工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員(三級)職業(yè)鑒定理論考試題及答案(新版)一、單項選擇題（每題1分，共30分。每題只有一個正確答案，請將正確選項字母填入括號內(nèi)）1.工業(yè)機器人示教器急停按鈕的顏色通常為（）。A.紅色蘑菇頭B.黃色蘑菇頭C.藍色方形D.綠色圓形答案：A2.在IRC5控制器中，用于強制輸出DO信號的RAPID指令是（）。A.SetDOB.ResetDOC.PulseDOD.WaitDO答案：A3.六軸串聯(lián)機器人逆運動學(xué)求解出現(xiàn)多組解時，優(yōu)先選取的判據(jù)不包括（）。A.最短行程B.最小功耗C.最大關(guān)節(jié)角D.避障需求答案：C4.當(dāng)機器人TCP速度超過額定值報警，應(yīng)首先檢查（）。A.工具負(fù)載數(shù)據(jù)B.電機抱閘電壓C.編碼器電池D.外軸減速比答案：A5.使用DeviceNet總線時，節(jié)點地址撥碼開關(guān)最大可設(shè)（）。A.31B.63C.127D.255答案：B6.在ISO102181:2011中，協(xié)作機器人功率與力限制（PFL）模式要求瞬態(tài)接觸力≤（）N。A.80B.120C.150D.180答案：C7.機器人關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動器“三環(huán)”從內(nèi)到外的順序為（）。A.速度電流位置B.電流速度位置C.位置速度電流D.電流位置速度答案：B8.工具坐標(biāo)系標(biāo)定采用4點法時，第4點相對于前3點應(yīng)（）。A.繞X軸旋轉(zhuǎn)B.繞Y軸旋轉(zhuǎn)C.繞Z軸旋轉(zhuǎn)D.平移即可答案：C9.在RAPID程序中，要使機器人沿圓弧運動，應(yīng)使用指令（）。A.MoveLB.MoveJC.MoveCD.MoveAbsJ答案：C10.機器人重復(fù)定位精度測試標(biāo)準(zhǔn)ISO9283規(guī)定，測量循環(huán)次數(shù)至少為（）。A.10B.20C.30D.50答案：C11.當(dāng)機器人出現(xiàn)“50057Joint2motortemperature”報警，最可能的原因是（）。A.抱閘未打開B.伺服電機過載C.編碼器斷線D.電源缺相答案：B12.在PLC與機器人Profinet通信中，機器人作為（）角色。A.ControllerB.DeviceC.SupervisorD.Configurator答案：B13.機器人末端執(zhí)行器更換后，必須重新校準(zhǔn)（）。A.基坐標(biāo)系B.工具坐標(biāo)系C.工件坐標(biāo)系D.世界坐標(biāo)系答案：B14.使用增量編碼器時，每轉(zhuǎn)2048脈沖、4倍頻后，單圈分辨率為（）脈沖。A.2048B.4096C.8192D.16384答案：C15.機器人防護圍欄安全門聯(lián)鎖開關(guān)屬于（）安全器件類別。A.1B.2C.3D.4答案：C16.在RobotStudio中，將曲線轉(zhuǎn)化為機器人路徑需使用（）功能。A.PathB.CurvetoPathC.AutoPathD.LineTrack答案：B17.機器人絕對精度補償主要消除（）誤差。A.隨機B.系統(tǒng)C.粗大D.相對答案：B18.當(dāng)機器人采用離線編程，實際軌跡與仿真軌跡偏差過大，應(yīng)首先檢查（）。A.工件安裝偏差B.電機溫升C.伺服增益D.電網(wǎng)頻率答案：A19.機器人控制柜內(nèi)24VDC電源輸出紋波應(yīng)小于（）mV。A.50B.100C.200D.500答案：B20.在協(xié)作模式下，若安全激光掃描儀檢測到人員進入警告區(qū)，機器人應(yīng)（）。A.立即斷電B.減速至250mm/sC.保持原速D.升至100%速度答案：B21.機器人關(guān)節(jié)減速機潤滑脂首次更換周期通常為運行（）小時后。A.2000B.4000C.8000D.10000答案：C22.