，以下哪些指令可用于實現軌跡圓滑過渡（）。A.CNT0?B.CNT100?C.FINE?D.CNT50?E.CornerDistance答案：ABD23.關于機器人與外部軸協同，下列說法正確的有（）。A.外部軸可設為直線導軌?B.外部軸可設為旋轉變位機?C.外部軸必須與機器人同品牌?D.外部軸可獨立回零?E.外部軸可參與插補答案：ABDE24.在KUKA系統(tǒng)中，下列屬于安全停機類別的是（）。A.SafeTorqueOff?B.SafeStop1?C.SafeStop2?D.SafeOperatingStop?E.SafeHome答案：ABCD25.進行工具坐標系標定時，需提前測量的數據有（）。A.工具質量?B.工具重心?C.法蘭盤直徑?D.工具TCP各向偏移?E.工具顏色答案：ABD26.下列哪些情況會導致機器人出現“路徑偏離”報警（）。A.負載慣量設置錯誤?B.伺服增益下降?C.編碼器電池耗盡?D.導軌平行度超差?E.示教器屏幕亮度低答案：ABCD27.在ABB系統(tǒng)中，關于“SoftServo”描述正確的有（）。A.可降低關節(jié)剛度?B.可用于裝配插銷?C.可用于打磨恒力控制?D.需配合力傳感器?E.可在自動模式下激活答案：ABC28.下列屬于機器人日常點檢項目的有（）。A.異響?B.漏油?C.振動?D.重復精度?E.控制器風扇答案：ABCE29.在Yaskawa機器人中，下列關于“Job”與“Routine”說法正確的有（）。A.Job可調用多個Routine?B.Routine可單獨示教點?C.Job可設置主程序?D.Routine可嵌套調用?E.Job可設置循環(huán)次數答案：ACDE30.使用RobotStudio進行離線編程時，需導入的模型有（）。A.機器人本體?B.工具?C.周邊設備?D.安全圍欄?E.操作者答案：ABCD三、填空題（每空1分，共30分）31.FANUC機器人默認坐標系中，+X方向指向機器人________，+Z方向指向________。答案：前方；上方32.在ABB系統(tǒng)中，若要定義一個新的工具坐標系，需進入________菜單，選擇________功能。答案：手動操縱；工具坐標33.當機器人出現“MOTN023Insingularity”報警時，應________軸或________軌跡避開奇異點。答案：微調第四；添加中間點34.KUKA機器人中，變量“$VEL_AXIS[3]”表示第________軸的________速度百分比。答案：4；關節(jié)35.若機器人TCP最大線性速度為2m/s，加速度限幅50%，則最大加速度為________m/s2。答案：1036.在YRC1000中，指令“MOVJVJ=50”中“VJ”的單位為________。答案：%最高關節(jié)速度37.機器人防護圍欄高度不得低于________mm，底部踢腳板高度不得低于________mm。答案：1400；5038.進行mastering時，若使用“QuickMastering”，需先將機器人移動到________位置，并記錄________數據。答案：零度；參考計數39.在FANUC程序中，將寄存器R[1]的值加1的指令為________。答案：R[1]=R[1]+140.若機器人末端執(zhí)行器質量為5kg，重心距離法蘭面100mm，則繞法蘭坐標系Y軸的慣量為________kg·m2。（g取9.8）答案：0.0541.在ABB系統(tǒng)中，使用“ConfL\Off”指令的作用是關閉________監(jiān)控。答案：軸配置42.當機器人與視覺采用TCP/IP通信時，若數據包長度為32byte，則建議設置通信周期不大于________ms，以保證實時性。答案：1643.在KUKA程序中，實現條件循環(huán)的指令為________。答案：WHILE44.若機器人重復定位精度為±0.02mm，則3σ統(tǒng)計下的重復精度為________mm。答案：0.0645.進行力控打磨時，若期望接觸力為30N，力傳感器量程150N，則建議選用分辨率為________N的傳感器。答案：0.146.在FANUC系統(tǒng)中，將數字輸出DO[1]與機器人運行狀態(tài)“RUN”關聯，需進入________界面設置。答案：系統(tǒng)→配置→程序運行輸出47.機器人導軌的平行度公差一般要求不大于________mm/m。答案：0.148.在Yaskawa機器人中，用于讀取當前系統(tǒng)時間的變量為________。