31范 本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別這些專利的責(zé)任。上海燧原科技股份有限公司、聯(lián)通(上海)產(chǎn)業(yè)互成原、羅亞軍、張繼志、劉金領(lǐng)、李垚、霍林臣琪、游克思、周豪、王路遙、何繼偉、其他道路（園區(qū)、港口、機(jī)場等封閉區(qū)域道路）也可參從某交通參與者出現(xiàn)在某一空間位置或某事件發(fā)生時刻的實(shí)際時間，與路側(cè)融合感知系統(tǒng)感知到在感知范圍內(nèi)與特定時間內(nèi)，路側(cè)感知系統(tǒng)對所感知到的所有交通參與者中心點(diǎn)的位置檢測值與車輛排隊隊列從交叉口停止線或排隊起點(diǎn)至隊列末尾在單位時間內(nèi)，各進(jìn)口道左、直、右及掉頭等不同轉(zhuǎn)向的車輛數(shù)量或行人交通參與者及交通事件等融合感知結(jié)果的能力，滿足交通參與者(機(jī)動車、非機(jī)動車、行人等)路側(cè)通信設(shè)備基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)見圖1,系統(tǒng)輸出感知結(jié)果至上級平臺，支撐應(yīng)用場景a)路側(cè)傳感器：實(shí)時采集路側(cè)信息，包括攝6.1.1.1基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)等級宜依6.1.2.1基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)宜劃分為四個等級，精細(xì)化程度及覆蓋范圍逐步提升，依次為T1等級、T2等級、T3等級、T4等級，各等級支撐場景見附錄A。6.1.2.3滿足T2等級的路側(cè)融合感知系統(tǒng)，在T1等級要求上，可支持路段交通流數(shù)據(jù)統(tǒng)計、機(jī)動車6.1.2.4滿足T3等級的路側(cè)融合感知系統(tǒng)，在T2等級要求上，可支持路口內(nèi)交通流數(shù)據(jù)統(tǒng)計、行人和非機(jī)動車的交通參與者檢測和道路施工等事件識別，以全面支撐道路管控場景和輔度的交通參與者檢測，以支撐所有道路管控場景、輔助駕駛場景和協(xié)同決策場路側(cè)融合感知系統(tǒng)與網(wǎng)聯(lián)車輛或上級平臺交互時，宜采用GB22021—2008所規(guī)定的2000國家大地路側(cè)計算設(shè)施和路側(cè)傳感器等設(shè)施應(yīng)支持同步UTC時間，并進(jìn)行統(tǒng)一授時。路側(cè)融合感a)路側(cè)計算設(shè)施和路側(cè)傳感器，系統(tǒng)內(nèi)部宜采用有線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳b)路側(cè)計算設(shè)施和路側(cè)傳感器等宜采不同道路環(huán)境具備不同感知范圍需求，在無遮擋等理想環(huán)境下，各等級對應(yīng)有效道。(見圖4)車道，部分非機(jī)動車道*。(見圖同T3出入口斷面點(diǎn)，沿主路及匝道來車方向延伸，不小于80m。(見圖6)同T2同T2一-車道含應(yīng)急車道。(見圖7)同T3口服務(wù)區(qū)、口一-重要出入口?,檢測范圍覆蓋出入同T3道-車道、人行道。同T3交叉口內(nèi)部指各進(jìn)口道停止線圍成的內(nèi)部區(qū)域。重要路段指交通事故多發(fā)、易擁堵等區(qū)段?！悴糠址菣C(jī)動車道是指當(dāng)機(jī)動車道與非機(jī)動車道間無硬隔離時，檢測范圍應(yīng)當(dāng)覆蓋非機(jī)動車重要出入口指物流運(yùn)輸通道、人流集散通道等出入重要橋梁/隧道指交通運(yùn)輸部規(guī)定的“三特”(特大、特殊結(jié)構(gòu)、特別重要)橋梁以及長隧道、特長隧道。