常用的運動控制指令－MoveAbsJ指令熟悉MoveAbsJ指令參數學會添加MoveAbsJ指令學會修改home點參數22026/1/26主要內容2026/1/263運動控制指令常用的運動控制指令機器人在空間中進行運動主要是四種方式，關節(jié)運動（MoveJ），線性運動（MoveL），圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）關節(jié)運動（MoveJ）線性運動（MoveL）圓弧運動（MoveC）絕對位置運動（MoveAbsJ）2026/1/264MoveAbsJ絕對位置運動指令MoveAbsJ

絕對位置運動指令是機器人的運動使用6個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據。Key:MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械零點（0度）的位置。Key:MoveAbsJ常用于機器人工作原點（Home點），此時機器人位于遠離工件和周邊機器的安全位置。2026/1/265MoveAbsJ指令解析參數含義home目標點位置數據定義當前機器人TCP在工件坐標系中的位置，通過單擊“修改位置”進行修改。\NoEOffs外軸不帶偏移數據v200運動速度數據，200mm/s定義速度（mm/s）。fine轉角區(qū)域數據定義轉彎區(qū)的大小，單位：mm。jiaobi工具數據定義當前指令使用的工具坐標。wobj1工件坐標數據定義當前指令使用的工件坐標。MoveAbsJhome\NoEOffs,v200,fine,jiaobi\WObj:=wobj1;Key:絕對位置運動指令MoveAbsJ與工具數據和工件坐標數據無關。因此修改此兩項數據不會影響機器人姿態(tài)。2026/1/266添加步驟添加絕對位置運動指令MoveAbsJ的操作2.確認已選定工具坐標與工件坐標1.單擊左上角主菜單按鈕，選擇“手動操縱”2026/1/267添加步驟添加絕對位置運動指令MoveAbsJ的操作4.在指令列表中選擇“MoveAbsJ”3.選中“<SMT>”為添加指令的位置2026/1/268添加步驟添加絕對位置運動指令MoveAbsJ的操作6.可以點擊“新建”，也可以選擇已存在的點位變量如home5.選中*號并藍色高亮顯示，再單擊*號2026/1/269添加步驟添加絕對位置運動指令MoveAbsJ的操作8.選擇Z50，修改轉角區(qū)域數據7.選擇V1000，修改速度數據2026/1/2610添加步驟添加絕對位置運動指令MoveAbsJ的操作8.選擇wobj1，修改工件坐標數據7.選擇jiaobi，修改工具數據2026/1/2611添加步驟添加絕對位置運動指令MoveAbsJ的操作9.這樣就添加線性運動指令MoveAbsJ的操作Key:絕對位置運動指令MoveAbsJ與工具數據和工件坐標數據無關。因此修改此兩項數據不會影響機器人姿態(tài)。2026/1/2612修改Home參數可以通過修改程序數據，直接指定Home點參數。如：5軸90°、其他軸0°，此時法蘭盤與大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]2.選中“jointtarget”，點擊“顯示數據”1.點擊主菜單欄，，點擊“程序數據”2026/1/2613修改Home參數可以通過修改程序數據，直接指定Home點參數。如：5軸90°、其他軸0°，此時法蘭盤與大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]4.將rax_1至rax_4的值修改為03.選中“home”，點擊“編輯”2026/1/2614修改Home參數可以通過修改程序數據，直接指定Home點參數。如：5軸90°、其他軸0°，此時法蘭盤與大地平行。home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]6.通過程序調試，運行此行指令，此時法蘭盤與大地平行5