任務4.6工業(yè)機器人零點校對與調(diào)試工業(yè)機器人操作與運維2/14ABB工業(yè)機器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新01ABB工業(yè)機器人調(diào)試023在工業(yè)機器人零點丟失后，更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器可以將當前關節(jié)軸所處位置對應的編碼器轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)（單圈轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)保持不變）設置為機械零點的轉(zhuǎn)數(shù)數(shù)據(jù)，從而對工業(yè)機器人的零點進行粗略的校準。在遇到下列情況時，需要進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作：①當系統(tǒng)報警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。②當轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。③在轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板SMB之間連接斷開過之后。④在工業(yè)機器人系統(tǒng)斷電狀態(tài)下，工業(yè)機器人的關節(jié)軸發(fā)生移動時。⑤在更換伺服電機轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池之后。⑥在第一次安裝完工業(yè)機器人和控制柜，并進行線纜連接之后。一.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新4操縱工業(yè)機器人進行六個關節(jié)軸回同步標記位置操作時，從工業(yè)機器人安裝方式考慮，通常情況下工業(yè)機器人采用平行于地面的安裝方式，各關節(jié)軸的調(diào)整順序依次為軸4-5-6-3-2-1。不同型號的工業(yè)機器人機械零點位置會有所不同，具體信息可以查閱工業(yè)機器人產(chǎn)品說明書。圖示為ABB工業(yè)機器人六個關節(jié)軸的同步標記位置。1.操縱工業(yè)機器人對齊同步標記軸4同步標記位置軸5同步標記位置軸6同步標記位置軸1同步標記位置軸2同步標記位置軸3同步標記位置5操作工業(yè)機器人各個關節(jié)軸對齊機械零點同步標記的步驟如下：1.操縱工業(yè)機器人對齊同步標記Step1.操縱工業(yè)機器人運動至合適的安全位姿，手動操縱模式下選擇需要操作的軸，此處選擇“軸4-6”。6操作工業(yè)機器人各個關節(jié)軸對齊機械零點同步標記的步驟如下：1.操縱工業(yè)機器人對齊同步標記Step2.調(diào)整工業(yè)機器人，將關節(jié)軸4轉(zhuǎn)到其機械零點同步標記位置（中線盡量與槽口中點對齊），如圖所示。Step3.參照上述方法調(diào)整工業(yè)機器人，將其余關節(jié)軸轉(zhuǎn)到其機械零點同步標記位置。軸4同步標記位置Step1：點擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準。手動操縱工業(yè)機器人使需要更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的關節(jié)軸運動到其機械零點即同步標記位置后，進行更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的操作，對所有關節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作步驟如下，實際操作時可根據(jù)具體情況選擇更新其中的單個關節(jié)軸或者其中幾個關節(jié)軸。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step2：點擊ABB主菜單下拉菜單，選擇校準。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step3：選擇需要校準的機械單元，單擊“ROB_1”，如圖所示。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step4：選擇校準參數(shù)，點擊編輯電動機校準偏移。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step5：在彈出的編輯電機校準偏移界面，對六個軸的偏移參數(shù)進行修改，如圖所示。如果示教器顯示中的數(shù)值與機器人本體上的標簽數(shù)值一致，則無需修改，單擊“取消”按鈕。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step6：在彈出的編輯電機校準偏移界面，對六個軸的偏移參數(shù)進行修改，如圖所示。單擊對應軸的偏移值，輸入工業(yè)機器人本體上的電動機校準偏移值數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”，如圖所示。輸入所有工業(yè)機器人本體上的電動機校準偏移值數(shù)據(jù)后，單擊“確定”。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step6：在彈出的對話框中單擊“是”，進行控制器重啟。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step7：重新啟動后，繼續(xù)選擇校準，重新進入圖示界面；選擇“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器”，選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器…”。