穿越機(jī)競(jìng)速無(wú)人機(jī)匯報(bào)人：咸魚01目錄020304穿越機(jī)認(rèn)識(shí)穿越機(jī)組裝穿越機(jī)調(diào)參穿越機(jī)飛行Part01穿越機(jī)認(rèn)識(shí)穿越機(jī)”也叫競(jìng)速無(wú)人機(jī)，競(jìng)速無(wú)人機(jī)是一種以飛行體驗(yàn)為第一要素，為減輕機(jī)身重量，只保留維持飛行必須的單片機(jī)的四翼飛行器。飛手通過帶上FPV眼鏡，接收從飛機(jī)上圖傳來(lái)的第一人稱畫面，判斷飛機(jī)姿態(tài)操控它。穿越機(jī)（FPV）穿越機(jī)認(rèn)識(shí)迷你圈機(jī)圈圈機(jī)花飛五寸競(jìng)速機(jī)FPV眼睛認(rèn)識(shí)ustclicktheboxhereandtypeinyourcaption單擊添加標(biāo)題大疆G2蝸牛肥鯊大疆眼鏡只支持大疆天空端和O3圖傳，屬于數(shù)據(jù)圖傳的代表，畫面清晰傳輸距離遠(yuǎn)，可以為飛行帶來(lái)很好的體驗(yàn)感。蝸牛眼鏡外觀前衛(wèi)，支持模擬圖傳和數(shù)據(jù)圖傳兩種傳輸方式，隨著穿越機(jī)玩家的增多，蝸牛眼鏡有更好的兼容性。肥鯊眼鏡支持模擬圖傳，在花飛機(jī)里面很少見，這種眼鏡主要用于競(jìng)速比賽，它的優(yōu)點(diǎn)有信號(hào)傳輸快，散熱好，佩戴舒適等。遙控器認(rèn)識(shí)HelloRadioV16JUMPERT15RadiomasterTX16S黑羊霍爾遙控采用

霍爾元件

，通過檢測(cè)磁場(chǎng)變化實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，具有非接觸式檢測(cè)的特點(diǎn)?；魻栠b控的輸出信號(hào)更穩(wěn)定、精確，不受機(jī)械部件磨損影響，適合高精度場(chǎng)景。穿越機(jī)組裝穿越機(jī)組裝組裝工具穿越機(jī)配件穿越機(jī)組裝電烙鐵內(nèi)六角航模鉗子醋酸膠帶錫絲溫度350°-450°電路板460°以上會(huì)吧電路板燒穿。1.5，2.0，2.5小十字花螺絲到一把無(wú)鉛錫絲，含錫量62%以上均可用來(lái)截取電機(jī)線固定電機(jī)線穿越機(jī)配件穿越機(jī)電路板（飛控）是飛行控制系統(tǒng)的核心部件，主要負(fù)責(zé)飛行姿態(tài)調(diào)整、傳感器數(shù)據(jù)采集及電機(jī)控制等關(guān)鍵功能。：主控芯片F(xiàn)411：體型最小適用于超小型穿越機(jī)F405.F722：適用于3.5-8寸飛機(jī)H743：體型較大，功能強(qiáng)大適用于固定翼。穿越機(jī)配件主控芯片主要運(yùn)算頻率，閃存大小，接口數(shù)量和封裝尺寸。頻率高代表運(yùn)算速度快，在飛行過程中響應(yīng)更靈敏，傳輸數(shù)據(jù)更快。閃存大小決定飛控可以裝多大的固件。接口數(shù)量也叫端口數(shù)量，數(shù)量多代表可以連接的芯片多，端口分為UART/USART，UART支持異步異步串口，USART支持同步和異步雙串口。F405RGT6R=引腳數(shù)目T=36C=48R=64V=100Z=144G=閃存容量8=64KC=256KE=512KG=1024KT=封裝H=BCAT=LQFPV=VFQFPNY=WLCSP646=溫度范圍6=-40°---85°7=40°----105°穿越機(jī)配件電調(diào)又叫電子調(diào)速器（ESC），主要作用是將電池里面的里的直流電轉(zhuǎn)化為三相交流電，調(diào)節(jié)變頻和電壓從而達(dá)到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。接收機(jī)主要作用是接受遙控發(fā)出的無(wú)線電信號(hào)，并將其轉(zhuǎn)換為控制指令傳輸給飛控，實(shí)現(xiàn)飛行操作。