任務導入四輪轉向系統(tǒng)(4WS),是指后輪也和前輪相似,具有一定的轉向功能,不僅可以與前輪同方向轉向,也可以與前輪反方向轉向。電子式四輪轉向系統(tǒng)是怎樣的呢?讓我們一起來學習吧。任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知低速轉向特性（a）2WS汽車

（b）4WS汽車知識目標1.理解四輪轉向系統(tǒng)的定義;2.理解四輪轉向系統(tǒng)的轉向特性;3.掌握轉向角比例控制四輪轉向系統(tǒng)的組成原理;4.掌握橫擺角速度控制四輪轉向系統(tǒng)的組成原理。能力目標1.能夠在實車上找到轉向角比例控制四輪轉向系統(tǒng)各部分;2.能夠在實車上找到橫擺角速度控制四輪轉向系統(tǒng)各部分;3.能夠梳理轉向角比例控制四輪轉向系統(tǒng)的工作原理;4.能夠梳理橫擺角速度控制四輪轉向系統(tǒng)的工作原理。素養(yǎng)目標1.具有創(chuàng)新意識;2.具有科學發(fā)展理念;3.具備團結協(xié)作意識。任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知一、課前預習通過課前預習，同學們已經了解到一下內容：1.四輪轉向汽車的定義;2.汽車轉向特性;3.轉向角比例控制四輪轉向系統(tǒng)組成原理;4.橫擺角速度控制四輪轉向系統(tǒng)組成原理。任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知二、課堂學習1.轉向角比例控制四輪轉向系統(tǒng)豐田汽車轉向角比例控制4WS任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知如圖所示為豐田汽車轉向角比例控制四輪轉向系統(tǒng)。該系統(tǒng)前、后輪的轉向機構進行機械連接。轉向盤的轉動傳到前轉向器(齒輪齒條式)，齒條使前轉向橫拉桿做左右運動以控制前輪轉向，同時，輸出小齒輪旋轉，通過連接軸傳遞到后輪轉向齒輪箱中，后輪的轉角與轉向盤的轉角成比例變化，并讓其在低速轉向時，后輪與前輪反向轉動；在中高速行駛時，后輪與前輪同向轉動。二、課堂學習1.

4WS控制原理4WS電子控制裝置的控制原理任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知4WS電子控制裝置的控制原理圖如下圖所示。電子控制裝置根據(jù)轉角傳感器、車速傳感器的輸人信號，可進行如下的控制：二、課堂學習2.橫擺角速度比例控制四輪轉向系統(tǒng)橫擺角速度比例控制4WS任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知橫向偏轉角比例控制四輪轉向系統(tǒng)附加橫向擺動率反饋控制，利用橫向擺動率傳感器檢測車輛轉向，抵消這一拐彎力以控制后輪轉向，使汽車能主動適應行駛中橫向擺動率的變化，確保車輛行駛的穩(wěn)定性。二、課堂學習2.橫擺角速度比例控制四輪轉向系統(tǒng)任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知大轉角控制（反向控制）小轉角控制（反向控制）二、課堂學習任務7.3電子式四輪轉向系統(tǒng)認知三、課