使用ForceControl功能時，力傳感器采樣頻率最低應(yīng)≥（）Hz。A.100B.250C.500D.1000答案：D23.機器人與視覺系統(tǒng)采用Socket通信時，默認(rèn)使用的傳輸層協(xié)議為（）。A.TCPB.UDPC.IPXD.CAN答案：A24.在RAPID中，數(shù)組索引下標(biāo)從（）開始。A.0B.1C.1D.隨機答案：B25.機器人運行中出現(xiàn)“10036Pathrestart”報警，原因可能是（）。A.程序指針被手動移動B.電機超速C.電源掉電D.編碼器回零答案：A26.機器人基坐標(biāo)系定義為（）坐標(biāo)系。A.工具中心點B.機器人安裝面C.工件表面D.世界大地答案：B27.在伺服電機S曲線加減速中，加加速度限制主要是為了減小（）。A.靜差B.超調(diào)C.沖擊D.溫升答案：C28.機器人IO板PNP型輸出，其負(fù)載應(yīng)接在（）。A.輸出點與0V之間B.輸出點與24V之間C.輸出點與PE之間D.任意答案：A29.當(dāng)機器人采用外部軸直線導(dǎo)軌，其坐標(biāo)系應(yīng)定義為（）。A.基坐標(biāo)系B.工件坐標(biāo)系C.外軸坐標(biāo)系D.工具坐標(biāo)系答案：C30.機器人安全電路采用雙回路冗余，其目的是滿足（）級性能等級。A.aB.bC.cD.e答案：D二、多項選擇題（每題2分，共20分。每題有兩個或兩個以上正確答案，多選少選均不得分）31.以下哪些屬于機器人系統(tǒng)日常點檢項目（）。A.控制柜風(fēng)扇B.示教器屏幕亮度C.電纜磨損D.電機異響E.程序注釋答案：ACD32.機器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定誤差來源包括（）。A.尖端偏心B.關(guān)節(jié)角漂移C.測量點分布D.人為對點誤差E.控制柜溫度答案：ACD33.關(guān)于協(xié)作機器人安全參數(shù)，下列說法正確的是（）。A.靜態(tài)接觸力≤150NB.人體模型采用100kg剛性體C.需進行生物力學(xué)驗證D.速度≤250mm/sE.只需測一次即可永久使用答案：ACD34.機器人伺服驅(qū)動器常見保護功能有（）。A.過壓B.欠壓C.過溫D.失速E.通訊延時答案：ABCD35.以下哪些操作會導(dǎo)致機器人零點丟失（）。A.更換SMB電池B.手動移動機器人C.斷電重啟D.編碼器線斷E.控制柜復(fù)位答案：ABD36.機器人視覺定位常見特征包括（）。A.邊緣B.圓心C.灰度均值D.二維碼E.激光測距值答案：ABD37.在RobotStudio虛擬示教器中，可實現(xiàn)的功能有（）。A.程序調(diào)試B.電機上電C.真實IO強制D.碰撞檢測E.備份系統(tǒng)答案：ABD38.機器人電弧焊起始點尋位方式包括（）。A.接觸傳感B.激光尋位C.視覺引導(dǎo)D.機械限位E.人工劃線答案：ABC39.以下哪些屬于工業(yè)機器人常用現(xiàn)場總線（）。A.EtherCATB.ProfibusC.CANopenD.RS232E.Devicenet答案：ABCE40.機器人程序模塊組成元素包括（）。A.例行程序B.中斷程序C.系統(tǒng)模塊D.數(shù)據(jù)聲明E.注釋行答案：ABDE三、填空題（每空1分，共20分）41.機器人TCP空間位姿用6個量表示，其中位置3個量，姿態(tài)用________法表示的3個量。答案：歐拉角42.在RAPID中，將機器人速度永久設(shè)為50%，應(yīng)使用指令________。答案：vset5043.機器人防護圍欄高度應(yīng)≥________mm，防止人員翻越。答案：140044.若機器人關(guān)節(jié)額定轉(zhuǎn)速為3000r/min，減速比1:100，則輸出軸轉(zhuǎn)速為________r/min。答案：3045.機器人控制柜接地電阻應(yīng)≤________Ω。答案：446.當(dāng)機器人采用離線編程，工件坐標(biāo)系誤差主要來源于________誤差與夾具定位誤差。