工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)WobjData的設(shè)定理解建立工件坐標(biāo)系的必要性學(xué)會(huì)三點(diǎn)法建立工件坐標(biāo)系學(xué)會(huì)驗(yàn)證工件坐標(biāo)系準(zhǔn)確性的操作步驟22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)工件：它定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其它坐標(biāo)系）的位置。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)系中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。這帶來很多優(yōu)點(diǎn)：1.重新定位工作站中的工件時(shí)，您只需更改工件坐標(biāo)系的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2.允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。2026/1/264工件坐標(biāo)系應(yīng)用1：A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程為第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B進(jìn)行軌跡編程。如果臺(tái)子上還有一個(gè)一樣的工件需要走一樣的軌跡，那你只需要建立一個(gè)工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的軌跡復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，則無需對(duì)一樣的工件重復(fù)的軌跡編程了。2026/1/265工件坐標(biāo)系應(yīng)用2：在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編程。如果工件坐標(biāo)的位置變化成工件坐標(biāo)D后，只需在機(jī)器人系統(tǒng)重新定義工件坐標(biāo)D，則機(jī)器人的軌跡就自動(dòng)更新到C了，不需要再次軌跡編程了。因A相對(duì)于B，C相對(duì)于D的關(guān)系是一樣，并沒有因?yàn)檎w偏移而發(fā)生變化。2026/1/266設(shè)定原理在對(duì)象的平面上，只需要定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)。1.X1、X2確定工件坐標(biāo)X軸正方向。2.Y1確定工件坐標(biāo)Y軸正方向。3.工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)是Y1在工件坐標(biāo)X軸上的投影。三點(diǎn)法工件坐標(biāo)符合右手定則2026/1/267設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)2.選擇“工件坐標(biāo)”1.單擊左上角主菜單按鈕，選擇“手動(dòng)操縱”2026/1/268設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)4.將工件坐標(biāo)系名稱修改為“wobj_xiemian”3.點(diǎn)擊“新建”2026/1/269設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)6.在用戶方法中，選擇“3點(diǎn)”5.選中wobj_xiemian后點(diǎn)擊“編輯”，選擇“定義”2026/1/2610設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)8.選中用戶點(diǎn)X1，點(diǎn)擊“修改位置”，將用戶點(diǎn)X1位置記錄下來7.選擇合適的手動(dòng)操縱模式，按下使能鍵，使用搖桿使工具參考點(diǎn)去靠上固定點(diǎn)，作為第一個(gè)點(diǎn)2026/1/2611設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)10.選中用戶點(diǎn)X2，點(diǎn)擊“修改位置”，將用戶點(diǎn)X2位置記錄下來9.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的X2點(diǎn)2026/1/2612設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)12.選中用戶點(diǎn)Y1，點(diǎn)擊“修改位置”，將用戶點(diǎn)Y1位置記錄下來，點(diǎn)擊“確定”11.手動(dòng)操作機(jī)器人的工具參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)系的Y1點(diǎn)2026/1/2613設(shè)定步驟WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)14.選中wobj_xiemian，點(diǎn)擊“確定”13.對(duì)自動(dòng)生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行確認(rèn)后，點(diǎn)擊“確定”2026/1/2614驗(yàn)證工具數(shù)據(jù)WobjData數(shù)據(jù)的設(shè)定操作(三點(diǎn)法)16.按下使能按鍵，操縱桿撥向X軸方向，可以看到機(jī)器人沿著斜面來回運(yùn)動(dòng)15.動(dòng)作模式選定