工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制工程師崗位招聘考試試卷及答案一、填空題（每題1分，共10分）1.工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器相對于底座的坐標(biāo)系是______。2.多機(jī)器人協(xié)同模式包括主從式、集中式和______。3.實(shí)時(shí)協(xié)同通信常用高速總線協(xié)議是______。4.協(xié)作機(jī)器人核心特性是______（與人安全交互）。5.已知末端位姿求關(guān)節(jié)角度的問題是______。6.ISO10218針對______的安全要求。7.AGV與機(jī)器人協(xié)同常用定位方式：激光SLAM和______。8.各機(jī)器人自主決策協(xié)調(diào)的模式是______。9.機(jī)器人控制器核心功能：運(yùn)動(dòng)控制、任務(wù)規(guī)劃和______。10.數(shù)字孿生的基礎(chǔ)是物理機(jī)器人的______。二、單項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.主從協(xié)同中從機(jī)器人運(yùn)動(dòng)由______決定。A.自身傳感器B.主機(jī)器人指令C.PLCD.人工2.延遲最低的協(xié)同通信協(xié)議是______。A.TCP/IPB.ModbusC.EtherCATD.CANopen3.協(xié)作機(jī)器人負(fù)載比同尺寸傳統(tǒng)機(jī)器人______。A.高B.低C.相同D.不確定4.AGV自主導(dǎo)航核心技術(shù)是______。A.磁條B.激光SLAMC.二維碼D.慣性導(dǎo)航5.數(shù)字孿生在協(xié)同中的核心作用是______。A.僅顯示狀態(tài)B.虛擬-物理閉環(huán)C.替代物理機(jī)器人D.提高精度6.協(xié)作機(jī)器人不常用的安全傳感器是______。A.力/力矩傳感器B.安全光幕C.激光雷達(dá)D.溫度傳感器7.避障常用運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法是______。A.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)B.A算法C.PIDD.卡爾曼濾波8.機(jī)器人重復(fù)定位精度單位是______。A.mmB.cmC.mD.um9.協(xié)同系統(tǒng)架構(gòu)不包括______。A.感知層B.決策層C.執(zhí)行層D.設(shè)計(jì)層10.不適合協(xié)同控制的場景是______。A.汽車焊接B.手機(jī)組裝C.單個(gè)零件搬運(yùn)D.多工位裝配三、多項(xiàng)選擇題（每題2分，共20分）1.協(xié)同控制關(guān)鍵技術(shù)包括______。A.實(shí)時(shí)通信B.運(yùn)動(dòng)學(xué)求解C.路徑規(guī)劃D.安全防護(hù)E.單一品牌2.常用機(jī)器人通信協(xié)議有______。A.EtherCATB.ProfinetC.ModbusTCPD.WiFiE.Bluetooth3.協(xié)作機(jī)器人安全功能有______。A.力限控制B.碰撞檢測C.固定圍欄D.安全光幕E.速度監(jiān)控4.AGV+機(jī)器人協(xié)同場景有______。A.物料搬運(yùn)B.上下料C.焊接D.質(zhì)檢E.倉儲(chǔ)分揀5.數(shù)字孿生協(xié)同作用包括______。A.虛擬調(diào)試B.狀態(tài)監(jiān)測C.故障預(yù)測D.遠(yuǎn)程控制E.替代物理機(jī)器人6.運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法有______。A.解析法B.數(shù)值法C.PIDD.卡爾曼濾波E.模糊控制7.機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)有______。A.ISO10218B.ISO13849C.GB11291D.IEC61508E.IEEE802.118.協(xié)同系統(tǒng)組成包括______。A.機(jī)器人本體B.控制器C.通信網(wǎng)絡(luò)D.傳感器E.上位機(jī)9.協(xié)同故障診斷方法有______。A.模型診斷B.數(shù)據(jù)診斷C.規(guī)則診斷D.