答案：標(biāo)定47.機器人電機抱閘電壓通常為________VDC。答案：2448.在ISO9283中，測量機器人位姿重復(fù)性時，環(huán)境溫度變化應(yīng)≤________℃。答案：249.機器人程序備份文件擴展名為________。答案：prg50.機器人伺服驅(qū)動器電流環(huán)比例增益提高，系統(tǒng)響應(yīng)變快，但________會降低。答案：穩(wěn)定性51.機器人激光焊縫跟蹤系統(tǒng)，常用激光波長為________nm。答案：65052.機器人控制柜內(nèi)用于保存系統(tǒng)參數(shù)的存儲器為________。答案：CMOSSRAM53.機器人末端執(zhí)行器質(zhì)量增加，將引起關(guān)節(jié)________力矩增大。答案：動態(tài)54.在協(xié)作模式下，若安全PLC檢測到急?；芈窋嚅_，機器人應(yīng)在________ms內(nèi)停止。答案：50055.機器人關(guān)節(jié)絕對編碼器采用________碼盤實現(xiàn)單圈唯一位置。答案：格雷56.機器人與MES系統(tǒng)交互，常用通信協(xié)議為________。答案：OPCUA57.機器人電弧焊中，干伸長增加，焊接電流會________。答案：減小58.機器人視覺手眼標(biāo)定，若相機安裝于機器人末端，稱為________眼在手。答案：eyeinhand59.機器人控制柜內(nèi)用于濾除高頻干擾的器件為________濾波器。答案：EMI60.機器人程序中，用于等待0.5s的指令為WaitTime________。答案：0.5四、判斷題（每題1分，共10分。正確打“√”，錯誤打“×”）61.機器人工具坐標(biāo)系原點在默認(rèn)情況下與法蘭中心重合。（）答案：√62.機器人關(guān)節(jié)減速機可以隨時更換不同品牌潤滑脂，無需考慮兼容性。（）答案：×63.機器人示教器觸摸屏可用酒精直接噴灑清潔。（）答案：×64.機器人安全圍欄門聯(lián)鎖開關(guān)可以短接運行，以提高效率。（）答案：×65.機器人控制柜內(nèi)24VDC與0V短接會觸發(fā)Fuse熔斷。（）答案：√66.機器人絕對編碼器掉電后必須重新校準(zhǔn)零點。（）答案：×67.機器人視覺定位精度與相機像素當(dāng)量成反比。（）答案：√68.機器人協(xié)作模式無需任何圍欄即可進入車間使用。（）答案：×69.機器人程序模塊可以設(shè)為只讀，防止誤修改。（）答案：√70.機器人伺服電機溫升超過80℃仍可長期運行。（）答案：×五、簡答題（每題5分，共30分）71.簡述機器人工具坐標(biāo)系4點標(biāo)定法的步驟與注意事項。答案：步驟：1.選擇尖端固定參考點；2.操縱機器人以不同姿態(tài)（至少4種）使TCP對準(zhǔn)參考點；3.記錄各姿態(tài)關(guān)節(jié)角或法蘭坐標(biāo)；4.控制器通過球心擬合算法計算TCP相對于法蘭的偏移與姿態(tài)；5.保存新tooldata。注意事項：1.參考點必須固定不動；2.姿態(tài)差異越大越好，避免共面；3.對點需精確，使用低速倍率；4.尖端與參考點保持接觸，避免碰撞；5.標(biāo)定后需驗證，如重定位運動檢查尖端是否漂移。72.列舉機器人伺服驅(qū)動器過流報警的常見原因及處理措施。答案：原因：1.電機負(fù)載過大、機械卡滯；2.減速機損壞；3.電源缺相；4.加速時間過短；5.驅(qū)動器功率模塊損壞；6.電機繞組短路。處理：1.檢查機械傳動，排除卡滯；2.測量繞組絕緣，確認(rèn)電機正常；3.延長加減速時間；4.檢查電源電壓平衡；5.更換驅(qū)動器或模塊；6.核對負(fù)載數(shù)據(jù)，重新整定參數(shù)。73.說明協(xié)作機器人功率與力限制（PFL）模式的測試流程。答案：1.依據(jù)ISO/TS15066選擇人體部位模型；2.設(shè)定測試速度、力閾值；3.使用力傳感器或?qū)Ｓ蒙锪W(xué)測量裝置；4.機器人以最大速度靠近模型，記錄瞬態(tài)與穩(wěn)態(tài)接觸力；5.