6a)應(yīng)支持遠(yuǎn)程配置算法模塊，支持系統(tǒng)級與模塊級的軟件在線升級；b)應(yīng)支持版本控制機(jī)制，跟蹤和管理系統(tǒng)的代碼變更；c)應(yīng)支持增加或減少計算資源，靈活適應(yīng)不同規(guī)模和復(fù)雜度的道路網(wǎng)絡(luò)。距、時間占有率、空間占有率、排隊長度、排隊溢出、交叉口轉(zhuǎn)向流量，★★★★★★★★★★★★★★★★☆★★★★★★★☆★★★☆★★★☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆☆★★☆☆☆★☆★★★機(jī)動車歷史軌跡及路徑預(yù)測，不同等級的具體要☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆☆★★☆☆☆☆☆☆☆☆路側(cè)融合感知系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)對常見道路交通事件進(jìn)行檢事件持續(xù)時間、事件優(yōu)先級、事件涉及的交通參與者★★★★☆☆★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆★★★☆☆★★☆☆☆☆c)平均車速相對誤差不大于8%；度路側(cè)融合感知系統(tǒng)宜實(shí)現(xiàn)感知目標(biāo)的高精度定位結(jié)果輸出，不同等級的具b)在交通事故、擁堵多發(fā)的路段，應(yīng)按實(shí)際需求確定路側(cè)傳感器的安裝位置及數(shù)量；c)在重要十字路口、匝道、重點(diǎn)路段，可按需加密部署路側(cè)傳感器與路側(cè)計a)路側(cè)計算設(shè)施宜就近安裝在綜合箱b)設(shè)備部署宜結(jié)合已有桿件共桿安裝；姿態(tài)變化應(yīng)不影響感知精度，否則應(yīng)二次固定并重b)應(yīng)具備實(shí)時監(jiān)測與異常報警功能；c)應(yīng)具備原始數(shù)據(jù)查詢，歷史數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析，報表結(jié)果自動生成a)應(yīng)支持對路側(cè)融合感知系統(tǒng)輸出的交通流感知數(shù)據(jù)、交通參與者感知數(shù)據(jù)及交通事件感知數(shù)應(yīng)根據(jù)不同等級異常報警事件進(jìn)行相應(yīng)處理，具a)對于一般事件等級（四級）的問題，宜降低數(shù)據(jù)置信b)對于較大事件等級（三級）的問題，應(yīng)及時下線問題點(diǎn)位的相關(guān)應(yīng)用場景服務(wù)；c)對于重大事件等級（二級）的問題，應(yīng)及時下線局部區(qū)域的相關(guān)應(yīng)d)對于特別重大事件等級（一級）的問題，應(yīng)及時下線整個系統(tǒng)的相關(guān)應(yīng)用場景應(yīng)用場景路側(cè)傳感器路側(cè)傳感器路側(cè)計算設(shè)施相鄰路側(cè)計算設(shè)施駕駛員信號機(jī)上級平臺下行鏈路A.2.2.1基礎(chǔ)場景描述案，并向公交車輛提供交叉口距離信息、交叉口信號信息、建議車速等信息，具體見圖AA.2.2.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路合交叉口當(dāng)前的信控方案，調(diào)整紅燈狀態(tài)或延長綠燈時間，下發(fā)策略A.2.3主線可變限速上級平臺依據(jù)路側(cè)融合感知系統(tǒng)的處理結(jié)果，通過判斷道路主線的交通運(yùn)行狀況是否存在安全風(fēng)8□--→信息，并發(fā)送至可變情報板，引導(dǎo)車輛按建議車速行駛，具A.2.4.1基礎(chǔ)場景描述A.2.4.