車載激光雷達(dá)點(diǎn)云拼接調(diào)試技師（初級(jí)）考試試卷及答案一、填空題（共10題，每題1分）1.激光雷達(dá)點(diǎn)云的基本屬性通常包含三維坐標(biāo)（XYZ）和______。2.點(diǎn)云拼接的核心環(huán)節(jié)是______（實(shí)現(xiàn)不同點(diǎn)云的空間對(duì)齊）。3.常用的點(diǎn)云迭代配準(zhǔn)算法縮寫為______。4.車載激光雷達(dá)通常安裝在______、前保險(xiǎn)杠等位置（答1個(gè)常見位置即可）。5.點(diǎn)云預(yù)處理中，______可減少點(diǎn)云數(shù)量，降低計(jì)算量。6.激光雷達(dá)的常用波長(zhǎng)包括905nm和______nm。7.點(diǎn)云格式中，PCD是______（點(diǎn)云庫）的默認(rèn)格式。8.車載雷達(dá)坐標(biāo)系通常以車輛______為原點(diǎn)。9.點(diǎn)云拼接前，需對(duì)不同傳感器的______進(jìn)行標(biāo)定，避免錯(cuò)位。10.統(tǒng)計(jì)濾波通過計(jì)算點(diǎn)的______來識(shí)別并去除離群點(diǎn)。二、單項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分）1.以下哪個(gè)是點(diǎn)云迭代最近點(diǎn)算法的縮寫？A.ICPB.PCDC.LASD.ROS2.車載點(diǎn)云拼接前下采樣的主要目的是？A.提高精度B.減少計(jì)算量C.增加點(diǎn)密度D.校正坐標(biāo)3.以下哪種屬于點(diǎn)云去噪方法？A.ICPB.統(tǒng)計(jì)濾波C.SVDD.NDT4.激光雷達(dá)點(diǎn)云的強(qiáng)度值主要反映目標(biāo)的？A.距離B.角度C.反射率D.速度5.車載雷達(dá)坐標(biāo)系的原點(diǎn)通常為？A.車頂安裝點(diǎn)B.車輛質(zhì)心C.前燈中心D.車輪邊緣6.點(diǎn)云拼接中，初始配準(zhǔn)的作用是？A.直接完成精確拼接B.提供粗略對(duì)齊基礎(chǔ)C.消除所有誤差D.增加點(diǎn)云強(qiáng)度7.以下哪種不是點(diǎn)云格式？A.PCDB.LASC.JSOND.PLY8.激光雷達(dá)掃描頻率的單位是？A.HzB.m/sC.degD.m9.傳感器標(biāo)定不準(zhǔn)確會(huì)導(dǎo)致點(diǎn)云拼接出現(xiàn)？A.錯(cuò)位B.強(qiáng)度異常C.點(diǎn)云缺失D.速度錯(cuò)誤10.常用的點(diǎn)云可視化工具是？A.ExcelB.PCLViewerC.WordD.Python三、多項(xiàng)選擇題（共10題，每題2分，多選、少選、錯(cuò)選均不得分）1.車載點(diǎn)云拼接的預(yù)處理步驟包括？A.去噪B.下采樣C.配準(zhǔn)D.格式轉(zhuǎn)換E.強(qiáng)度校正2.激光雷達(dá)點(diǎn)云的基本屬性有？A.XYZ坐標(biāo)B.強(qiáng)度C.時(shí)間戳D.顏色E.速度3.常用的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法有？A.ICPB.NDTC.SVDD.RANSACE.K-means4.車載雷達(dá)安裝要求包括？A.水平校準(zhǔn)B.垂直校準(zhǔn)C.無遮擋D.與GPS同步E.固定牢固5.點(diǎn)云拼接誤差的來源有？A.傳感器標(biāo)定誤差B.掃描噪聲C.配準(zhǔn)算法誤差D.環(huán)境動(dòng)態(tài)目標(biāo)E.車輛運(yùn)動(dòng)6.激光雷達(dá)的常用波長(zhǎng)有？A.905nmB.1550nmC.405nmD.808nmE.1064nm7.點(diǎn)云去噪的方法有？A.統(tǒng)計(jì)濾波B.