改變接觸方向與部位，重復(fù)測試；6.驗證所有結(jié)果低于標(biāo)準(zhǔn)限值；7.生成測試報告并保存；8.若超差，調(diào)整剛度、速度或減小功率；9.每年定期復(fù)檢。74.簡述機器人視覺定位中手眼標(biāo)定的目的與常用方法。答案：目的：建立相機坐標(biāo)系與機器人坐標(biāo)系之間的齊次變換矩陣，使視覺檢測結(jié)果能直接轉(zhuǎn)換為機器人運動目標(biāo)。方法：1.eyeinhand：相機在末端，移動機器人拍攝固定標(biāo)定板，利用AX=XB方程求解；2.eyetohand：相機固定在外部，機器人手持標(biāo)定板運動，同樣求解AX=XB；3.使用TsaiLenz或Park方法進行非線性優(yōu)化；4.重投影誤差小于0.1pixel為合格；5.保存H矩陣供定位調(diào)用。75.說明機器人控制柜日常維護中散熱系統(tǒng)檢查要點。答案：1.檢查風(fēng)扇轉(zhuǎn)動無異常噪聲，轉(zhuǎn)速正常；2.過濾棉無堵塞，每月清潔或更換；3.散熱片無積塵，用干燥壓縮空氣吹掃；4.風(fēng)道密封良好，無額外開孔；5.測量柜內(nèi)溫升，環(huán)境溫度45℃時內(nèi)部≤55℃；6.檢查熱交換器（如有）冷媒壓力；7.記錄維護日期與責(zé)任人。76.解釋機器人程序中“中斷”與“陷阱”的區(qū)別，并給出應(yīng)用示例。答案：中斷（Interrupt）由系統(tǒng)事件觸發(fā)，如IO上升沿、定時器，可暫停主程序執(zhí)行對應(yīng)中斷例程，返回后繼續(xù)原程序；陷阱（Trap）是RAPID專用機制，同樣響應(yīng)事件，但優(yōu)先級高于中斷，可立即終止當(dāng)前指令。示例：中斷用于每100ms讀取輸送帶光電信號，陷阱用于急停按鈕立即關(guān)閉焊槍與停止機器人，確保安全性。六、綜合應(yīng)用題（共40分）77.計算分析題（10分）某六軸機器人關(guān)節(jié)2減速機輸出端需承受負(fù)載轉(zhuǎn)矩T=120N·m，減速比i=120，效率η=0.75，求電機端所需電磁轉(zhuǎn)矩Te；若電機KT=0.6N·m/A，計算電流Ie；若電機額定電流為5A，判斷是否過載。答案：Te=T/(i·η)=120/(120×0.75)=1.33N·m；Ie=Te/KT=1.33/0.6≈2.22A；2.22A<5A，未過載。78.編程題（15分）編寫RAPID程序?qū)崿F(xiàn)：機器人從Home點出發(fā)，沿長200mm、寬100mm矩形順時針涂膠，膠槍TCP速度恒為50mm/s，拐角處圓弧過渡半徑5mm，涂膠完成后返回Home，膠槍開關(guān)由DO1控制。要求：使用MoveL與MoveC，路徑連續(xù)，加減速5%，寫出完整代碼并注釋。答案：MODULEMainModuleCONSTrobtargetHome:=[[0,0,300],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp10:=[[0,0,200],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp20:=[[200,0,200],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp30:=[[200,100,200],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp40:=[[0,100,200],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTrobtargetp50:=[[0,0,200],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VARspeeddatavglue:=[50,5,5,9E9];PROCPathGlue()MoveJHome,v1000,z50,tGlue;SetDODO1,1;!開膠MoveLp10,vglue,z5,tGlue;