產品定制工作站應用編程江蘇匯博機器人技術股份有限公司1任務提出任務提出本項目以禮盒包裝為基礎，結合視覺應用對產品的顏色和類型進行定制，同時使用RFID對產品的生產過程進行追溯。根據(jù)項目的特性及要求，可以將項目分為3個任務：1.編寫智能相機程序及工業(yè)機器人的通信程序并調試；2.編寫PLC程序實現(xiàn)與相機、工業(yè)機器人的通信，以及RFID等設備的控制；設計工作站HMI界面并編寫相應的PLC程序實現(xiàn)功能接口；3.編寫并示教工業(yè)機器人程序實現(xiàn)工作流程，完成系統(tǒng)聯(lián)調?！霸O計與安裝”任務分析模塊選型布局設計及安裝程序流程規(guī)劃設計與安裝模塊選型分析模塊選型快換裝置生產流程使用模塊工件存儲模塊末端工具立體倉儲模塊、井式供料模塊等工藝模塊直口工具、吸盤工具、弧口工具快換裝置暫存裝配模塊智能相機、RFID、稱重等模塊選型-機器人工具抓取禮品盒基座抓取電機各零件抓取封蓋模塊選型-輔助模塊模塊選型-工件存儲存儲禮品盒基座及包裝完成成品存儲電機零件存儲端蓋模塊選型-生產流程使用模塊禮品盒和產品的裝配包裝模塊選型-工藝模塊檢測產品的顏色和類型產品生產過程的跟蹤及追溯判斷產品類型進行分揀布局設計及安裝-模塊布局注意安裝位置便于人工操作HMI讀取工件RFID芯片信息，變位機模塊應靠近HMI。為了工業(yè)機器人取放工件的便捷，立體倉庫模塊應更靠近機器人由于機器人工作區(qū)域的限制，快換裝置和搬運裝配模塊應放置在工業(yè)機器人正前方。井式供料模塊與暫存裝配模塊，視覺模塊上的前后關系，必須放置到一起。布局設計及安裝-IO配置整理模塊接口功能信號名稱變位機RS485通信RFIDRS422通信立體倉庫以太網(wǎng)、24V電源工具支架數(shù)字輸入EXDI2、EXDI3、EXDI4、EXDI5搬運裝配無井式供料數(shù)字輸入輸出EXDI7、EXDI8、EXDO6暫存裝配數(shù)字輸入輸出EXDI12、EXDI13、EXDO12、EXDO13視覺以太網(wǎng)、24V電源稱重模塊模擬量輸入EXAI2程序規(guī)劃-工作流程規(guī)劃程序規(guī)劃-機器人工作內容基座封蓋產品機器人工作內容·拾取基座的程序·工件位置信息接口·HMI設定的工件顏色信息接口·端蓋分揀程序·端蓋裝配程序·端蓋放回井式料倉程序·智能相機通信程序·電機裝配程序·電機各零件搬運裝配程序·目標產品信息接口·電機零件擺放信息的接口程序規(guī)劃-PLC/HMI及智能相機工作內容PLC視覺HMIPLC/HMI/智能相機

·產品定制界面·立體倉庫信息界面·RFID信息界面·工業(yè)機器人與PLC的通信接口·立體倉庫通信程序·RFID控制程序·工件識別的程序·設定與機器人通信數(shù)據(jù)的接口視覺學習角度和顏色PLC通訊控制HMI產品定制HMI立體倉庫HMIRFID調試“界面設計與調試”任務分析界面設計與調試編寫PLC的通訊控制程序RS422ModbusTCP以太網(wǎng)/Socket編寫PLC的通訊控制程序-機器人通信程序編寫PLC的通訊控制程序-立體倉庫通信程序編寫PLC的通訊控制程序-RFID控制程序HMI界面創(chuàng)建HMI創(chuàng)建文本列表HMI窗口設計-產品定制窗口設計HMI元素綁定變量包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{0}禮品型號DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{1}外殼顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{2}轉子顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{3}端蓋顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_PLC自定義數(shù)據(jù)int{4}HMI窗口設計-立體倉庫窗口設計HMI元素綁定變量庫位1指示燈DB_TCP_DIO_DI{0}庫位2指示燈DB_TCP_DIO_DI{1}庫位3指示燈DB_TCP_DIO_DI{2}庫位4指示燈DB_TCP_DIO_DI{3}庫位5指示燈DB_TCP_DIO_DI{4}庫位6指示燈DB_TCP_DIO_DI{5}HMI窗口設計-立體倉庫窗口設計HMI元素綁定變量庫位1包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_庫位信息{0}庫位2包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_庫位信息{1}庫位3包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_庫位信息{2}庫位4包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_庫位信息{3}庫位5包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_庫位信息{4}庫位6包裝盒顏色DB_PLC_STATUS_PLC_Status_庫位信息{5}HMI窗口設計-RFID手動窗口設計HMI元素綁定變量復位RFID_MAIN_DB_RFID_RST讀取RFID_MAIN_DB_RFID_Read芯片檢測RFID_MAIN_DB_芯片檢測產品信息RFID_MAIN_DB_顯示讀取數(shù)據(jù)_產品信息生產日期RFID_MAIN_DB_顯示讀取數(shù)據(jù)_生產日期生產時間RFID_MAIN_DB_顯示讀取數(shù)據(jù)_生產時間機器人程序設計-取放工具1.取放位置賦值2.取放動作改變IO操作機器人程序設計-端蓋分揀1.稱重判斷端蓋類型2.產品分揀機器人程序設計-基座出庫1.比較顏色信息和設定值，拾取位置賦值2.取放動作改變IO操作機器人程序設計-產品裝配與包裝1.直接包裝或者裝配完成后包裝。2.比較顏色信息和設定值，拾取位置賦值。3.取放動作改變IO操作。機器人程序設計-頂蓋包裝1.控制相機拍照。2.顏色信息二次處理。3.比較顏色與設定值，選擇放回或包裝。4.角度補償。機器人程序設計-成品入庫成品拾取位置賦值基座裝配位置成品入庫位置賦值基座拾取位置1.生成相應的字符串2.寫入產品信息機器人程序編寫-取放工具機器人程序編寫-手爪氣缸控制機器人程序編寫-出入庫機器人程序編寫-產品裝配機器人程序編寫-帶參數(shù)抓取程序機器人程序編寫-帶參數(shù)放置程序機器人程序編寫-封蓋分揀機器