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路18→下行鏈路A.2.5.1基礎(chǔ)場景描述上級平臺依據(jù)路側(cè)融合感知系統(tǒng)的處理結(jié)果，根據(jù)實(shí)時交通狀況實(shí)現(xiàn)對路段車道行駛方向的動態(tài)管理、對交叉口進(jìn)口道的功能的動態(tài)管理以及對于車道方向的可變信息板可變信息板A.2.5.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路上行鏈路—下行鏈路A.3.1.1基礎(chǔ)場景描述信號燈信息廣播，超視距擁堵狀況提醒等，具體多路口信號燈信息及擁堵狀況，傳輸給路側(cè)通信設(shè)備，通過通信駕駛員車載通信與交互設(shè)備路側(cè)計算設(shè)施上級平臺路側(cè)傳感器實(shí)時獲取探測范圍內(nèi)車輛位置信息，路側(cè)通信設(shè)備駕駛員駕駛員車載通信與交互設(shè)備路側(cè)計算設(shè)施路側(cè)通信設(shè)備上級平臺下行鏈路側(cè)融合感知系統(tǒng)的處理結(jié)果及HV車輛位置，會對HV進(jìn)行預(yù)警，具體路側(cè)傳感器實(shí)時獲取探測范圍內(nèi)車輛位置信息，路側(cè)通信設(shè)備獲取車輛信息上傳至路側(cè)計算設(shè)施，路側(cè)通信設(shè)備，通過通信模塊下發(fā)給車輛，具體見圖A.上行鏈路設(shè)施駕駛員A.3.4.1基礎(chǔ)場景描述當(dāng)HV在道路上行駛，上級平臺依據(jù)路側(cè)融合感知系統(tǒng)的處理結(jié)果，并結(jié)合其他RV車輛的車速信息，識別該RV車輛處于靜止/慢速行駛的異常狀態(tài)，若判斷其與HV存在碰撞危險，則及時對HV進(jìn)行異常車輛提醒，具體見圖A.17。圖A17異常車輛基礎(chǔ)場景描述A.3.4.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路路側(cè)傳感器實(shí)時獲取探測范圍內(nèi)車輛位置信息，路側(cè)通信設(shè)備獲取車輛信息上傳至路側(cè)計算設(shè)施，路側(cè)計算設(shè)施根據(jù)路側(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行感知融合處理，上級平臺識別車輛異常狀態(tài)，隨后將識別出的異常車輛信息通過路側(cè)通信設(shè)備傳輸給車載通信與交互設(shè)備，下發(fā)至車輛進(jìn)行預(yù)警，具體見圖A.18。圖A18異常車輛基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路A.3.5闖紅燈預(yù)警A.3.5.1基礎(chǔ)場景描述當(dāng)HV駛?cè)胄盘柨刂平徊婵谶M(jìn)口道時，結(jié)合路側(cè)融合感知系統(tǒng)的處理結(jié)果與道路信號燈實(shí)時狀態(tài)，若HV存在闖紅燈風(fēng)險，則對HV進(jìn)行闖紅燈預(yù)警，具體見圖A.19。輸給車載通信與交互設(shè)備，下發(fā)至車輛進(jìn)行預(yù)警，具體見圖A.路側(cè)計算設(shè)施路側(cè)計算設(shè)施路側(cè)通信設(shè)備上級平臺→下行鏈路車載通信與交互設(shè)備路側(cè)傳感器駕駛員A.3.6弱勢交通參與者預(yù)警A.3.6.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路括沖突對象位置等，通過路側(cè)通信設(shè)備傳輸給車載通信與交互設(shè)備，下發(fā)至車輛，具體見圖A.下行鏈路駕駛員A.3.7.1基礎(chǔ)場景描述略，通過路側(cè)通信設(shè)備傳輸給車載通信與交互設(shè)備下發(fā)至車輛，具體見圖A.設(shè)施駕駛員車輛提供換道建議和車速建議，實(shí)現(xiàn)協(xié)作式車A.3.8.2基礎(chǔ)數(shù)據(jù)鏈路決策信息，通過路側(cè)通信設(shè)備傳輸給車載通信與交互設(shè)