工業(yè)機器人操作與運維任務2.2工業(yè)機器人控制柜安裝01工業(yè)機器人控制柜認知02工業(yè)機器人控制柜安裝1/23一般ABB中大型的工業(yè)機器人（有效載荷10kg以上）使用標準型控制柜，小型工業(yè)機器人（有效載荷10kg及以下）使用Compact型控制柜。Compact型控制柜2/23工業(yè)機器人控制柜認知Compact型控制柜標準型控制柜標準型控制柜的防護等級為IP54，Compact型控制柜的防護等級為IP20；Compact型控制柜的體積小，重量輕，所以它占地小，易于運輸，但它的功能單一，沒有空間額外添加模塊。選擇控制柜時一般會根據(jù)控制柜放置區(qū)域的空間大小及實際功能需要來選擇標準型或Compact型控制柜。3/23工業(yè)機器人控制柜認知控制柜正面的線纜接口、按鈕及一些組成模塊如下圖所示。A-XS.4示教器線纜連接口

B-XS.41附加軸SMB電纜連接口

C-XS.1工業(yè)機器人供電連接口D-XS.2工業(yè)機器人SMB電纜連接口E-主電源開關

F-XP.0主電源接入口G-模式開關H-緊急停止按鈕

I-電機開啟

J-制動閘釋放按鈕K-IO模塊接口

L-主計算機模塊4/23工業(yè)機器人控制柜認知卸下控制柜正上方的蓋板，可以看到控制柜內(nèi)部的結構組成，如右圖所示。安全面板模塊系統(tǒng)電源模塊IO通訊模塊主伺服驅(qū)動裝置接觸器模塊控制柜正上方內(nèi)部結構卸下左側控制柜蓋板后，可以看到控制柜左側的內(nèi)部結構，如右圖所示。

控制柜左側內(nèi)部結構接觸器模塊主伺服驅(qū)動裝置濾波器靜電手環(huán)5/23工業(yè)機器人控制柜認知卸下右側控制柜蓋板，查看內(nèi)部的模塊，如下圖所示?？刂乒裼覀葍?nèi)部結構軸計算機UPS不間斷電源計算機單元系統(tǒng)電源卸下后側的控制柜蓋板，查看內(nèi)部的模塊，如下圖所示。控制柜后側內(nèi)部結構示意圖制動電阻泄流器散熱風扇6/23工業(yè)機器人控制柜認知IRB120為小型工業(yè)機器人，其有效載荷10kg以下，因而使用Compact型控制柜IRC5。在現(xiàn)場安裝控制柜的時候，需要考慮安裝場地的溫度條件是否符合控制柜工作時允許的環(huán)境溫度條件，右表為控制柜工作時允許的環(huán)境溫、濕度，IRC5Compact控制柜的防護等級為IP20。7/23參數(shù)溫、濕度值最低環(huán)境溫度0°C(32°F)最高環(huán)境溫度+45°C(113°F)最大環(huán)境濕度恒溫下最大95%IRC5控制柜工作時允許的溫、濕度環(huán)境IRC5控制柜的安裝8/23RC5重量較輕，無需叉車或吊裝搬運，安裝時主要考慮控制柜所需的安裝空間，保證控制柜工作時能夠散熱充分，空間示意圖如圖所示。IRC5控制柜的安裝9/23將控制柜安放到合適的位置，左右兩側和背面留出足夠的空間。IRC5控制柜的安裝步驟10/23將動力電纜標注為XP1的插頭接入控制柜XS1的接口上，安裝時注意接頭的插針與接口的插孔對準，并鎖緊插頭。IRC5控制柜的安裝步驟11/23將動力電纜另一端的插頭接入工業(yè)機器人本體底座的對應R1.MP接口上，連接時注意插針與插孔對準。IRC5控制柜的安裝步驟12/23使用一字螺絲刀鎖緊螺釘，考慮到受力平衡，鎖緊時需要十字對角的順序鎖緊螺釘。IRC5控制柜的安裝步驟13/23然后將SMB電纜控制柜一端的插頭插入到控制柜XS2插孔上，安裝時注意插針與插孔對準，并且旋緊接頭。IRC5控制柜的安裝步驟14/23將工業(yè)機器人本體一端的SMB電纜插頭插入到工業(yè)機器人底座SMB插孔上，安裝時注意插針和插孔對準，并且旋緊接頭。IRC5控制柜的安裝步驟15/23根據(jù)工業(yè)機器人控制柜銘牌得知，IRB120型號的工業(yè)機器人使用單相220V電源供電，最大功率0.55kW。根據(jù)此參數(shù)，準備電源線并且制作控制柜端的接頭。IRC5控制柜的安裝步驟16/23根據(jù)步驟7的火線、地線、零線的接線口定義進行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊。IRC5控制柜的安裝步驟17/23制作完成的電源線如右圖所示。IRC5控制柜的安裝步驟18/23將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊，IRC5Compact型控制柜的安裝及接線完成。注：1.其左右兩邊各需要50mm的自由空間，控制柜背面需要100mm的自由空間；2.切勿將電纜放置在控制柜頂部的風扇蓋上，這將使檢查難以進行并導致冷卻不充分。IRC5控制柜的安裝步驟19/23制作完成的電源線如右圖所示。注：GR608-1400L安裝步驟、注意事項與IRC5控制柜沒有大的區(qū)別，但因為該控制柜體型較大，重量較大，因此其搬運必須使用吊裝或叉車搬運。GR608-1400L控制柜的安裝步驟20/231）確認機器人電控柜的重量，使用承載量大于機器人電控柜重量的鋼絲繩進行起吊；

2）起吊前安上吊環(huán)螺栓，并確認固定牢固。GR608-1400L控制柜的安裝步驟21/231）搬運時應避免電控柜移位或傾倒；

2）搬運時應盡可能地放低其高度位置；

3）搬運期間應避免振動、摔落或撞擊電控柜。GR608-1400L控制柜的安裝步驟22/231）電控柜應安裝在機器人動作范圍之外(安全欄之外)；2）電控柜應安裝在能看清機器人動作的位置；

3）電控柜應安裝在便于打開門檢查的位置；4）安裝電控柜至少要距離墻壁500mm，以保持維護通道暢通。GR608-1400L控制柜的安裝步驟23/23注：大負載的機器人發(fā)往客戶現(xiàn)場時，通常將本體和電柜分開運輸。當機器人數(shù)量眾多時，安裝的