答案：I[TIME]49.若機器人電機編碼器為17位絕對式，則單圈分辨率為________脈沖。答案：13107250.在RobotStudio中，將虛擬控制器切換為“手動”模式的快捷鍵為________。答案：F8四、簡答題（共40分）51.（封閉型，6分）說明FANUC機器人進行SingleaxisMastering的完整步驟。答案：1.進入SYSTEM→MASTER/CAL界面；2.選擇SingleaxisMastering；3.記錄當前軸脈沖值；4.手動移動該軸到零刻度線；5.輸入0度并確認；6.按F5EXEC完成，退出后重新上電驗證。52.（開放型，8分）某搬運工位需機器人從A點抓取工件后放入B點周轉箱，要求節(jié)拍≤5s，路徑無干涉。請寫出優(yōu)化思路并給出至少三條具體措施。答案：1.提高運動速度：將關節(jié)速度由70%提至90%，加速度由50%提至70%，經仿真確認振動在允許范圍；2.軌跡優(yōu)化：采用CNT50過渡，減少減速時間；添加中間點避開障礙物，縮短直線距離；3.并行邏輯：機器人向B點移動同時，PLC提前打開夾具吹掃電磁閥，節(jié)省0.3s；4.工具輕量化：更換鋁合金夾具，質量由3kg降至1.5kg，提升加減速能力；5.外部軸協同：將周轉箱移至機器人最佳工作半徑內，減少大臂伸展時間。53.（封閉型，6分）列舉ABB機器人“SoftMove”功能激活的前置條件。答案：1.安裝SoftMove選項；2.系統(tǒng)處于手動模式；3.程序已加載并處于停止狀態(tài)；4.力傳感器已校準并通信正常；5.安全參數已配置，SafeMove未沖突；6.關節(jié)力矩監(jiān)控已開啟。54.（開放型，10分）某打磨工位出現波紋缺陷，分析可能原因并提出排查順序。答案：1.工藝參數：檢查打磨力設定值是否波動，力控PID是否振蕩；2.工具因素：砂紙目數是否匹配，磨損量是否超差；3.機器人因素：TCP重復精度是否下降，減速機背隙是否增大；4.外部因素：導軌是否振動，空壓機壓力是否穩(wěn)定；5.工件因素：毛坯尺寸一致性，裝夾是否松動；排查順序：先空跑記錄力控曲線→更換新砂紙→激光跟蹤儀測TCP→檢查導軌地腳→統(tǒng)計毛坯尺寸。55.（封閉型，6分）寫出KUKA機器人使用“ForceTorqueControl”時，設置力坐標系的指令格式。答案：FT_SET_FRAMETOOL,0,0,100,0,0,056.（開放型，4分）說明在Yaskawa機器人中，如何通過用戶坐標系實現多臺機器人共享同一工件坐標。答案：1.在現場固定位置設置三點（原點、X、Y）建立用戶坐標系UFRAME1；2.用激光跟蹤儀測量該三點絕對坐標，記錄為（X0,Y0,Z0）等；3.將坐標值分別寫入各臺機器人的用戶坐標參數；4.各機器人程序中統(tǒng)一調用UFRAME1，實現坐標共享；5.若工位移動，只需更新三點坐標并重新下發(fā)，無需逐臺示教。五、應用題（共90分）57.（計算類，15分）某六軸機器人搬運20kg箱體，箱體尺寸400mm×300mm×200mm，重心幾何中心，工具質量5kg，長度250mm，TCP位于工具末端。已知機器人第四軸最大允許慣量Iymax=0.8kg·m2，請校核第四軸負載是否超標，并給出調整建議。答案：箱體慣量：Ix=1/12·m(a2+b2)=1/12·20·(0.42+0.32)=0.417kg·m2；工具慣量：圓柱體近似I=1/12·mL2=1/12·5·0.252=0.026kg·m2；總慣量繞第四軸：I=0.417+0.026=0.443kg·m2<0.8kg·m2，未超標；建議：若后續(xù)箱體增至30kg，可將工具縮短至200mm或加配重使重心內移。58.（分析類，15分）某弧焊工位出現焊縫起弧不穩(wěn)定，現場測得保護氣流量15L/min，焊絲伸出長度15mm，干伸長20mm，機器人速度5mm/s，電流180A，電壓22V。分析原因并提出改進方案。答案：原因：干伸長過長導致電阻熱增大，電弧飄移；氣流偏低，保護效果差；速度過快，熱輸入不足；改進：干伸長控制在10–12mm；流量提至18L/min；速度降至3.5mm/s；電流降至160A，電壓20V；清理噴嘴飛濺；更換導電嘴。59.（綜合類，30分）根據下述要求完成碼垛程序框架設計：1.來料皮帶隨機放3種尺寸箱體，需視覺識別長、寬、高；2.機器人根據尺寸自動選擇夾具張角；3.碼放模式為交錯碼垛，最大高度1.5m；4.需與AGV交接，AGV到達后機器人方可放料；5.出現箱體掉落需自動補