工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)工程師崗位招聘考試試卷及答案填空題1.工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)常用的伺服電機類型是______電機。2.伺服系統(tǒng)“三環(huán)”控制包含電流環(huán)、速度環(huán)和______環(huán)。3.增量式編碼器掉電后______（會/不會）丟失位置信息。4.諧波減速器的核心部件是波發(fā)生器、柔輪和______。5.伺服驅(qū)動器核心控制單元多為______（如DSP）。6.伺服電機力矩單位是______（符號：N·m）。7.位置環(huán)帶寬比速度環(huán)______（高/低）。8.旋轉變壓器主要檢測電機______信息。9.伺服響應時間單位通常是______（ms）。10.PID積分環(huán)節(jié)消除______誤差。單項選擇題1.伺服三環(huán)控制順序是？A.位置→速度→電流B.電流→速度→位置C.速度→位置→電流D.位置→電流→速度2.10000線編碼器四倍頻后分辨率是？A.10000B.20000C.40000D.800003.諧波減速器典型速比范圍是？A.1:1~1:10B.1:10~1:100C.1:100~1:200D.1:200~1:5004.PID微分環(huán)節(jié)作用是？A.消除穩(wěn)態(tài)誤差B.加快響應C.抑制振蕩D.增加力矩5.伺服電機過載能力一般為額定力矩的？A.1~2倍B.2~3倍C.3~5倍D.5~10倍6.CANopen對象字典作用是？A.存儲電機參數(shù)B.傳輸實時數(shù)據(jù)C.處理故障代碼D.控制轉速7.過流故障原因不包括？A.電機短路B.負載過大C.編碼器接線錯D.電源電壓過高8.力矩模式適用于？A.高精度定位B.恒力裝配C.高速運動D.軌跡跟蹤9.絕對編碼器最大優(yōu)勢是？A.分辨率更高B.成本更低C.掉電不丟位置D.響應更快10.抗干擾措施不包括？A.屏蔽線接地B.加濾波器C.縮短通信線D.提高電源電壓多項選擇題1.伺服系統(tǒng)組成部分包括？A.伺服電機B.驅(qū)動器C.編碼器D.諧波減速器E.PLC2.伺服三環(huán)包含？A.電流環(huán)B.速度環(huán)C.位置環(huán)D.力矩環(huán)E.溫度環(huán)3.絕對編碼器優(yōu)點是？A.掉電不丟位置B.無需回零C.分辨率無限高D.抗干擾強E.成本低4.伺服驅(qū)動器通信協(xié)議有？A.CANopenB.ModbusTCPC.EtherCATD.ProfinetE.RS2325.諧波減速器特點是？A.傳動比大B.無側隙C.效率高D.體積小E.壽命長6.PID調(diào)整原則是？A.先調(diào)位置環(huán)再調(diào)速度環(huán)B.先P后I再DC.增大P加快響應D.積分時間越長誤差越小E.D過大易振蕩7.伺服電機選型考慮？A.額定功率B.額定力矩C.最大轉速D.編碼器分辨率E.防護等級8.故障診斷方法有？A.查故障代碼B.測電機電流C.檢查接線D.空載測試E.換編碼器9.CANopenPDO特點是？A.實時傳輸B.無應答C.固定長度D.非實時數(shù)據(jù)E.需確認10.伺服安全要求有？A.急停B.過載保護C.短路保護D.接地保護E.速度限制判斷題1.伺服電機有反饋，步進電機無反饋。（）2.位置環(huán)帶寬越高，響應越快、穩(wěn)定性越好。（）3.增量編碼器掉電需回零。（）4.諧波減速器有側隙需定期調(diào)整。（）5.PID積分環(huán)節(jié)加快響應、抑制振蕩。（）6.伺服驅(qū)動器必須裝EMI濾波器。（）7.力矩模式下速度由負載決定。（）8.絕對編碼器無需回零。（）9.響應時間越短性能越好，無需考慮穩(wěn)定性。（）10.CANopen是實時通信協(xié)議。（）簡答題1.簡述伺服三環(huán)控制的作用及順序。2.對比絕對編碼器與增量編碼器的區(qū)別。3.列舉3種伺服驅(qū)動器常見故障及排查步驟。4.諧波減速器在機器人伺服系統(tǒng)中的作用。討論題1.如何平衡伺服系統(tǒng)動態(tài)響應與穩(wěn)定性？結合調(diào)試經(jīng)驗說明。2.機器人關節(jié)伺服系統(tǒng)選型需重點考慮哪些因素？舉例說明。---答案部分填空題答案1.交流永磁同步2.位置3.會4.剛輪5.數(shù)字信號處理器（DSP）6.?！っ?.低8.角度/位置9.毫秒10.穩(wěn)態(tài)單項選擇題答案1.B2.C3.B4.C5.C6.A7.C8.B9.C10.D多項選擇題答案1.ABCD2.ABC3.ABD4.ABCD5.ABDE6.BCDE7.ABCDE8.ABCD9.ABC10.ABCDE判斷題答案1.√2.×3.√4.×5.×6.×7.√8.√9.×10.√簡答題答案1.作用及順序：三環(huán)為電流環(huán)→速度環(huán)→位置環(huán)。電流環(huán)：快速跟蹤電流指令，保護電機；速度環(huán)：穩(wěn)定轉速，消除速度誤差；位置環(huán)：實現(xiàn)定位。信號傳遞：上位機位置指令→位置環(huán)算速度指令→速度環(huán)算電流指令→電流環(huán)驅(qū)動電機。2.區(qū)別：①位置：絕對編碼器掉電不丟位置，無需回零；增量式掉電丟位置，需回零。②結構：絕對編碼器多碼道輸出絕對位置，增量式單碼道輸出脈沖計數(shù)。③成本：絕對式高，增量式低。④抗干擾：絕對式強，增量式易受干擾。3.常見故障及排查：①過流：查電機短路、負載過大、接線松；②編碼器錯：查接線、編碼器損壞；③過載：查負載超額定、機械卡滯。步驟：1.看故障代碼；2.斷電查接線；3.測電機繞組電阻；4.空載測試；5.換可疑部件驗證。4.諧波減速器作用：①大傳動比：將電機高速低力矩轉關節(jié)低速高力矩；②無側隙：保證定位精度；③體積?。哼m配關節(jié)緊湊空間；④高剛性：減少負載變形；⑤高壽命：滿足機器人長期運行。討論題答案1.平衡方法：①先調(diào)電流環(huán)（帶寬1kHz），保證電流跟蹤；②再調(diào)速度環(huán)（100~500Hz）：增大P加快響應，振蕩則減P，加I消誤差，D抑制振蕩（需謹慎）；③最后調(diào)位置環(huán)（10~100Hz）：位置增益低于速度環(huán)，避免超調(diào)。實際調(diào)試：階躍響應測試，響應時間<100ms、超調(diào)<5%需同時滿足，超調(diào)大則降位置增益，響應慢則提速度環(huán)P。2.選型關鍵因素：①力矩：額定力矩≥1.2倍最大負載力矩（含慣性）；②轉速：關節(jié)轉速匹配電機轉速（諧波速比）；③編