工業(yè)機器人操作與運維任務6.2機器人多工位碼垛操作與調試03ABB多工位碼垛工藝程序04GREE機器人復雜碼垛編程01多工位碼垛工作站系統(tǒng)安裝02多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試多工位碼垛工作站系統(tǒng)安裝1.多工位碼垛工作站系統(tǒng)安裝多工位碼垛工作站包括工業(yè)機器人系統(tǒng)（工業(yè)機器人本體和控制器）、工具單元、搬運碼垛單元、PLC總控單元、觸摸屏多工位碼垛工作站系統(tǒng)示意圖多工位碼垛工作站系統(tǒng)安裝（1）多工位碼垛工作站系統(tǒng)機械部分的安裝根據(jù)工作站機械布局圖，使用卷尺測量出工業(yè)機器人本體底座、搬運碼垛單元、工具單元的安裝位置并進行相應的記錄。完成工業(yè)機器人本體、控制柜、示教器、搬運碼垛單元、工具單元的機械安裝，完成工業(yè)機器人的機械安裝示意圖多工位碼垛工作站系統(tǒng)安裝（2）多工位碼垛工作站系統(tǒng)電氣接線工業(yè)機器人系統(tǒng)、空氣壓縮機、散熱風扇的電氣接線方法可以參考簡單碼垛中搬運碼垛工作站系統(tǒng)電氣連接的電氣接線方法。查看工作站電路圖，完成Q3.4信號線的接線Q3.4信號線的接線多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（1）工業(yè)機器人進行多工位碼垛前，可在西門子KTP900觸摸屏上選擇碼放的工位，實現(xiàn)不同工位的碼垛。觸摸屏上選擇好工位后，將觸發(fā)PLC的某個輸出點（例如Q3.4）狀態(tài)值發(fā)生變化，PLC輸出點與工業(yè)機器人對應輸入信號關聯(lián)，工業(yè)機器人根據(jù)輸入信號的狀態(tài)值執(zhí)行不同碼垛程序，進行不同工位的碼垛，PLC程序中涉及的輸出點及中間變量見下表。硬件設備端口號名稱對應設備PLC的輸出信號SM1223DC_14Q3.4標準IO板DSQC652PLC的中間變量--M0.0觸摸屏PLC程序中涉及信號及中間變量（1）多工位碼垛工作站PLC程序編寫多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（2）完成多工位碼垛工作站PLC硬件組態(tài)的設計后，在PLC設備的菜單列表下，點開“程序塊”并點擊“添加新塊”。（多工位碼垛工作站PLC硬件組態(tài)的設計方法可以參考PPT”搬運碼垛工作站PLC硬件組態(tài)的設計”）（1）多工位碼垛工作站PLC程序編寫多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（3）添加一個函數(shù)塊，命名為“多工位碼垛”，完成后點擊確定。（4）編寫右圖所示功能程序段，“選擇工位”常開觸點與PLC中間變量M0.0關聯(lián)，“確認選擇”輸出線圈與PLC的輸出點Q3.4關聯(lián)。當“選擇工位”觸點閉合，則“確認選擇”輸出線圈得電，輸出值為1。（1）多工位碼垛工作站PLC程序編寫多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（5）在Main程序中調用“多工位碼垛”函數(shù)塊并完成圖示程序的編寫和變量的設定。其中M0.0是PLC的中間變量，輸出點Q3.4對應工業(yè)機器人IO模塊的某輸入點，即對應工業(yè)機器人輸入信號“FrPDigOption”。當觸摸屏上的“工位1”被按下時，M0.0的值為0，對應輸出點Q3.4的值也隨之變?yōu)?（對應工業(yè)機器人輸入信號FrPDigOption=0）；當觸摸屏上的“工位2”被按下時，中間變量M0.0的值為1，對應輸出點Q3.4的值變?yōu)?（對應工業(yè)機器人輸入信號FrPDigOption=1）。（1）多工位碼垛工作站PLC程序編寫多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試調用多工位碼垛函數(shù)塊（1）多工位碼垛工作站PLC程序編寫多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（2）PLC程序的下載（1）通過網線連接PC和交換機。交換機PC顯示地址（2）在設備和網絡視圖中通過點擊“顯示地址”按鈕，查看PLC的IP地址。多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（2）PLC程序的下載（3）進入電腦的“網絡和Internet”設置界面，點擊“更改適配器選項”，修改網絡連接的屬性。（4）在以太網上右鍵，點擊“屬性”。多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（2）PLC程序的下載（5）選擇Internet協(xié)議版本4（TCP/IPv4），點擊“屬性”,進入PC的IP地址設置界面。（6）修改PC的IP地址，將其設置為與PLC在同一網段（設置最后位的數(shù)值不同），完成后點擊確定。多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（2）PLC程序的下載（7）選中PLC，點擊“下載”按鈕,將程序下載到PLC中。（8）點擊“開始搜索”按鈕，搜索PLC設備，選擇程序需要下載到的PLC設備并點擊“下載”。下載按鈕多工位碼垛工作站電氣系統(tǒng)編程與調試（2）PLC程序的下載（9）等待程序完成編譯后，點擊“裝載”。（10）“裝載”后點擊“完成”，完成PLC程序的下載。ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫（1）在搬運碼垛程序模塊（Palletizing）中，新建一個例行程序，用于編寫工業(yè)機器人從碼垛平臺A抓取碼垛物料塊的程序MCarry（）。ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫（2）完成取碼垛物料塊的程序Mcarry的編寫。程序注釋：抓取碼垛物料塊的程序MCarry()！裝有夾爪工具的工業(yè)機器人從Home點出發(fā)!移動到碼垛平臺A區(qū)域的過渡點！復位夾爪信號，使夾爪張開!等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到碼垛平臺A取料位置點前的過渡點位！