目前主流無(wú)線電頻段（2.4GHz、900MHz）電機(jī)動(dòng)力核心，電機(jī)KV值表示的是空載下每增加1（V）電壓，電機(jī)每分鐘增加的轉(zhuǎn)速。穿越機(jī)一般選擇的是高KV值電機(jī)，靈敏轉(zhuǎn)速快圖傳分為兩種，一種是模擬圖傳，一種是數(shù)字圖傳，兩種圖傳各有千秋一般以鋰電池和鋰聚合物電池為主（耐用）。電池配備一般根據(jù)電池KV值來(lái)，值數(shù)大的電機(jī)需要配備放電倍率高的（如2300以上配120C以上）穿越機(jī)配件穿越機(jī)機(jī)架螺旋槳GPS充電器穿越機(jī)調(diào)參穿越機(jī)調(diào)參當(dāng)穿越機(jī)全部組裝完畢后用數(shù)據(jù)線連接飛控USB接口連接BF地面站穿越機(jī)調(diào)參打開地面站連接飛機(jī)后，就可以在地面站右上角選擇端口連接，點(diǎn)開選項(xiàng)后選擇COM4號(hào)端口，點(diǎn)擊連接。連接成功后會(huì)出現(xiàn)上面這種界面穿越機(jī)調(diào)參連接成功后會(huì)出現(xiàn)校準(zhǔn)界面，在“設(shè)置”中點(diǎn)擊校準(zhǔn)加速度計(jì)，需要把飛機(jī)平方等待校準(zhǔn)，校準(zhǔn)完成后觀察飛機(jī)是否水平，模擬飛機(jī)左上角兩個(gè)軸度數(shù)是否為0。穿越機(jī)調(diào)參校準(zhǔn)完成后需要手動(dòng)左右前后翻動(dòng)飛機(jī)，觀察陀螺儀角度是否變化，機(jī)頭方向是否準(zhǔn)確。穿越機(jī)調(diào)參如果方向不對(duì)需要在配置里面修改陀螺儀方向，陀螺儀只有一個(gè)第一個(gè)陀螺儀后面的參數(shù)需要一個(gè)一個(gè)的試穿越機(jī)調(diào)參一般USB端口需要打開，串行數(shù)字接收機(jī)也需要打開，如果不是串行數(shù)字接收機(jī)需要在其他選擇其他端口如大疆，黑羊都有自己獨(dú)立接收機(jī)穿越機(jī)調(diào)參機(jī)型選著電調(diào)四合一選300-600穿越機(jī)調(diào)參加速度計(jì)微調(diào)主要調(diào)節(jié)橫滾或俯仰有偏差新手25°穿越機(jī)調(diào)參五寸選4-8k七寸選4-2k九寸選2.6-2k穿越機(jī)調(diào)參主要調(diào)節(jié)電壓檢測(cè)穿越機(jī)調(diào)參PID是飛行控制系統(tǒng)的比例，積分，微分P修正補(bǔ)償頻率，決定飛機(jī)傾斜多大角度開始修正，P越高傾斜角越小就開始介入I修正補(bǔ)償強(qiáng)度，決定飛機(jī)修正到位的快慢，I越高到位速度越快D修正補(bǔ)償?shù)姆龋瑳Q定飛控修正角度大小穿越機(jī)調(diào)參穿越機(jī)通道設(shè)置，閾值最低1000以上最高2000以下穿越機(jī)調(diào)參遙控器通道設(shè)置，黃色區(qū)域指的是按鈕范圍，撥桿調(diào)到該區(qū)域就會(huì)開啟對(duì)應(yīng)模式。穿越機(jī)調(diào)參調(diào)節(jié)電機(jī)方向，觀察電機(jī)轉(zhuǎn)速。穿越機(jī)飛行穿越機(jī)飛行穿越機(jī)飛行大拇指式捏桿式混合式在穿越機(jī)飛行中對(duì)握桿的方式并沒有硬性的規(guī)定或者要求，不過最好的也是上手最的握桿方式就是混合式，在飛行中打桿的多少直接影響飛機(jī)在飛行中的姿態(tài)混合式打桿更加的精準(zhǔn)。穿越機(jī)飛行當(dāng)我們對(duì)穿越機(jī)有一個(gè)大概的了解時(shí)，我們下一步就是要進(jìn)行穿越機(jī)模擬訓(xùn)練，需要在Steam上下載一個(gè)Uncrashed，進(jìn)行穿越機(jī)訓(xùn)練。為什么穿越機(jī)需要模擬訓(xùn)練不能直接上真機(jī)呢？因?yàn)榇┰綑C(jī)在飛行