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實操-建立膠筆工具數(shù)據(jù)實操建立膠筆工具數(shù)據(jù)驗證建立的工具準確性22026/1/26主要內(nèi)容2026/1/263任務(wù)導(dǎo)入模擬任務(wù)機器人模擬涂膠任務(wù)，在法蘭盤上安裝了膠筆工具，現(xiàn)需要對工具數(shù)據(jù)進行設(shè)定。2026/1/264任務(wù)目標一、知識目標1.熟練掌握ABB工業(yè)機器人示教器使用，包括菜單欄和快捷鍵切換等；2.熟練掌握ABB工業(yè)機器人工具數(shù)據(jù)設(shè)定原理；2026/1/265任務(wù)目標二、技能目標1.能夠熟練掌握ABB機器人手動運行；2.學會調(diào)整工具姿態(tài)；3.能準確示教相關(guān)點位；4.能夠驗證工具數(shù)據(jù)準確性。2026/1/266任務(wù)準備任務(wù)準備1.將jiaobi工具手動安裝在機器人法蘭盤上；2.將校準TCP尖端放置在涂膠板指定位置。2026/1/267任務(wù)要求任務(wù)要求1.利用“TCP，Z和X”建立如圖所示膠筆工具數(shù)據(jù)；2.填入工具的重量和重心數(shù)據(jù)；3.通過重定位運動驗證膠筆工具準確性。2026/1/268任務(wù)分析1.點1、點2、點3姿態(tài)相差越大越好；2.調(diào)整工具姿態(tài)時，利用單軸運行（4-6軸）或重定位運動；3.調(diào)整好姿態(tài)后，利用線性運動靠近固定點；4.點4工具的參考點垂直于固定點。2026/1/269任務(wù)分析5.延伸點X和延伸點Z，離固定點越遠計算的越準確；6.系統(tǒng)計算出的誤差越小越好，主要關(guān)注平均誤差大?。?026/1/2610工具數(shù)據(jù)驗證任務(wù)驗證步驟1.動作模式選定為“重定位運動”，坐標系選定為“工具坐標系”，工具坐標選定為“jiaobi”；2.按下使能按鍵；3.操縱遙控桿，使機器人圍繞膠筆工具中心點旋轉(zhuǎn)，注意查看工具中心點的位置是否產(chǎn)生位移。2026/1/2611任務(wù)提交任務(wù)提交1.記錄工具數(shù)據(jù)添加步驟；2.拍攝機器人圍繞膠筆工具中心點旋轉(zhuǎn)完整視頻；3.總結(jié)實操過程

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