人工檢查E.隨機(jī)檢測10.人機(jī)協(xié)同模式有______。A.直接協(xié)同B.間接協(xié)同C.主從協(xié)同D.分布式協(xié)同E.獨(dú)立作業(yè)四、判斷題（每題2分，共20分）1.主從協(xié)同需完全同步運(yùn)動(dòng)。（）2.協(xié)作機(jī)器人無需安全防護(hù)。（）3.EtherCAT適合實(shí)時(shí)協(xié)同。（）4.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)無解則無法到達(dá)目標(biāo)位姿。（）5.激光SLAM精度比磁條導(dǎo)航高。（）6.數(shù)字孿生不參與實(shí)際控制。（）7.自由度越多機(jī)器人越靈活。（）8.協(xié)同必須用同品牌機(jī)器人。（）9.安全光幕是協(xié)作機(jī)器人常用防護(hù)裝置。（）10.運(yùn)動(dòng)規(guī)劃僅考慮路徑長度。（）五、簡答題（每題5分，共20分）1.簡述協(xié)同控制核心概念及應(yīng)用場景。2.協(xié)作機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)器人的主要區(qū)別。3.列舉3種協(xié)同常用通信協(xié)議及特點(diǎn)。4.數(shù)字孿生在協(xié)同中的應(yīng)用價(jià)值。六、討論題（每題5分，共10分）1.如何解決多機(jī)器人協(xié)同的通信延遲問題？2.人機(jī)協(xié)同中如何平衡效率與安全？---答案部分一、填空題答案1.基坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)系）2.分布式3.EtherCAT4.人機(jī)協(xié)作5.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)6.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)7.磁條導(dǎo)航（二維碼導(dǎo)航）8.分布式控制9.通信管理10.虛擬鏡像二、單項(xiàng)選擇題答案1.B2.C3.B4.B5.B6.D7.B8.A9.D10.C三、多項(xiàng)選擇題答案1.ABCD2.ABC3.ABE4.ABE5.ABCD6.AB7.ABCD8.ABCDE9.ABC10.ABCD四、判斷題答案1.×2.×3.√4.√5.√6.×7.√8.×9.√10.×五、簡答題答案1.核心概念：多機(jī)器人/機(jī)器人與AGV等設(shè)備通過通信協(xié)調(diào)，共同完成復(fù)雜任務(wù)，核心是任務(wù)分配、運(yùn)動(dòng)同步與安全交互。應(yīng)用場景：汽車裝配（多機(jī)器人焊接）、電子組裝（多工位裝配）、物料搬運(yùn)（AGV+機(jī)器人上下料）、倉儲(chǔ)分揀（多機(jī)器人協(xié)同分揀）。2.①安全：協(xié)作機(jī)器人有力限/碰撞檢測，可人機(jī)近距離作業(yè)；傳統(tǒng)需圍欄。②負(fù)載速度：協(xié)作負(fù)載<20kg、速度慢；傳統(tǒng)負(fù)載高、速度快。③場景：協(xié)作適用于人機(jī)協(xié)同、柔性生產(chǎn)；傳統(tǒng)適用于大批量自動(dòng)化。④結(jié)構(gòu)：協(xié)作輕量化，傳統(tǒng)重型。3.①EtherCAT：周期<1ms、拓?fù)潇`活，適合多節(jié)點(diǎn)協(xié)同。②Profinet：支持實(shí)時(shí)與PROFIsafe，兼容西門子設(shè)備。③ModbusTCP：簡單低成本，適合中小規(guī)模，但實(shí)時(shí)性弱。4.①虛擬調(diào)試：提前模擬沖突，減少現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間。②狀態(tài)監(jiān)測：遠(yuǎn)程映射物理機(jī)器人狀態(tài)。③故障預(yù)測：分析數(shù)據(jù)預(yù)測故障，降低downtime。④閉環(huán)控制：虛擬-物理交互優(yōu)化路徑與協(xié)同策略，提升效率。六、討論題答案1.①用高速協(xié)議（EtherCAT/ProfinetIRT）降低延遲。②優(yōu)化架構(gòu)：分布式控制減少中間節(jié)點(diǎn)。③數(shù)據(jù)壓縮/優(yōu)先級：實(shí)時(shí)指令優(yōu)先傳輸。④硬件升級：高性能控制器/交換機(jī)。⑤時(shí)間同步：PT