到達碼垛物料塊取料點位！等待1秒！夾緊碼垛物料塊！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到碼垛平臺A取料位置點前的過渡點位!移動到碼垛平臺A區(qū)域的過渡點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫（3）新建例行程序“MPutOption1”，該程序用于1號工位物料塊的碼垛。新建立例行程序MPutOption1ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫（4）完成1號工位碼垛程序MPutOption1的編寫。程序注釋：1號工位碼垛程序MPutOption1()！抓取碼垛物料塊運動到碼垛平臺B的1號工位放料位置路徑上的過渡點!判斷當前碼放的是1號工位的第幾塊碼垛物料塊碼放第一塊物料：！移動到1號工位的第1塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到1號工位的第1塊碼垛物料塊碼放的位置！等待1秒！松開夾爪！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到1號工位的第1塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫程序注釋：碼放第二塊物料：！移動到1號工位的第2塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到1號工位的第2塊碼垛物料塊碼放的位置！等待1秒！松開夾爪！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到1號工位的第2塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫程序注釋：碼放第三塊物料：！移動到1號工位的第3塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到1號工位的第3塊碼垛物料塊碼放的位置！等待1秒！松開夾爪！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到1號工位的第3塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫程序注釋：碼放第四塊物料：！移動到1號工位的第4塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到1號工位的第4塊碼垛物料塊碼放的位置！等待1秒！松開夾爪！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到1號工位的第4塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫程序注釋：碼放第五塊物料：！移動到1號工位的第5塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到1號工位的第5塊碼垛物料塊碼放的位置！等待1秒！松開夾爪！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到1號工位的第5塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫程序注釋：碼放第六塊物料：！移動到1號工位的第6塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到1號工位的第6塊碼垛物料塊碼放的位置！等待1秒！松開夾爪！等待1秒，確保夾爪工具動作到位！移動到1號工位的第6塊碼垛物料塊碼放位置前的過渡點！移動到碼垛平臺B1號工位區(qū)域的過渡點！工業(yè)機器人回到Home點ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫（5）新建例行程序“MPutOption2”，該程序用于2號工位物料塊的碼垛，2號工位碼垛程序的編寫方法可以參考1號工位碼垛程序“MPutOption1()”的編寫方法。（6）新建例行程PPalletizing2()。ABB多工位碼垛工藝程序多工位碼垛程序編寫（7）在例行程序中調用各部分子程序，實現(xiàn)多工位碼垛。程序注釋：多工位碼垛例行程序！將變量NumCount1的初值賦值為1！將變量NumCount2的初值賦值為1！當信號FrPDigOption=0時，工業(yè)機器人循環(huán)執(zhí)行6次從Home點運動至碼垛平臺A取物料塊，再將物料塊碼放至碼垛平臺B1號工位的動作，每碼放完一塊物料塊后將NumCount1的值加1，直到完成1號工位所有物料塊的碼放！當信號FrPDigOption=1時，工業(yè)機器人循環(huán)執(zhí)行6次從Home點運動至碼垛平臺A取物料塊，再將物料塊碼放至碼垛平臺B2號工位的動作，每碼放完一塊物料塊后將NumCount2的值加1，直到完成2號工位所有物料塊的碼放GREE機器人復雜碼垛編程（1）碼垛配置界面建立完成后，點擊界面底部編輯，進入高級碼垛設置界面，在此界面中，用戶可以設置碼垛描述，選擇系統(tǒng)預定義的垛盤大小，同時也可以自定義垛盤X方向的長度，垛盤y方向的長度，垛盤的厚度。GREE機器人復雜碼垛編程（2）產品點位信息及坐標系配置界面碼垛配置界面設置完成后點擊前進。進入碼垛附加變量設置界面，在碼垛附加變量設置界面，可以提供用戶添加在碼垛過程中所需要的附加變量GREE機器人復雜碼垛編程（3）產品物件配置界面碼垛配置界面設置完成后點擊前進。進入碼垛附加變量設置界面，在碼垛附加變量設置界面，可以提供用戶添加在碼垛過程中所需要的附加變量配方名：提供用戶查看本次設置的配方名稱；進行產品名稱、產品參數(shù)設定GREE機器人復雜碼垛編程（4）碼垛每層擺放配置在層型設置界面，用戶用來設置產品個數(shù)與在平面內的排列樣式，可以通過圖形化的界面編輯方式，可以編輯產品的碼放順序，碼放角度，抓取點的位置，預放點與后置點燈等碼放時的相關信息GREE機器人復雜碼垛編程（5）設定碼垛配置設置完成后，點擊前進，進入設定碼垛配置，碼垛總共可以設置16層，每層可以選擇不同配