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step8：在彈出的對話框中單擊“是”，如圖所示。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step9：校準完成后單擊“確定”，如圖所示2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step10：在圖所示的界面，單擊“全選”后單擊“更新”，6個軸同時進行更新操作。如果機器人由于安裝位置關系，無法六個軸同時到達機械原點，則可以逐一對關節(jié)軸進行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step11：在彈出的對話框中單擊“更新”，如圖所示。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新Step12：等待工業(yè)機器人系統(tǒng)完成更新工作，如圖所示。當界面上顯示“轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新已成功完成”時，單擊“確定”，完成轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新。2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新20工業(yè)機器人手動運行的快捷設置菜單按鈕位于示教器界面的右下角，單擊快捷設置菜單按鈕可以彈出快捷設置菜單，工業(yè)機器人操作時使用快捷設置菜單可以方便快速地對手動運行狀態(tài)下的常用參數(shù)進行修改和設置。二.工業(yè)機器人調(diào)試21二.工業(yè)機器人調(diào)試菜單按鈕功能手動操縱可以對工業(yè)機器人、坐標系（如工具坐標系、基坐標系、工件坐標系等）、增量的大小、桿速率以及運動方式進行修改和設置。增量可修改增量的大小，自定義增量的數(shù)值大小以及控制增量的開/關。運行模式設置例行程序運行的運行方式，分別為單周/連續(xù)。步進模式設置例行程序以及指令的執(zhí)行方式，分別為步進入、步進出、跳過和下一移動指令。速度設置工業(yè)機器人的運行速度。停止/啟動任務要停止和啟動的任務（多工業(yè)機器人協(xié)作處理任務時）。221.功能部件的運行調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試

在安裝完工業(yè)機器人之后，需要對工業(yè)機器人整體功能部件的性能做一個初步的試運行測試，首先在低速（操縱桿速度30%）狀態(tài)下手動操縱工業(yè)機器人做單軸運動，測試工業(yè)機器人6個關節(jié)軸，觀察工業(yè)機器人各個關節(jié)軸的運行是否順暢、運行過程中是否有異響、各個軸是否能夠達到工業(yè)機器人工作范圍的極限位置附近，為后續(xù)工業(yè)機器人編程示教的過程做好預檢和準備，調(diào)試各個軸的操作步驟如下：231.功能部件的運行調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試①在低速（操縱桿速度30%）狀態(tài)下，手動操縱工業(yè)機器人的一軸，觀察一軸的轉(zhuǎn)動是否順暢、運行過程中是否有異響、觀察一軸是否能到達工作范圍的極限位置附近。注意：測試過程中注意工業(yè)機器人不要和工作臺上的其他設備發(fā)生碰撞。241.功能部件的運行調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試②在手動測試一軸運行的過程中，當接近一軸極限位置時，出于安全保護的原因，示教器界面中會出現(xiàn)安全報警提示，提醒一軸即將超出工作范圍，此時需要操縱一軸朝反方向運動，解除此報警信息，如圖所示。251.功能部件的運行調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試③參照前面方法，在低速（操縱桿速度30%）狀態(tài)下，手動操縱工業(yè)機器人的關節(jié)，觀察關節(jié)軸轉(zhuǎn)動是否順暢、運行過程中是否有異響、是否能到達工作范圍參數(shù)中描述的極限位置附近。262.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（1）設置操作桿速率設置操作桿速率的操作步驟如下：①按照圖示，單擊示教器界面右下角的手動運行快捷設置菜單按鈕。272.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（1）設置操作桿速率②單擊圖示右上角“手動操縱”按鈕，如圖所示。282.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（1）設置操作桿速率③單擊圖示框內(nèi)的“顯示詳情”，如圖所示。292.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（1）設置操作桿速率④單擊“顯示詳情”展開菜單界面，左下角位置框內(nèi)顯示為“操縱桿速率”，如圖所示。單擊“+”、“－”號可以加快/減慢操縱桿速率。302.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進速度使用增量模式調(diào)整步進速度的操作步驟如下：①單擊示教器界面右下角的手動運行快捷設置菜單按鈕。②單擊框內(nèi)的“增量”按鈕，如圖所示。312.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進速度③單擊增量菜單中的“顯示值”按鈕展開菜單界面，如圖所示。322.工業(yè)機器人運行參數(shù)的調(diào)整二.工業(yè)機器人調(diào)試（2）使用增量模式調(diào)整步進速度④“顯示值”按鈕展開界面如圖所示，可以看到增量的數(shù)值大小和單位。332.工業(yè)機器人運行參