半徑濾波C.雙邊濾波D.ICPE.NDT8.車載雷達(dá)可融合的傳感器有？A.GPS/IMUB.攝像頭C.毫米波雷達(dá)D.超聲波E.加速度計(jì)9.點(diǎn)云格式包括？A.PCDB.LASC.PLYD.TXTE.CSV10.拼接后點(diǎn)云的評(píng)價(jià)指標(biāo)有？A.RMSEB.點(diǎn)數(shù)量C.坐標(biāo)精度D.強(qiáng)度分布E.掃描范圍四、判斷題（共10題，每題2分，正確打√，錯(cuò)誤打×）1.點(diǎn)云拼接僅需考慮配準(zhǔn)算法，無需預(yù)處理。（）2.車載雷達(dá)坐標(biāo)系必須與車輛坐標(biāo)系對(duì)齊。（）3.統(tǒng)計(jì)濾波可有效去除點(diǎn)云中的離群點(diǎn)。（）4.ICP算法不需要初始配準(zhǔn)即可精確拼接。（）5.下采樣會(huì)降低點(diǎn)云拼接精度。（）6.激光雷達(dá)波長(zhǎng)越長(zhǎng)，穿透能力越強(qiáng)。（）7.車載點(diǎn)云拼接無需考慮車輛運(yùn)動(dòng)影響。（）8.PCD是PCL庫的默認(rèn)點(diǎn)云格式。（）9.RANSAC可用于點(diǎn)云初始對(duì)齊。（）10.拼接后的點(diǎn)云僅能用于可視化。（）五、簡(jiǎn)答題（共4題，每題5分）1.簡(jiǎn)述車載激光雷達(dá)點(diǎn)云拼接的基本流程。2.列舉3種點(diǎn)云去噪方法及各自適用場(chǎng)景。3.激光雷達(dá)與GPS/IMU融合對(duì)拼接的作用是什么？4.點(diǎn)云拼接誤差的主要來源及初步排查步驟。六、討論題（共2題，每題5分）1.若拼接后點(diǎn)云出現(xiàn)明顯錯(cuò)位，分析可能原因并給出解決思路。2.如何平衡點(diǎn)云下采樣的效率與拼接精度？---答案部分一、填空題答案1.強(qiáng)度值2.配準(zhǔn)3.ICP4.車頂（或前保險(xiǎn)杠）5.下采樣6.15507.點(diǎn)云庫（PCL）8.質(zhì)心9.外參10.鄰域點(diǎn)數(shù)量二、單項(xiàng)選擇題答案1.A2.B3.B4.C5.B6.B7.C8.A9.A10.B三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCDE2.ABC3.ABD4.ABCDE5.ABCDE6.AB7.ABC8.ABCDE9.ABCD10.AC四、判斷題答案1.×2.√3.√4.×5.×6.√7.×8.√9.√10.×五、簡(jiǎn)答題答案1.基本流程：①點(diǎn)云采集（多雷達(dá)/單雷達(dá)不同位置采集）；②預(yù)處理（去噪、下采樣、格式轉(zhuǎn)換）；③初始配準(zhǔn)（基于GPS/IMU的粗對(duì)齊）；④精確配準(zhǔn)（ICP/NDT算法）；⑤拼接融合（合并對(duì)齊點(diǎn)云）；⑥質(zhì)量評(píng)價(jià)（RMSE檢查）。2.去噪方法及場(chǎng)景：①統(tǒng)計(jì)濾波（去除隨機(jī)離群點(diǎn)）；②半徑濾波（刪除孤立點(diǎn)）；③雙邊濾波（保留邊緣的去噪）。3.融合作用：①提供絕對(duì)坐標(biāo)參考，實(shí)現(xiàn)粗對(duì)齊；②補(bǔ)償車輛運(yùn)動(dòng)畸變；③減少配準(zhǔn)迭代次數(shù)；④支持全局定位。4.誤差來源及排查：來源（標(biāo)定誤差、掃描噪聲、配準(zhǔn)誤差、動(dòng)態(tài)目標(biāo)）；排查（檢查標(biāo)定、原始點(diǎn)云噪聲、初始配準(zhǔn)、排除動(dòng)態(tài)物體）。六、討論題答案1.錯(cuò)位原因及解決：原因（外參標(biāo)定錯(cuò)誤、初始配準(zhǔn)不準(zhǔn)、預(yù)處理不當(dāng)、掃描重疊不足）；解決（重新標(biāo)定外參、校準(zhǔn)GPS/IMU同步、優(yōu)化預(yù)處理