任務4.5工業(yè)機器人緊急停止與復位工業(yè)機器人操作與運維2/14工業(yè)機器人的緊急停止按鈕01復位緊急停止的方法和操作步驟023一.工業(yè)機器人的緊急停止按鈕

緊急停止狀態(tài)下，工業(yè)機器人處于急停狀態(tài)中無法執(zhí)行動作。在操縱工業(yè)機器人動作前，需將緊急停止按鈕復位后，方可進行工業(yè)機器人的手動操縱，進而將工業(yè)機器人移動到安全位置。1.緊急停止按鈕被按下；2.由突發(fā)狀況（例如物理碰撞、觸發(fā)安全保護機制）引起的緊急停止等。注意緊急停止的原因4一.工業(yè)機器人的緊急停止按鈕

在工業(yè)機器人的手動操縱過程中，操作人員因為操作不熟練引起碰撞或者發(fā)生其他突發(fā)狀況時，可選擇按下緊急停止按鈕（圖中所指示的按鈕），啟動工業(yè)機器人安全保護機制，緊急停止工業(yè)機器人的動作。ABB工業(yè)機器人的緊急停止按鈕GREE工業(yè)機器人的緊急停止按鈕5二.復位緊急停止的方法和操作步驟1.復位緊急停止的方法工業(yè)機器人發(fā)生緊急停止后，工業(yè)機器人停止的位置可能會處于空曠區(qū)域，可能被堵在障礙物之間。可以根據(jù)緊急停止時，工業(yè)機器人所處位置選擇合適的方法，完成緊急停止的復位操作。（1）如果工業(yè)機器人處于空曠區(qū)域，復位緊急停止狀態(tài)后選擇手動操縱工業(yè)機器人運動到安全位置。（2）如果工業(yè)機器人被堵在障礙物之間，在障礙物容易移動的情況下，可以直接移開周圍的障礙物，在復位緊急停止狀態(tài)后手動操縱工業(yè)機器人運動至安全位置。6二.復位緊急停止的方法和操作步驟（3）如果周圍障礙物既不易移動，又很難直接通過手動操縱工業(yè)機器人到達安全位置時，可通過按下制動閘釋放按鈕，手動拖動工業(yè)機器人到安全位置。（4）如果是由工業(yè)機器人發(fā)生物理碰撞引起的緊急停止，則需使用制動閘釋放按鈕進行復位操作。緊急停止的復位分為兩種情況：(1)需使用制動閘釋放按鈕的復位的操作；(2)無需使用制動閘釋放按鈕的復位操作。7二.復位緊急停止的方法和操作步驟2.復位緊急停止的操作步驟工業(yè)機器人緊急停止按鈕被按下或因突發(fā)狀況發(fā)生緊急停止時，進入緊急停止狀態(tài)（如圖所示），無法執(zhí)行動作。8二.復位緊急停止的方法和操作步驟2.復位緊急停止的操作步驟無需使用制動閘釋放按鈕的情況Step1:復位工業(yè)機器人的急停時，先確認緊急停止按鈕是否被按下。若緊急停止按鈕已被按下，則先順時針轉動緊急停止按鈕，復位緊急停止按鈕。9二.復位緊急停止的方法和操作步驟2.復位緊急停止的操作步驟無需使用制動閘釋放按鈕的情況Step2:緊急停止按鈕復位后，按下“電機開啟”。工業(yè)機器人系統(tǒng)恢復到正常工作狀態(tài)后，手動操縱工業(yè)機器人運動到安全位置，完成工業(yè)機器人緊急停止的復位。10二.復位緊急停止的方法和操作步驟2.復位緊急停止的操作步驟需使用制動閘釋放按鈕的情況Step1:復位工業(yè)機器人的急停，則需一人先托住工業(yè)機器人（如圖所示）。11二.復位緊急停止的方法和操作步驟2.復位緊急停止的操作步驟需使用制動閘釋放按鈕的情況Step2:另一人按下“制動閘釋放按鈕”（持續(xù)按下），電機制動閘釋放后，由托住工業(yè)機器人的操作人員移動工業(yè)機器人到安全位置。12二.復位緊急停止的方法和操作步驟2.復位緊急停止的操作步驟需使用制動閘釋放按鈕的情況Step3:確認機器人到達安全